PILLAR MEXICANA S.A de C.V.

CURSO DE SERVOMOTORES
Definiciones
Configuración de un Sistema Servomotor
Instalación y Cableado
Monitores, Parámetros y Funciones
Señales de Interface
Arranque de Prueba
Lazos de Control
Control de Torque
Control de Velocidad
Control de Posición
Control de Velocidad por Contactos
Usando Múltiples modos de control
Ajustes del Servo
Sigma Select
SigmaWin +
Es la magnitud de fuerza necesaria para
mover un cuerpo cierta distancia.

Deslizamiento
Es la rapidez en que se realiza un trabajo.
Es la capacidad de un cuerpo de oponerse a
que se modifique su estado de reposo o
movimiento.
Un encoder incremental es un generador de
pulsos, que indica el movimiento y la
dirección del mismo.
Es un encoder que da un código único para
cada posición de la flecha, debido a que su
disco interno tiene varias pistas.
Es un mecanismo de auto-corrección. La
autocorrección, se refiere a la capacidad de un
sistema para monitorear o “revisar” cierta variable
del proceso industrial y automáticamente,
corregirlo si no es aceptable.
Es un motor de imán permanente con
características especiales, el cual además cuenta
con un encoder absoluto o incremental como
retroalimentación. Es el actuador principal que
mueve un sistema.
Es un dispositivo que procesa una
señal de error y corrige la
diferencia entre los datos de una
referencia dada y los de una
retroalimentación, controlando el
servomotor de acuerdo a esta
diferencia.
El amplificador consiste de un
comparador, que procesa la señal
de error y un circuito de potencia
que controla el servomotor.
Un controlador de
movimiento es un
dispositivo que
controla al
amplificador
especificándole una
velocidad, posición o
torque.
PILLAR MEXICANA

ROTATORIOS

LINEALES

DIRECT DRIVE
PILLAR MEXICANA

Velocidad Potencia
Vista Modelo Características
(rpm) (Watts)

Baja Inercia para aceleraciones rápidas.

SGMAV 3000 – 6000 30 – 750
Protección IP65.

Media inercia
SGMJV 3000-5000 30-1000
Protección IP65

0.45k - Servomotor de propósito general.

SGMGV 1500 – 3000
15k IP67.

Alta relación torque-inercia para

SGMSV 3000 – 5000 1.0k – 5.0k
aceleraciones rápidas. IP67.
PILLAR MEXICANA

Modelo Especificaciones Características

Velocidad: 5m/s
Sigma Trac Σ-TRAC Carga máxima: 215 Ensamblado desde fabrica
STF kg Precisión en el posicionamiento
Carrera: 70-1950mm

Moving Coils
Velocidad: 5 m/s Posibilidad de aumentar el
SGL*W
numero de Rieles Magnéticos.
Carga: 30kg
Gran exactitud en el
Magnet Tracks Carrera: 140-585mm posicionamiento.
SGL*M

* G: Sin núcleo, F: Núcleo de hierro tipo FM, T: Núcleo de hierro tipo TM

PILLAR MEXICANA
Modelo Especificaciones
Diámetro Ext.: 135-360mm
Potencia: 200W-3.0kW
Encoder: Absoluto de 20bits
Voltaje: 200v
SGMCS
Torque Nominal: 2-200N-m
Torque Pico: 6-600N-m
Vel. Nominal: 200-150rpm
Vel. Max: 500-250rpm
Características
Torque alto a bajas
velocidades
No necesita de reductor
Flecha hueca
Ahorro de espacio
Reducción del ruido
Precisión: +-15 arc seg
Repetitividad: 1.3 arc seg
Modelo de Servomotor
PILLAR MEXICANA
PILLAR MEXICANA

TIPO DE CONTROL
•Control de Posición
•Control de Velocidad
•Control de Torque.

