Teoria sistemelor

Prof.dr.ing. Cornel TURCU

 Organizarea cursului
• Curs 3h/saptamana
• Laborator 1 sau 2h/saptamana
Evaluare:
Teste laborator
20%

Examen scris
Activitate laborator 50%
20%
Prezenta laborator
10%
 Sistem automatizare: continut, categorii,
scopuri
Termenii sistem, automat si automatizare fac parte din categoria celor mai
utilizati atat in limbajul ingineresc, cat si in limbajul curent.

Adjectiv Calitatea unui sistem fizico-tehnic de a efectua,

pe baza unei comenzi, o operatie sau un
complex de operatii fara participarea directa a
Automat operatorului uman

Substantiv Un dispozitiv, un aparat sau o instalatie – in

general un sistem care opereaza sau
functioneaza in mod automat, adica are
calitatea desemnata prin adjectivul automat
 Automatizarea
= actiunea de concepere, de realizare de automate si de echipare a
sistemelor fizico-tehnice cu automate pentru efectuarea in mod
automat a unor operatii, miscari, actiuni etc.

Cele mai importante categorii de automatizari sunt:

• de comanda;
• de masurare;
• de reglare;
• de protectie si semnalizare.
 Scopuri generale ale utilizarii sistemelor si
automatizarii
• Cresterea productivitatii;
• Scaderea consumurilor specifice;
• Asigurarea preciziei de executie;
• Cresterea sigurantei in functionare;
• Protejarea instalatiilor;
• Scoaterea operatorului uman din medii nocive;
• Eliberarea operatorului uman de procesul productiei de bunuri si de
servicii.

Operatorul uman conduce, comanda si

supravegheaza procesele create de el insusi.
Crearea instalatiilor tehnologice si a tehnologiilor
corespunzatoare este un atribut esential al
ingineriei.
 De la mecanizare la automatizare
Dezvoltarea productiei de bunuri si servicii a fost marcata de doua mari
evenimente:
• Revolutia industriala din secolul XVIII, caracterizata de utilizarea pe
scara larga a masinilor unelte si a altor masini si utilaje actionate de
masina cu vapori;
• Revolutia stiintifico-tehnica contemporana, caracterizata de
automatizarea sistemelor fizico-tehnice si de alta natura, precum si
de informatizarea globala a societatii omenesti.
La scara istoriei, productia de bunuri si de servicii s-a dezvoltat pe
urmatoarele trepte:
• Manufactura;
• Mecanizare;
• Automatizare, care a intrat in faza de cibernetizare; aceasta se
caracterizeaza prin prelucrarea complexa a informatiei folosind
tehnica de calcul si proceduri matematice si informatice adecvate.
Structura si relatiile in cadrul unei mecanizari sau automatizari

Cale directa

PROCES

Comenzi Informatii

Operator uman sau dispozitiv de

automatizare

Prescriptii
Cale de
reactie
 Structura cu reactie
In general, pentru realizarea functiilor sale in cadrul structurii cu reactie,
dispozitivul de automatizare este construit din:
• Traductor, cu ajutorul caruia se masoara valoarea curenta a unei
marimi;
• Regulator, care elaboreaza comanda, pe baza unui algoritm, astfel
incat evolutia sistemului sa aiba loc in scopul anularii abaterii dintre
valoarea prescrisa si cea curenta;
• Element de executie, care reproduce comanda elaborata de
regulator la un nivel energetic adecvat si care actioneaza organul de
reglare asupra fluxurilor de energie si/sau de substanta implicate in
proces.
Ca fenomen natural, reactia este prezenta la toate nivelele si formele
de organizare a materiei, organismelor biologice si societatilor.

