AUTOMATIZACION DE LA SOLDADURA

APLICACIONES DE LA SOLDADURA.-
1.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE
CON PLASMA MANUAL
2.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE
CON PLASMA SEMIAUTOMATICO
3.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE
CON PLASMA AUTOMATICO CON
CONTROL CON PLC, CNC, CAD CAM CAE
4.- SOLDADURA, OXICORTE Y CORTE
CON PLASMA CON ROBOT
LA AUTOMATIZACION
SOLDADURA SEMIAUTOMATICA
• USO DE POSISIONADORES.- sirven
para rotar piezas cilíndricas sobre su eje y
dependen del tamaño de piezas a soldar
LA ROBOTICA
LA AUTOMATIZACION CON
ROBOTS
EQUIPO DE MOVIMIENTO
VERTICAL
EQUIPO DE MOVIMIENTO
HORIZONTAL
MODULO DE CONTROL
EQUIPO COMPLETO DE SOLDAR
PARA AUTOMATICO
¿QUÉ ES LA ROBÓTICA?
• La robótica es un área
interdisciplinaria formada por la
ingeniería mecánica, eléctrica,
electrónica y sistemas
computacionales.
Hoy en día, se ha originado un
termino de mucho uso que se esta
haciendo sinónimo de robótica nos
referimos a la Mecatronica.
 Mecatrónica

Mecánica- Software de
Eléctrica Ing. Mecánica Mecánica

Mecatrónica

Software de
Electrónica
 ¿Qué es un Robot -
Definiciones
• Robot Institute of America:
“Un robot es un manipulador reprogramable y
multifuncional, diseñado para mover material, partes,
herramientas o aparatos especiales mediante una
serie de movimientos programados para el desarrollo
de tareas específicas”
• Mikell Groover:
“Un robot industrial es una máquina programable de
propósito genérico que posee ciertas características
antropomórficas”
 Reseña histórica
• 1801: Máquina textil (Jacquard) operada con tarjetas perforadas
• 1830: Torno operado con levas
• 1892: Grúa motorizada con manipulador de piezas de fundición
• 1921: Primera referencia a la palabra “robot” en una obra teatral
estrenada en Londres del checo Karel Capek
• 1938: Mecanismo programable de pintura por aspersión
• 1946: Sistema de reproducción de uso general para controlar
máquinas. Primer computador electrónico (ENIAC)
• 1948: Norbert Wiener (M.I.T.) publica “Cibernética”
• 1951: Brazo articulado operado a distancia diseñado para la
Comisión de Energía Atómica
• 1954: Primer robot programable (Unimation)
• 1959: Primer robot comercial
• 1962: Primer robot industrial en producción en línea (General
Motors)
 Historia (cont.)
• 1964: Laboratorios de investigación en inteligencia artificial en M.I.T., S.R.I.,
Universidades de Stanford y Edinburgo
• 1968: Primer robot con capacidad de visión
• 1973: “T3 - The Tomorrow Tool” primer robot comercial controlado por
minicomputadora
• 1976: Brazos de robot en las sondas Viking 1 y 2, controlados por
microcomputadoras
• 1977: Primeros robots eléctricos desarrollados en Europa por ASEA
• 1978: “PUMA - Programmable Universal Machine for Assembly”
desarrollado por Unimation con apoyo de General Motors
• 1980: Crecimiento acelerado de la industria de robots
• 1987: Mercado de robots en U.S.A. estimado en $170 mil millones
• 1990: más de 40 companías de robots comerciales en Japón (incluyendo
gigantes como Mitsubishi y Hitachi) y 12 en U.S.A.
Arquitecturas o Tipos de Robots
Desde un punto de vista
general los robots pueden
ser:
• Poliarticulados
• Móviles
• Androides
• Zoomorficos
• Híbridos
Arquitecturas o Tipos de Robots
• Poliarticulados
Robots de muy diversa forma y
configuración, son básicamente
sedentarios y mueven sus
elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo
según uno o mas sistemas de
coordenadas y con un numero
limitado de grados de libertad.
Arquitecturas o Tipos de Robots

