SISTEMAS NO LINEALES

LINEALIZACIÓN
INTRODUCCIÓN

 Como se ha visto hasta el momento, la modelación de aquellos sistemas

físicos que responden a ecuaciones diferenciales lineales son abordables por
técnicas, como la transformada de Laplace, diagrama de flujo que
simplifican notablemente el proceso de análisis.
 Sin embargo, la mayor parte de los sistemas físicos no responden a
ecuaciones diferenciales lineales, presentándose numerosos tipos de no
linealidades e incluso discontinuidades.
 Aun a costa de perder exactitud, la complejidad de los modelos no lineales
exigen su simplificación a modelos lineales, aunque no sean del todo
correcto, pero facilitan la aplicación de las técnicas clásicas de Control.
 Para que un sistema se considere lineal, en cuanto a su relación causa –
efecto (excitación/respuesta), es necesario que cumpla con el principio de
superposición.
Linealización de Sistemas Dinámicos
no lineales

 Consiste en obtener una aproximación lineal de un sistema no lineal que

trabajan normalmente alrededor de un punto de operación estable o
nominal (punto de equilibrio), siendo pequeñas las alteraciones a las que
se puede verse sometido.
 Los objetivos de la linealización son:
 Obtener representaciones o soluciones lineales aproximadas de las funciones o
sistemas no lineales.
 Entender el comportamiento de un sistema no lineal al ser perturbado
alrededor de una punto de operación estable o nominal
Serie de Taylor
La serie de Taylor permite
que cualquier función
analítica pueda
representarse como una
serie infinita.
Donde c es una
constante alrededor de la
cual se lleva a cabo la
aproximación .
(x-c) representa un
intervalo, y la exactitud
de la aproximación esta
en función de que tan
pequeño sea el intervalo
escogido
Ejemplo de
Aplicación: Serie
de Taylor

Es importante notar la rápida

convergencia de la serie, a pesar
de ser infinita, si se observa sólo  Primero de halla las derivadas
los primeros términos de la serie
ejercen influencia sobre el
resultado de la aproximación.
Esto se debe a que en el
intervalo x-c a la variable x se le
asigna valores cercanos a la
constante c. Este intervalo es
fundamenta en el proceso de
linealización
Linealización
Si consideramos un sistema no
lineal, al que se observa en la
figura.
Donde 𝛾 𝑡 , es la respuesta de
un sistema g 𝑡 , a una entrada
𝑥 𝑡 .
Se designa a un punto de
operación 𝑥0 con un intervalo
pequeño 𝑥 − 𝑥0 , en un
segmento casi lineal de la curva
no lineal, al ser una curva
continua se puede representar
por series de Taylor
Una aproximación razonable de
la representación por series de
Taylor es:
Linealización

 En términos generales , sea un comportamiento dinámico modelado por

una ecuación diferencial no lineal, cuya función G : Rn → R sea
linealizada en torno a un punto de equilibrio :
Puntos de Equilibrio y
Puntos de Operación
Un punto de equilibro de un
sistema dinámico representan
las condiciones de las
variables del sistema, en
donde este se encuentra
estático .

Por ejemplo:
En caso de una partícula si
se encuentra en reposo sin
ninguna fuerza externa que
representa a la entrada,
entonces se dice que se
encuentra en equilibrio.

Para el sistema del péndulo

simple cual seria el o los
puntos de equilibrio ???
Punto de
Operación
Consideré:
Qe caudal de entrada,
A sección de salida, de 1 m2.
B base de depósito, de 1 m2.
Obtener el punto de operación
si el Qe es 1.1 m3/s
Analizar las discrepancias entre
el modelo no lineal y lineal en el
régimen permanente, si el
caudal de entrada, en primer
lugar, evoluciona a 1.1 m3/s y
luego pasa a 2 m3/s.
Modelo Sistemas
no lineales
Para la red eléctrica que se muestra
en la figura 2, que contiene un resistor
no lineal cuya relación de voltaje-
corriente esta define por ir=2e0.1 vr,
donde ir y vr son la corriente y el
voltaje en la resistencia
respectivamente. Considere que el
voltaje en la fuente es muy pequeño.
• Obtener la ecuación diferencial
no lineal del sistema.
• Obtener la ecuación diferencial
lineal del sistema en condiciones
de equilibrio.
• Con la información del punto 2.2,
eencontrar la función de
transferencia, ∆Is/V(s),
considerando que ∆i=i-io, donde
io es la condición inicial de la
corriente.