Schema reflexului pupila fototomotor

 Repere istorice
• Primele automatizari au fost identificate in reglarea automata a
nivelului apei cu ajutorul flotorului in ceasul cu apa (Ktesibios,
Grecia antica, secolele IV-III i. Hr.)
• In sec. I, Heron din alexandria a scris o carte intitulata “Pneumatica”
in care a descris numeroase mecanisme bazate pe reglarea
automata a nivelului apei
• In Europa, prima automatizare a fost realizata de olandezul Cornelis
Drebbel (1572-1633)care a inventat un regulator de temperatura
pentru incubatoare;
• James Watt in 1769 este realizat regulatorul centrifugal utilizat
pentru reglarea automata a turatiei masinii cu vapori

Pana in 1869 dispozitivele de automatizare au fost concepute si

realizate pe baze empiric intuitive.
Un concept fundamental in cadrul teoriei sistemelor, care se refera la o
forma speciala de comunicatie in cadrul sistemelor automate, este cel
de reactie (in limba engleza feedback = retroactiune).

REACTIE Negativa, ca in cazul sistemelor automate

Pozitiva, ca in cazul sistemelor generatoare

de oscilatii
• In 1869 apare primul studiu matematic privind stabilitatea unor
sisteme automate (J.C. Maxwell)
• In cel de-al doilea razboi mondial, teoria si practica sistemelor
automate s-au dezvoltat diferit in Occident si in fosta URSS.
– In SUA – telecomunicatii bazate pe amplificatoare electronice cu reactie
(Bode, Nyquist, Black);
– URSS – metoda domeniului timpului, bazata pe teoria ecuatiilor
diferentiale
• Tot in al doilea razboi mondial a inceput constructia pilotilor automati
pentru avioane, sisteme de pozitionare automata a pieselor de
artilerie, sisteme de urmarire automata cu echipamente radar
 Teoria sistemelor automate si
cibernetica
Teoria sistemelor este stiinta care se ocupa cu cercetarea teoretica a
sistemelor automate si cu studiul, conceperea si realizarea
mijloacelor tehnice pentru automatizarea aparatelor, masinilor si
instalatiilor tehnologice sau de alta natura.
Cibernetica este stiinta care se ocupa cu studiul analitic al
izomorfismului intre structura comunicatiilor in mecanisme, in
organisme si societati.
Cibernetica (ca si automatica – stiinta care apartine ciberneticii) are in vedere
caracteristicile sistemelor induse de comunicatiile existente in structura lor,
ca si de mediul ambiant. Aceste aspecte se concretizeaza astfel:
• Aparatele si operatorul uman sau dispozitivul de automatizare si instalatia
tehnologica formeaza o unitate relativ delimitata de mediu – adica un
sistem;
• Fiecare element component are o functie precisa si ocupa o anumita pozitie
in cadrul sistemului. Sistemul are o structura.
• Intre elementele sistemului, conform structurii, exista comunicatii prin care
se transmit informatii (concret semnale) intr-o singura directie si anume in
sensul de la cauza la efect. Marimea cauza se numeste marime de intrare,
iar marimea efect se numeste marime de iesire.
• Conexiunea cauzala, conform principiului cauzalitatii, este legatura intre
doua evenimente (marimi) u si y, in care aparitia lui u genereaza, in anumite
conditii, in mod necesar aparitia lui y. Totodata, absenta lui u este legata in
mod necesar de absenta lui y. Conexiunea cauzala poate fi reprezentata
ca o relatie complexa:
u y
~
Succesiune temporala Relatia de generare a lui y
de catre u
• Actiunea comuna a elementelor componente asigura realizarea scopului. In
cazul sistemelor cu reactie negativa evolutia are loc in sensul anularii
abaterii si respectiv al compensarii efectului perturbatiilor. Sistemul in
ansamblu are aceasta proprietate. Nedecelabila in elementele sistemului,
aceasta proprietate este un rezultat al structurii in care sunt asamblate
elementele componente si comunicatiile dintre elemente.
 Sistem
Un sistem este un complex de elemente de interactiune. Proprietatile
sale nu depind numai de proprietatile elementelor componente ci,
mai ales, de interactiunile dintre elementele sistemului.

