CONTROL DE PROCESOS

Ing. Jonathan David Bonilla Arciniegas

jdbonilla@uao.edu.co

Tecnología en Sistemas Electrónicos y de Automatización

 Centro de Control
(Centro termorregulador
Control Natural Vía Aferente
del encéfalo)
Vía Eferente

Receptores Efectores
Células termo sensibles Glándulas
en la piel y el encéfalo sudoríparas
Glándulas sudoríparas activadas
Respuesta
Estímulo: Calor
Evaporación del sudor
Temperatura corporal sube
Temperatura corporal baja;
BALANCE
Estímulo termina
Respuesta
Temperatura corporal se
eleva; Estímulo termina Estímulo: frío
Temperatura corporal baja

Efectores Receptores
Glándulas Células termo sensibles
sudoríparas en la piel y el encéfalo
Empieza a tiritar
Vía Eferente Vía Aferente
Centro de Control
(Centro termorregulador
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del encéfalo)
 ¿CONTROL?

• Información • Respuesta
• Datos • Orden
CONTROLADOR
Obtenido Para ser ejecutada
observado
percibido.
Procesar y analizar
información

¿POR QUÉ ES IMPORTANTE CONTROLAR?

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 MANERAS DE CONTROLAR

MANUAL AUTOMÁTICO

PROGRAMADO

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 CONTROL CLÁSICO Vs. CONTROL MODERNO
Para sistemas:
Para sistemas:
- Continuos Digitales
- Lineales (o linealizar) Lineales o no lineales
- Invariantes en el tiempo. Generalmente usan técnicas de espacio de estado.
(Mecánicos, hidráulicos,
neumáticos, electrónicos) (Control adaptativo, robusto e inteligente)

Univariables
Multivariables

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 ESTADO DEL ARTE DEL CONTROL
 Control clásico
 Control en cascada
 Control con aprendizaje
 Control por lógica difusa
 Control digital directo (ddc)
 Control supervisor (spc y scada)
 Control distribuido (scd)
 Control jerarquizado
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 Control de dos posiciones (todo-nada) /(on-off)
 Proporcional de tiempo variable (PWM)
 Proporcional (P)
 Proporcional + Integral (PI)
 Proporcional + Derivativo (PD)
 Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Sistemas lineales e invariantes en el tiempo
 CONTROL CLÁSICO

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 CONTROL CASCADA

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 CONTROL APRENDIZAJE

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 CONTROL DIFUSO

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 ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Controlador DV
Señal Amplificada
SP Comparador PV
VC Actuador o MV
Planta o
Regulador E. Final de Control Proceso
E (EF)
Amplificador

FS Sensor o
SensorTransductor
Transmisor o Elemento Primario
E. primario
4 a 20 mA, 0 a 5 V, 0 a
10 V, 3 a 15 psi
• Variables:
• 1- Variable del proceso (PV) 3- Error (e) 5- Variable Manipulada (MV) 6- Señal de Realimentación (FS)
• 2- Set Point (SP) o consigna 4- Perturbación o Variables de desviación (DV) 7- Variable de Control (VC)

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 MODELADO DEL SISTEMA

Entradas Salidas

u1
SISTEMA y1
u2 G y2
……… ………
Modelado

ZEROS r
e
1  GH

POLOS y G
FUNCIÓN DE F 
TRANSFERENCIA r 1  GH
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 ¿CÓMO ANÁLIZAR UN PROCESO?
Transformada de Laplace (tiempo)
SISO (Single Input –
Single Output)
Transformada Z (frecuencia)

Variables de estado (Algebra Lineal) MIMO (Multiple Input

– Multiple Output)

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 EVALUANDO LAPLACE
• La suspensión de un automóvil
2
𝑑𝑧 𝑡 𝑑 𝑧(𝑡)
𝑓 𝑡 − 𝑘𝑧 𝑡 − 𝑏 =𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

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 REGIÓN DE CONVERGENCIA (ROC)
ROC ----> ESTABILIDAD: Tendrá una respuesta definida. LOS POLOS
SISTEMA
ESTABLE

Símbolos: Polos (x) Gráfico Lugar de las Raíces

Zeros (O)

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 Ejemplo 1 - Laplace
qi(t) Sin condiciones iniciales Polos:
Flujo de 1
entrada 𝑄𝑖 − 𝐻 = 𝐴𝐻𝑠
h(t) 𝑅 𝐴𝑅𝑠 + 1 = 0
A
qo(t)
(área R 1 𝐴𝑅𝑠 = −1
del (resistenci Flujo de 𝑄𝑖 = 𝐴𝐻𝑠 + 𝐻
tanque) a de la salida 𝑅 −1
válvula) 𝑠=
𝐴𝑅
1 𝐴𝑅𝑠 + 1
qi (t ) - 1 
h(t ) A
dh(t ) 𝑄𝑖 = 𝐻 𝐴𝑠 + =𝐻 Img (jw)
R dt 𝑅 𝑅
Real (σ)
𝐻 𝑅
=
𝑄𝑖 𝐴𝑅𝑠 + 1
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 Ejemplo 2 - Laplace
𝑀𝑦ሷ + 𝐶 𝑦ሶ + 𝑘𝑦 = 𝑓 Sin condiciones iniciales
𝑀𝑌𝑠 2 + 𝐶𝑌𝑠 + 𝑘𝑌 = 𝐹 Polos:

𝑌 𝑀𝑠 2 + 𝐶𝑠 + 𝑘 = 𝐹 𝑀𝑠 2 + 𝐶𝑠 + 𝑘 = 0

𝑌 1 −𝐶 ± 𝐶 2 − 4𝑀𝑘
= 𝑠1,2 =
𝐹 𝑀𝑠 2 + 𝐶𝑠 + 𝑘 2𝑀

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 EJERCICIO
Determinar los polos y zeros de cada sistema, si se trata de un sistema de
primer, segundo u orden superior y definir si es estable o no.
5 −5 𝑠+1
FT1 = FT2 = FT3 =
𝑠+1 𝑠−6 (𝑠 + 4)(𝑠 + 2)

𝑠−3 𝑠 𝑠−1
FT4 = 2 FT5 = 2 FT6 = 2
𝑠 + 6𝑠 + 8 𝑠 − 6𝑠 + 9 𝑠 + 2𝑠 + 5

𝑠+1
FT7 = 2
(𝑠 + 2𝑠 + 5)(𝑠 + 1)

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 EJERCICIO 2:

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