CONTROL DE FUERZA EN MÚSCULO

NEUMÁTICO MEDIANTE VÁLVULA

PROPORCIONAL DE PRESIÓN FESTO
MPP-3-1/8-13-828
Gonzalo Andrés Jiménez F.
ESTRUCTURA
1. Objetivos. 4. Modelo matemático
2. Descripción de algunos del sistema.
elementos. 5. Resultados.
3. Desarrollo del 6. Conclusiones.
proyecto.
 OBJETIVO GENERAL
• Controlar la fuerza de trabajo de un músculo
neumático, regulando la presión de
alimentación a través de una válvula
proporcional de presión.
 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
• Desarrollar un modelo gráfico del sistema físico de
pruebas de funcionamiento del músculo neumático.
• Caracterizar los componentes del sistema.
• Diseñar un sistema de control que pueda implementarse
con la ayuda de una tarjeta electrónica.
• Realizar pruebas al sistema de control desarrollado.
QUE ES UN MÚSCULO NEUMÁTICO?

• Es un actuador neumático de simple efecto,

homologo de un músculo biológico.
CONSTRUCCIÓN:
• Cilindro hermético de elastómero, recubierto
de un entramado romboidal de fibras
inextensibles.
APLICACIONES INDUSTRIALES
APLICACIONES MEDICAS Y
ROBÓTICAS
OTRAS APLICACIONES
FUNCIONAMIENTO
• Por medio del efecto pantografico experimenta
una contracción longitudinal cuando se
expande su sección transversal generando una
fuerza de tracción entre sus extremos.
 ALGUNOS EJEMPLOS

Gato de tornillo vehicular

Mecanismo elevador
SISTEMA
 VÁLVULA PROPORCIONAL DE
PRESIÓN
• Elemento que modifica su geometría interna
por medio del desplazamiento proporcional de
un solenoide, con el fin regular la presión de
trabajo. 12

1
2
Controlador

Válvula

Celda
de
Carga

Músculo
neumático

Resorte
DESARROLLO DEL PROYECTO
 NO LINEALIDAD DEL MÚSCULO
NEUMÁTICO
• Compresibilidad del aire.
• Mecánica de funcionamiento del músculo
neumático.
 HISTÉRESIS EN LA VÁLVULA
• Flujo remanente en el núcleo ferromagnético
del solenoide proporcional.
MODELO MATEMÁTICO DEL
SISTEMA.
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL
SISTEMA
 MODELADO MATEMÁTICO
MEDIANTE PID TUNER.
• El sistema se modelo
mediante el registro del
comportamiento
provocado por una señal
de excitación conocida.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
V(s) + G(s) F(s)
-
CONTROLADOR
CONTROL FINAL
 SISTEMA DE SIMULINK

Zona muerta del sistema Zona de trabajo

0 a
255
RESULTADOS
FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA
RESPUESTA ANTE PERTURBACIÓNES
 CONCLUSIONES
• Al aplicar el control de fuerza diseñado para el
sistema físico donde opera el musculo neumático,
se observa una respuesta con bajo tiempo de
estabilización y sobreimpulso limitado ante las
perturbaciones aplicadas a dicho sistema, es decir
se logra un control rápido y preciso de la fuerza
entregada por el musculo neumático al sistema.
• La baja resolución de las salidas PWM de la
tarjeta de control empleada limita el rango de
operación del sistema a un máximo de 20 kg
para expandir el rango de trabajo se
recomienda el uso de salidas PWM con
resolución de 12 bits o superior.
• En el proceso de caracterización de los diferentes
elementos se encontró que la curva de
comportamiento de la válvula proporcional de
presión discrepo de la curva otorgada por el
fabricante; se pudo determinar que esto era
causado por la ausencia del conector MPZ el cual
es un regulador de corriente PI especial para
válvulas reguladoras de presión de referencia
MPP de marca FESTO.
• Las diferencias encontradas entre el
comportamiento real e ideal del sistema, como las
zonas de trabajo muerto son atribuibles en parte a
las no linealidades del sistema tales como la
compresibilidad del fluido de trabajo y la
mecánica de funcionamiento del musculo
neumático y deben ser tenidas en cuenta para la
aplicación e implementación de este tipo de
sistemas en la industria.
• Se recomienda el uso de lenguajes de
programación alternativos que faciliten la
comunicación entre la tarjeta de control y el PC,
buscando una visualización del comportamiento
del sistema con ayuda de una interfaz grafica que
facilite la aplicación de los músculos neumáticos
en aplicaciones tanto industriales como del diario
vivir.
MUCHAS GRACIAS.