Un sistem este o unitate relativ delimitata fata de mediu, delimitarea

fiind evidentiata de structura sa interna.

Notiunea de sistem este una relativa. Una si aceeasi realitate poate

contine mai multe sisteme.o unitate relativ delimitata fata de mediu,
delimitarea fiind evidentiata de structura sa interna.
 Semnale
Transmiterea unei informatii are intotdeauna un suport material.

O marime fizico-tehnica prin care se transmite o informatie se numeste

semnal.

Caracteristica fizica a unui semnal care se modifica dependent de

informatie se numeste parametru informational.

In plus, semnalele sunt dependente de timp. Acesta este al doilea

parametru al semnalelor. Dpdv matematic, timpul este variabila
independenta ce evolueaza continuu in sens unic: de la trecut, prin
prezent, spre viitor.
 Clasificarea semnalelor
• Dupa natura fizica a semnalelor:
– Semnale mecanice (deplasare, forta)
– Semnale electrice (tensiune, curent)
– Semnale optice (intensitate, culoare)
• Dupa multimea de valori ale parametrului informational:
– Semnale discrete: parametrul informational este definit pe o multime finita sau
numarabila; semnalele discrete pot fi digitale, adica valoarea parametrului
informational este multiplu al unei cuante; daca parametrul informational ia numai
2 valori, semnalul se numeste binar;
– Semnale analogice: parametrul informational este definit pe un interval al multimii
numerelor reale.
• Dupa multimea de valori ale parametrului timp:
– Semnale continue: pentru fiecare valoare a timpului se defineste o valoare a
parametrului informational;
– Semnale esantionate: parametrul informational este definit numai pentru anumite
valori ale timpului; daca valorile timpului sunt echidistante, semnalul se numeste
esantionat uniform;
• Dupa previzibilitatea evolutiei in viitor:
– Semnale deterministe: evolutia in viitor este complet cunoscuta;
– Semnale stohastice (aleatoare): evolutia in viitor este previzibila cu o anumita
probabilitate
 Transformarea LAPLACE

Daca O este multimea functiilor original si F este multimea functiilor

complexe, atunci se poate defini o aplicatie care duce o functie din
O in F si aceasta este transformarea LAPLACE
O functie f se numeste original daca:

 0, t  0
f (t )  
 f (t )  0, t  0
f(t) este derivabila pe portiuni

M  0,  0a.i. f (t )  Met

Legea de corespondenta pentru aplicatia de mai sus este:

F ( s)   f (t )e  st dt L f (t )
0
 Proprietatile transformatei LAPLACE
1. Liniaritatea
L{ f (t )  g (t )}  F ( s)  G ( s)
2. Teorema deplasarii in real (teorema intarzierii)
L{ f (t   )}  e  s F ( s)
3. Teorema deplasarii in complex

L{ f (t )e at }  F (s  a)
4. Teorema asemanarii
1 s
L{ f (at )}  F ( )
a a
 Proprietatile transformatei LAPLACE
5. Transformarea integralei
t
1
L{ f ( )d }  F ( s)
0
s
6. Transformarea derivatei

L{ f (t )}  sF ( s)  f (0)

L{ f(t )}  s 2 F ( s)  sf (0)  f (0)

7. Teorema valorii initiale

f (0)  lim f (t )  lim sF ( s)
t 0 s 

8. Teorema valorii finale

f ()  lim f (t )  lim sF ( s)
t  s 0
 Proprietatile transformatei LAPLACE
9. Produsul de convolutie

L{ f (t ) g (t )}  F ( s)G( s)
 
f (t ) * g (t )  

f ( ) g (t   )d   g ( ) f (t   )d


10. Transformarea Laplace inversa

c  j
1
f (t )  
st
F ( s ) e ds
2j c  j