DINAMICA

Cinemática del cuerpo rígido

 Movimiento de Rotación y Traslación
Consideremos un sistema fijo s(x,y,z) con origen en O y un
sistema móvil s´(x´,y´,z´) con origen en O´ que se puede trasladar
y rotar y una partícula ubicada en el punto P, la cual se puede
describir desde ambos sistemas

S S S
S
  
r  R  r
Movimiento relativo

r  xiˆ  yˆj  zkˆ( posición absoluta )

R  Xiˆ  Yˆj  Zkˆ( posición de O con respecto a O)

r   xiˆ  yˆj   z kˆ( posición relativa de la particula con respecto a O)
   P
 dr dR dr  
v   r 
dt dt dt

r

R
 Movimiento relativo
  
r  R  r
    
v  V  v  w r 

v : velocidad absoluta (medida en O)

V : velocidad de O con respecto a O

v  : velocidad de la particula con respecto a O
(velocidad relativa)

w : velocidad angular del sitema movil

r  : posición de la partícula con respecto a O
 ejemplo
• Un niño se mueve a una velocidad de 8 m/s en el interior
de un vagón que se mueve hacia la derecha a 15 m/s
determine la velocidad absoluta del niño cuando
• A) camina hacia la izquierda
• B) camina hacia la derecha
 ejemplo
• Suponga que sobre el vagón se ubica una rueda de 1,2
m de radio que gira en sentido horario con una velocidad
angular de 6 rad/s.
• Determine la velocidad absoluta de los puntos A, B y C

C A
 ejemplo
• La barra AB gira en sentido horario a 5 rad/s.
Determine la velocidad angular de la barra BC
y la velocidad del extremo C

30cm

40cm 70cm
• Una barra de 3 m de longitud resbala por una pared vertical y por el
suelo. Determine la velocidad del extremo superior B si el extremo
inferior A se mueve hacia la derecha a 5 m/s, en los casos (a) y (b)

A
A 30º
70º
 ejemplo
• Determine la velocidad del embolo si la
manivela gira a 3 rad/s en sentido antihorario

25cm

60cm
10cm
• Una rueda AB de 25 cm de radio gira en sentido horario, cuando el
extremo C de la barra BC de 70 cm de longitud se mueve hacia la
derecha a 8 m/s. Encuentre la velocidad angular de la rueda

C
 ejemplo
El sistema formado por tres brazos gira en un
Plano vertical. Encuentre la velocidad angular
De las barras BC y CD, si la barra AB gira en
En sentido horario a 6 rad/s en los casos (a) y (b)
 90cm

10cm

40cm 70cm
Dos barras AB y BC de la misma longitud L=0,5 m estan
unidas con un pasador en B. El extremo C esta obligado
a moverse por una ranura. En el instante de la figura la
velocidad angular de la barra AB es de 8 rad/s en
AB

sentido horario. Encuentre:

B

a) la velocidad del extremo B 50º

b) la velocidad angular de la barra BC

c) La velocidad del extremo C L
C
d) La forma vectorial de la velocidad de C 30º
A
El collarin B se mueve hacia la derecha, cuando la
barra ranurada gira en sentido horario a 5 rad/s.
Para el instante de la figura encuentre la velocidad
del collarin B y la velocidad relativa entre B y A

60cm

50º
A
 ejemplo
La barra AB gira en sentido
horario a 8 rad/s y el
extremo B está obligado
a moverse por la ranura
de la barra CD.
Encuentre la velocidad
angular de la barra CD y
la velocidad relativa de
B con respecto a C,
cuando AB=0,7 (m) y en
el instante de la figura
BC=0,8 (m) con b=30º
 aceleración
    
v  V  v  w r 
         
a  A  a   2w  v     r   w  w  r 

a : aceleració n absoluta

A : aceleració n del sistema movil

a  : aceleració n de la particula c / r a O

 : aceleracio n angular del sistema movil
 ejemplo
• La barra AB gira en sentido horario a 5 rad/s y
acelera en sentido antihorario a 3 rad/s2.
Determine la aceleración de la barra BC y la
aceleración del extremo C

30cm

40cm 70cm
 30cm

40cm 70cm
• En el sistema biela-manivela, la biela mide 40 cm y la manivela 80 cm.
La biela gira con una velocidad angular de 4 rad/s y una aceleración
angular de 6 rad/s2, ambas en sentido horario. Para el instante de la
figura determine la velocidad y aceleración del émbolo C

C
• Una rueda de AB de 25 cm de radio gira en sentido horario, cuando
el extremo C de la barra BC de 70 cm de longitud se mueve hacia la
derecha a 8 m/s y con una aceleración de 3 m/s2
• Encuentre la velocidad angular y la aceleración angular de la rueda

C
 B

C
Dos barras AB y BC de la misma longitud L=0,5 m estan
unidas con un pasador en B. El extremo C esta obligado
a moverse por una ranura. En el instante de la figura la
velocidad angular y aceleración angular de la barra AB
es de 8 rad/s y 6 rad/s2, ambas en sentido horario.
Encuentre:
a) la velocidad del extremo C 
AB

b) la aceleración angular de la barra BC B

c) La forma vectorial de la aceleración de C 50º

L
C
30º
A
 AB

50º

L
C
30º
A
Una rueda de 20 cm de radio gira con una velocidad
angular constante de 10 rad/s en sentido antihorario.
Encuentre las velocidades angulares y aceleraciones
angulares de los brazos BC y CD
5 15 20

A
5 B

40

C
17 D
• La rueda de la figura gira a 4 rad/s y 7 rad/s2,
ambas en sentido antihorario. Determine la
velocidad y aceleración del émbolo C

B
0,2m

A C

0,07m 0,5m
En el sistema de tres barras que muestra la figura, la
barra AB gira a 3 rad/s y 5 rad/s2, ambas en sentido
horario. Determine la velocidad angular y la
aceleración angular de las barras BC y CD
 1,2 m 0,8 m
A B

1,5 m