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BÁSICAS DE
PROGRAMACIÓN
Gustavo Rocha Hernández
Ricardo Caballero
E TA PA 3
ROBÓTICA Axel Luna Flores
GRUPO: 201 Carlos Medina Vázquez
FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT
• Un robot esta compuesto principalmente por
1. Sensores
2. Controladores
3. Actuadores
• El funcionamiento básico se basa en el principio de cualquier computadora.Tiene
1. Dispositivos de entrada
2. Dispositivos de procesamiento
3. Dispositivos de salida
ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIÓN
• Conjunto de símbolos, vocablos y reglas; permite al programador especificar los datos que van
a ser procesados y almacenados en ella.
Lenguaje de programación estructurado por bloques
• Este lenguaje contiene una sección de código que permite que grupos de sentencias sean
tratados como si fueran una sola. Una vez que aprendamos a programar, es relativamente
sencillo utilizar cualquier lenguaje de programación.
• Como vimos en la etapa anterior Rogic utiliza bloques de instrucciones que se unen para
construir un código que se descarga directamente a los robots; esto facilita el aprendizaje y
con las actividades propuestas se pueden lograr interesantes niveles de experiencia.
• Motores DC COMANDOS DE
El motor de corriente continua o directa es una máquina que P RO G R A M AC I Ó N
convierte energía eléctrica en mecánica, provocando un
movimiento rotatorio. Son de fácil control de velocidad.
• Parámetros
Voltaje de operación: se refiere al voltaje con el cual debe
trabajar el motor.
Corriente de operación: es la cantidad de corriente que el
motor requiere.
Velocidad: se refiere a la velocidad con la que gira el eje del
motor, utilizamos motores con velocidades de 100rpm y
600rpm.
Torque: fuerza que el motor ejerce sobre la carga.
Control de velocidad: se controla a través de una señal PWM.
En Rogic, podemos elegir una velocidad es una escala de 0 a
15, lo cual son los márgenes de señales PWM que maneja el
programa para controlar la velocidad de un motor.
USOS COMUNES
• Con este comando podemos controlar la velocidad y dirección de un motor DC.Verificar físicamente en el
robot es que esté conectado el motor en el puerto de salida para saber cual es el que estamos programando.
• Para programar los motores abiertos el software de Rogic, damos clic en el botón Chips y el botón de
comando DC Motor. Los botones de comando deben estar conectados entre sí; comprobar esta conexión
aparece una barra gris y verde.
• Al dar clic en el botón superior derecho del botón de comando DC Motor, aparecerá el siguiente cuadro de
diálogo.
Presionando el botón DC Motor se abre un cuadro de programaciones de motores
Puerto de conexión
Adelante
Atrás
Velocidad
D E L AY
FUNC I ÓN QUE HAC E EL P ROC ESADOR ESP ERAR
U N T I E M P O D E F I N I D O A N T E S D E E J E C U TA R ; U N
PA R Á M E T R O D E E N T R A D A E N M I L I S E G U N D O S
Q U E V A D E S D E 0 . 1 H A S TA 2 5 S E G U N D O S . U N
R E T R A S O E N E L T I E M P O, AC C I Ó N Q U E E S T É
E N C E N D I D A O A PA G A D A D U R A N T E E L
F U N C I O N A M I E N TO D E L P R O G R A M A .
MOVIMIENTO
CINEMÁTICA ARTICULACIONES
• Estudia el movimiento de los mecanismos • Estructuras mecánicas que permiten el
en el espacio y la magnitud es el movimiento de distintas partes del robot
desplazamiento . Es importante realizar un a) Rotación: permite un movimiento
diagrama esquelético del robot, donde se angular
indiquen sus dimensiones y posibles
b) Lineal: permite un desplazamiento en
movimientos
una dirección
ESLABÓN G R A D O S D E L I B E RTA D
Usos Comunes
LED
• Es un diodo emisor de luz construido por material semiconductor, emiten una radiación
electromagnética en forma de luz
• La característica del led es convertir en luz la corriente eléctrica de bajo voltaje que atraviesa
su chip
• Tiene usos muy variados: en la iluminación, dispositivos de señalización, pantallas de
dispositivos eléctricos linternas y etc
ON
• Es el comando que usamos para encender los dispositivos que se encuentran conectadas a los
puertos de entrada CPU
OFF