• Móviles
Robots con gran capacidad de
desplazamiento, basados en carros
o plataformas y dotados de un
sistema locomotor de tipo rodante.
Siguen su camino por telemando o
guiándose por la información
recibida de su entorno a través de
sus sensores.
Arquitecturas o Tipos de Robots

• Androides
Robots que intentan reproducir total o
parcialmente la forma y el
comportamiento cinemática del ser
humano. Actualmente los androides
son todavía dispositivos muy pocos
evolucionados y sin utilidad practica,
y destinados, fundamentalmente, al
estudio y experimentación.
Arquitecturas o Tipos de Robots

• Zoomorficos
Robots caracterizados
principalmente porque sus
sistemas de locomoción
imitan a los diversos seres
vivos. Se dividen en 2
categorías: Caminadores y
no caminadores
Arquitecturas o Tipos de Robots

• Híbridos
Robots cuya estructura se sitúa en
combinación con alguna de las
anteriores ya expuestas, bien sea
por conjunción o por yuxtaposición.
Por ejemplo, un dispositivo
segmentado articulado y con
ruedas, es al mismo tiempo uno de
los atributos de los Robots móviles
y de los Robots zoomórficos.
ROBOT INDUSTRIAL
CLASIFICACION
 SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
ABIERTO

Entrada
Variable
Unidad Unidad
Proceso
de control de corrección

- Se realiza una vez

- Sin retroalimentación
 SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
CERRADO

Elemento de
comparación
Señal Variable
Unidad Unidad
- de error de control de corrección
Proceso

Dispositivo
Valor medido de medida

- Con retroalimentación
- Se monitorea continuamente la variable
 EL CICLO DE CONTROL
Perturbaciones

Proceso Sensor/
Actuador
Transductor

Mando de Acondicionador
Potencia /Transmisor

Interfaz Interfaz
de Controlador de
Salida Entrada
 Características geométricas
• Grados de libertad
– Capacidad y complejidad de movimientos
• Configuración de sus articulaciones
– Cartesiana, cilíndrica, polar
– SCARA
– Brazo articulado
 Grados de libertad
• Es el número de puntos de movimiento
mecánico independiente que posee un
robot:
– Rotación y/o pivote
– Desplazamiento
• Cuanto más grados de libertad posea,
entonces podrá lograr movimientos más
complejos.
• ¿Cuantos G.L. tiene un brazo humano?
 Configuración de sus
articulaciones
• Articulación simple: Giro o rotación (1 G.L.)
• Desplazamiento simple: (1 G.L.)
• Cartesiana: Dezplazamiento en tres ejes
perpendiculares (3 G.L.)
• Cilíndrica: giro en un plano alrededor de un eje.
+ Movimiento radial y axial (3 G.L.)
• Polar o esférica: Giro en dos planos
perpendiculares + Movimiento radial en el plano
(3 G.L.)
Cálculo de posición (1 plano)
y b c

C
B
a

x
d

X = d + a cos A + b cos B + c cos C

Y= e + a sin A + b sin B + c sin C
Anatomía de un Robot industrial
• Componentes:
– Estructura mecánica
– Transmisiones
– Actuadores (Efectores)
– Sensores
– Elementos terminales
– Controlador
Anatomía de un Robot industrial
• Constitución física de un robot industrial similar a
las extremidades superiores del cuerpo humano.
Ver figura siguiente
Anatomía de un Robot industrial
• Elementos que forman parte de la totalidad del
robot son:
ROBOT DE 6 MOVIMIENTOS
ROBOT EQUIPOS DE SOLDADURA
ROBOT FABRICADO PARA
SOLDADURA
SOLDADURA AUTOMATICA Y ROBOTS
APLICACIÓN AUTOMOTRIZ
APLICACIONES INDUSTRIALES
APLICACIONES EN REFINERIAS
ROBOTS DE SOLDADURA VERTICAL
APLICACIONES NAVALES
SOLDADURA SIMULTANEA