Este amplificador puede ser controlador por:

•CONTROLADORES DE MOVIMIENTO
•PLC
•CNC
PILLAR MEXICANA

ALIMENTACIÓN

◦ Disponible en 100V o 200V fase

simple en potencias de 400 W y
menores.
◦ Los amplificadores de 800 y 1500W
pueden ser a 200V monofásico o
trifásicos.
◦ 200V y 400V Trifásico en potencias
desde 500W hasta 15KW.
Modelo de Amplificador
Sigma V
 Descripción de
Amplificador Sigma V I
PILLAR MEXICANA
MP2300 IEC Y
MP2310 IEC
Control de hasta 16 ejes.
CPU 166 MHz.
Slots Configurables: 3
Opciones de Red para
Conectividad : Ethernet Memobus
/ Modbus TCP/IP, Mechatrolink II
MP2200
El controlador mas poderoso de la serie MP2000.
Controlador modular.
Control de hasta 256 ejes.
CPU 233 MHz.
Extensión para Racks.
Slots Configurables: 9
Comunicación USB.
Opciones de Red para Conectividad: DeviceNet,
Profibus, Ethernet Memobus/Modbus TCP/IP,
Mechatrolink, Ethernet I/P.
Instalación y
Cableado
 El servomotor debe de operar con un amplificador. No intente
girar el motor aplicando voltaje de CA directamente a las
terminales del motor.
 No opere el servomotor apagando y encendiendo la
alimentación principal.
 Evite golpear o forzar componentes en la flecha del
servomotor, esto puede causar daños en los rodamientos y
encoder del servomotor.

“Después”
“Antes”
  Para un acoplamiento directo del motor, las flechas deben
de estar perfectamente alineadas para prever vibración y
daño en los rodamientos del servomotor.
Mida esta distancia (C) en
cuatro puntos diferentes de la
circunferencia. La diferencia C
entre el mínimo y máximo no
debe exceder de 0.03mm.
Esto asegura una alineación
paralela.

Flecha de la Máquina
Flecha del Motor
Mida esta distancia (D) en
cuatro puntos diferentes de la
circunferencia. La diferencia
entre el mínimo y el máximo
no debe exceder 0.03mm.
D Esto asegura una alineación
angular.
  Si las flechas no pueden ser alineadas de acuerdo a las
especificaciones, se debe utilizar un acoplamiento flexible.
◦ Acoplamientos helicoidales y fuelles son los mas
comunmente usados para aplicaciones de movimiento.
◦ Los acoplamientos flexibles en aplicaciones de
posicionamiento deben ser del tipo de cero-backlash.

Flecha de la máquina
Flecha de Motor
 El esfuerzo radial y axial en el motor debe ser menor que
el especificado en el manual.
◦ Sección 2.1.5 “Carga permitida en la flecha”
 Exceder las especificaciones podrian causar fallas
prematuras en los rodamientos.

Carga
Radial

Esfuerzo axial
 Siempre instale el
amplificador
verticalmente en una
superficie sólida y
plana. Esto es
necesario para la
adecuada conducción
del calor.
 YASKAWA
 Use siempre las técnicas
de “Estrella” y/o “Punto a
POWER
ALARM I/
RESET O

punto” para aterrizar los

1
D1
200V 200V 200V

dispositivos:
SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK
A SGDH SGDH SGDH
E
X
1

