Comportamiento de los sistemas de control

con realimentación

Una de las ventajas de los sistemas de control con realimentación, es que

tienen la capacidad de ajustar su comportamiento transitorio y el de
estado estacionario.

Los sistemas de control son intrínsecamente dinámicos, por lo general se

especifica el comportamiento en términos de una respuesta transitoria y
z una respuesta en estado estacionario.

La respuesta transitoria es la respuesta que desaparece con el tiempo

La respuesta en estado estacionario es la respuesta que existe durante

mucho tiempo siguiente a cualquier iniciación de la señal de entrada
 z
SEÑALES DE ENTRADA
DE PRUEBA

Es necesario determinar
inicialmente si el sistema es estable.
Si el sistema es estable, la
respuesta a una señal especifica de
entrada va a proporcionar varios
comportamientos.

Sin embargo, la señal real suele

desconocerse y normalmente se
escoge una señal cualquiera como
entrada de prueba. Una señal
estándar permite al diseñador
comparar diferentes diseños.
 z
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN

Considere un sistema de
segundo orden de lazo
cerrado.
La Función de transferencia es:
 z Entre mas pequeño sea el factor de
amortiguamiento va a oscilar mas la señal.

 Cuando se dice que hay un amortiguamiento

COMPORTAMIENTO critico
DE UN SISTEMA DE  Cuando 0 es no amortiguado
SEGUNDO ORDEN 
 Es subamortiguado cuando

 SI esta sobreamortiguado (nunca oscila)

 z
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN
Para un sistema, con una
entrada de impulso o de
escalón, la rapidez de la
respuesta de la señal se mide
por el tiempo de subida Tr y el
tiempo pico Tp.

El porcentaje de
sobreelongacion P.O y el tiempo
de asentamiento Ts ,que nos
indica que es el tiempo
necesario para que se estabilice.

Para los sistemas

subamortiguados el tiempo de
subida es 0-100%.
z
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA
DE SEGUNDO ORDEN
Tiempo de asentamiento Ts ,se definirá como 4 veces la constante
de tiempo

La respuesta transitoria del sistema puede describirse en función

de
 dos factores:

 La rapidez de la respuesta, la cual está representada por el

tiempo de subida y el tiempo pico.

 • La proximidad de la respuesta a los valores deseados,

representada por el sobrepico y el tiempo de asentamiento
z
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA
DE SEGUNDO ORDEN

 Tiempo pico: Tp

 La respuesta pico es: Mpt


 El porcentaje de sobreelongacion es:
 z
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN

 Tiempo de subida: la
velocidad de la respuesta
a un escalón se puede
medir como el tiempo que
se tarda en ir desde el
10% al 90% de la entrada
del escalón
z
COMPORTAMIENTO DE UN
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

 Para un determinado factor de

amortiguamiento constante, la
respuesta será mas rápida para
una mayor frecuencia angular.

 Para una determinada

frecuencia angular, la respuesta
es mas rápida cuando el factor
de amortiguamiento sea menor.
z

 Los ceros son las raíces del

numerador y los polos son las raíces
del denominador
Los valores de los ceros y de los polos
no son mas que un indicativo respecto
al comportamiento del sistema, si es
estable o inestable, amortiguado o
subamortiguado.

 El diseñador debe ser capaz de

visualizar los cambios que se tienen
que hacer en los polos y ceros de la
función con el objeto de provocar los
cambios deseados en la respuesta de
impulso.