Cinemática de Robots

UNIDAD 1 INTRODUCCIÓN A LA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
• OBJETIVO
• Interpretar la organización funcional del robot
– Identificar los elementos del robot
– Identificar los tipos de articulaciones
– Identificar los tipos de configuraciones
 Antecedentes Históricos
• Autómatas. Dispositivos capaces de imitar funciones y
movimientos de los seres vivos
• Eran construidos por artesanos de la relojería y servían
para entretener a la gente de la corte, eran destinados
solo para diversión
• Ejemplos:
– Gallo de Estrasburgo. Formaba parte del reloj de la torre
de la catedral y al dar las horas movía el pico y las alas.
– León mecánico construido por Leonardo Da vinci para el
rey Luis XII de Francia, se abría el pecho con una garra y
mostraba el escudo de armas del rey
• Autómatas famosos
• La palabra robot fue usada por primera vez en 1921 por el
escritor Karel Capek en su obra “Rossum´s Universal Robot”
• La palabra robot se deriva de la palabra robota, que se
refiere a un trabajo forzado
• La palabra robot permanece debido a que la siguieron
usando los escritores.
• En 1945 Isaac Asimov enunció tres leyes para la robótica
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni
con su inacción permitir que un ser humano sufra daño
2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un
ser humano, excepto si tales órdenes entran en
conflicto con la primera ley
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras
tal protección no entre en conflicto con la primera o
segunda ley
• Los robots pueden sustituir al hombre en
aquellas tareas repetitivas y hostiles
adaptándose inmediatamente a los cambios
de producción solicitados debido a la
demanda variable
Definición y clasificación de los robots
• Definición de robot industrial
• Robot industrial. Es un manipulador reprogramanble
con varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
según trayectorias variables programadas para realizar
diversas tareas.
• Manipulador. Mecanismo formado generalmente por
elementos en serie articulados entre sí, destinado al
agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional
y puede ser gobernado directamente por un operador
humano o mediante un dispositivo lógico
• Clasificación de los robots industriales

• Clasificación de los robots industriales en

generaciones
• Clasificación atendiendo al tipo de actuadores
– Robot neumático
– Robot Hidráulico
– Robot Eléctrico
• Clasificación atendiendo a la configuración
– Cartesiano
– Cilíndrico
– Polar o esférico
– SCARA
– Articular
• Clasificación atendiendo al tipo de control
– Robot secuencial
– Robot controlado por trayectoria
– Robot adaptivo
– Robot teleoperado
 Morfología del robot
• Estructura mecánica
– Tipos de articulaciones posibles entre eslabones y
configuraciones
• Transmisiones
– Transmitir a cada articulación el movimiento generado por los
actuadores
• Sistema de accionamiento
• Sistema sensorial
– Sensores internos necesarios para el control de movimientos
• Sistema de control
• Elementos terminales
– Herramientas, dispositivos de sujeción, pinzas.
 Estructura mecánica de un robot
• Un robot está formado por una serie de
elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones
consecutivos.
• Los robots industriales tienen similitud con la
anatomía del brazo humano
• El movimiento de cada articulación puede ser
de desplazamiento o giro
• Cada movimiento independiente que puede realizar
cada articulación con respecto a la anterior se
denomina grado de libertad (GDL).
• Las articulaciones empleadas en la práctica son
únicamente las de rotación y la prismática con un solo
GDL cada una, por lo tanto, el número de GDL del
robot coincide con el número de articulaciones.
• El emplear diferentes combinaciones en las
articulaciones del robot generan las diferentes
configuraciones del diseño y construcción del robot.
• Robots planares
• Transmisiones. Son los elementos encargados de
transmitir el movimiento desde los actuadores hasta
las articulaciones.
– Pueden ser utilizadas para convertir un movimiento
circular en lineal o viceversa.
• Reductores. Son lo elementos encargados de adaptar el
par y la velocidad de la salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento del robot
– Precisión y posicionamiento
– Deben soportar pares elevados puntuales, debido a que
existen ciclos cortos que implican arranques y paradas
 Accionamiento directo (Direct Drive)
• El eje del actuador se conecta directamente a la
articulación sin la utilización de un reductor intermedio
• Exclusivo para robots de accionamiento eléctrico
• Aplicaciones que requieren combinar precisión con alta
velocidad
• Simplificación del sistema mecánico
• Se deben emplear motores que proporcionen un par
elevado
– Motores síncronos
– Motores de corriente continua sin escobillas
– Motores de inducción de reluctancia variable
Robots de accionamiento directo son generalmente SCARA
 Actuadores
• Generan el movimiento del robot
• Pueden emplear energía neumática, hidráulica o
eléctrica
• Selección del tipo de actuador
– Potencia, controlabilidad, peso y volumen, precisión,
velocidad, mantenimiento y coste
• Actuadores neumáticos
– Cilindros neumáticos (aletas rotativas o de pistones
axiales)
– Motores neumáticos
– Generalmente solo se consigue un posicionamiento en los
extremos y no un posicionamiento continuo
• Usar válvula de distribución (accionamiento eléctrico)
• Actuadores hidráulicos
• Utilizan aceites minerales
• El grado de compresibilidad de los aceites es
menor que el aire, por lo tanto la presión
obtenida es mayor, desarrollando elevadas
fuerzas y pares
• Se puede posicionar el eje en un rango de
valores, por lo que es mas fácil realizar un
control continuo
• Actuadores eléctricos
• Motor de corriente continua
– Controlados por inducido
– Controlados por excitación
• Motor de corriente alterna
– Síncronos
– Asíncronos
• Motores paso a paso
 Sensores
• Sensores externos
• Sensores internos
– Posición de las articulaciones
– Sensores de presencia, posición y velocidad
• Elementos terminales
– Elementos de sujeción
– Herramientas
 Tarea
• Escribir un resumen de la unidad 1
– La unidad 1 corresponde con los capítulos 1 y 2
del libro fundamentos de robótica de A.
Barrientos