◦ Todos los cables de

Y

tierra van a una barra

C C de tierras del gabinete
y esta barra es
O O
M M
1 2

conectada a tierra.
◦ Esto elimina
Barra de Tierra diferenciales de
potencial en diferentes
puntos de tierra.
(conocidos como “lazos
de tierra”).
Simbolo
de la Nombre Descripción
Terminal
30W a 200W Monofasico de 110 V
L1, L2 o Terminales de 30W a 400W Monofasico de 220V
L1,L2, L3 alimentación AC. 500W a 15kW 200V Trifasico de 220V
500W a 15kW 400V Trifasico de 480V
Terminales del
U, V, W Conectar el motor
Servomotor
Terminales de 30W a 200W Monofasico de 110 V
L1C, L2C
alimentación del 30W a 15kW Monofasico de 220V
24V, 0V control 500W a 15kW 24VDC (solo para 480V)
Terminal de
Conexión a Tierra Física
Tierra
Normalmente no se conectan, a
B1, B2
30W a 400W menos de tener problemas de
regeneración
Terminales para
Normalmente no se conectan, a
B1, B2, la resistencia de
500W a 5kW menos de tener problemas de
B3 regeneración
regeneración
Aquí se conecta la resistencia
B1, B2 6kW a 15kW
externa regenerativa
Terminales del Normalmente están puenteadas estas terminales, a
1, 2
reactor de DC menos que se necesite eliminar armonicas
Terminal
 negativa del No se conectan
circuito
Terminal positiva
① del circuito
No se conectan
 200-230 VAC

Amplifier
3Ø 50/60 Hz
1MCCB
SGDV Fases del Motor
U A

Filtro Alimen. Control V B

M
L1C

W C
L2C

FG D
1MC
L1

L2
Alimen. Encoder
PG
Potencia del Motor
L3
Alarm Lamp 1D
1Ry
1PL
ALM 1Ry
ON 1Ry
FG +24V
1MC
ALM-SG
OFF 0 V
1MC
1SUP
200-230 VAC
1MCCB Amplifier Fases del Motor
SGDV
U A
Filtro Alimen. Control V
B
M
L1C
C
W
L2C
D
3Ø 50/60 Hz FG

L1

L2 Alimen. BK Freno
L3
Potencia
24 VCD
BK+ PG
BK-

BK-Ry
Encoder
del Motor
CA CD

Se debe utilizar una fuente de alimentación independiente para el Freno

POTENCIA REGENERATIVA

La Potencia que vuelve al amplificador cuando el servomotor pasa a

modo de generador se le llama el potencia regenerativa.

La potencia regenerativa es absorbida por el condensador del bus en el

amplificador. La resistencia regenerativa consume la potencia
regenerativa cuando dicha potencia excede la energía de carga del
condensador.

Los amplificadores con capacidades de 0,5 a 5 kW han incorporado

una resistencia regenerativa con capacidad de potencia limitada.

En los amplificadores con capacidades de 6 kW o superior no se ha

incorporado resistencia regenerativa, por lo que se debe conectar una
resistencia regenerativa externa.
Las aplicaciones con alta inercia pueden requerir de resistencia de
regeneración externa.

La capacidad de potencia máxima admisible de la resistencia de

regeneración externa es la capacidad de potencia nominal del
amplificador.

El parámetro Pn600 debe de configurarse para identificar la capacidad

de potencia de la resistencia regenerativa externa utilizada, con
enfriamiento por convección natural se debe de configurar a no más de
20% de la relación de carga nominal y con enfriamiento por aire forzado
a no más de 50% de la relación de carga nominal.
 Use cable de par trenzado y blindado para todo el cableado del encoder.
◦ El par trenzado ayuda a reducir errores de señal.
◦ El blindaje ayuda a prevenir que el ruido eléctrico externo afecte las
señales de bajo voltaje del encoder.
 Separe el cableado de la fuente de alto voltaje de las señales de bajo
voltaje del encoder. Esto reduce la posibilidad de que el ruido corrompa
las señales del encoder.
◦ Yaskawa recomienda que separe los cables de encoder y potencia por lo
menos 30cm tanto como la longitud lo permita.
200V
SERVOPACK
SGDH

Mantenga el cable del

encoder y el de
potencia separados 30
cm o mas
 La interfase entre la máquina y el controlador es realizada
usando señales de 24VCD.
◦ El usuario debe disponer de una fuente de poder regulada de
24V para usar estas señales.
 Las entradas son enviadas al amplificador como un comando:
◦ Ejemplos de esto son: señal habilitar-servo, señales de límite
de carrera, reset de alarma, y algunas otras.
◦ Las entradas pueden ser tanto del tipo “sinking” y “sourcing”.
◦ Los comandos de referencia son enviados por el controlador
para decirle al motor qué tanto y qué tan rápido rotar.
 Las salidas son indicadores de estado del amplificador para la
interfase con el controlador.
◦ Algunos ejemplos son la salida de alarma, la salida del freno,
el indicador de cero velocidad, y algunas otras.
 Los Comandos de Referencia le dicen al amplificador como controlar
al motor:
◦ Por Control de Torque , el comando de referencia es una señal de
±10V que le dice al amplificador que tanto torque debe aplicar el
motor a la carga.
◦ Por Control de Velocidad, el comando de referencia es una señal
de ±10V que dice al amplificador que tan rápido debe girar.
◦ Por Control de Posición, el comando de referencia son dos señales
digitales de entrada. Una es un tren de pulsos que indica al motor
cuánto y que tan rápidos debe girar, y la otra indica el sentido de
giro del motor. 200V
SERVOPACK
SGDH
 0 VCD

Amplificador SGDV
24 VCD
Alimen CD 47

/S-ON 40

/P-CON 41

P-OT 42
N-OT 43

/ALM-RST 44

/PCL 45

/N-CL 46
  El Amplificador cuenta 0 VCD 24 VCD
con 4 salidas de
optoacoplador y 3 de 24 VCD 0 VCD
Colector abierto
Amplificador SGDV
V-CMP + 25

V-CMP - 26

Salidas de optoacoplador TGON + 27

TGON - 28

S-RDY + 29

S-RDY - 30

ALM + 31

ALM - 32
Salidas de Colector abierto ALO1 #1 37 Salida Código de Alarma
ALO2 #2 38 Voltaje Operación: 30VCD
ALO3 #3 39 Corriente Operación:20mA
 Amplificador SGDV
5 V-Ref

Referencia de Velocidad 6 Tierra Señal

9 T-Ref
Referencia de Torque
10 Tierra Señal

470Ω, ½ W mínimo

Amplificador SGDV
+ 12V
5 V-Ref
2kΩ

6 Tierra Señal
 Amplificador SGDV

PULS 7
CONTROLADOR

/PULS 8

SIGN 11

/SIGN 12

CLR 15

/CLR 14
Amplificador SGDV

PAO 33

CONTROLADOR
/PAO 34

PBO 35

/PBO 36

PCO 19

/PCO 20

0V 1

Blindaje
  El amplificador SGDV utiliza parámetros,
monitores y funciones para configurar y resolver
problemas en el amplificador.
 El operador digital integrado puede ser utilizado
para acceder a todos los parámetros, monitores y
funciones. El software SigmaWin+ también puede
ser usado.

Display De Status Funciones Aux. Parámetros Monitores

200V 200V 200V 200V
SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK
SGDV SGDV SGDV SGDV

MODE/SET DATA/ MODE/SET DATA/ MODE/SET DATA/ MODE/SET DATA/

 El display de estado es el
desplegado por default después
de energizar el amplificador. SERVOPACK 200V
 El display de estado muestra el SGDV
estado del amplificador (base
bloqueada, corriendo, limite de
carrera).
 Si una alarma ocurre, el display MODE/SET DATA/
mostrará automáticamente el
código de dicha alarma.
 Los primeros dos dígitos del
display son usados para mostrar
Código de Status
el estado de bits que Bit
representan las entradas tales
como entradas de referencia,
coincidencia de velocidad, etc.
 Existen muchas
funciones auxiliares
integradas en el
amplificador para asistir
al amplificador en el
ajuste y sintonía.
 La información de cómo
operar alguna función
específica puede ser
encontrada en el
manual de usuario.
 Los parámetros son datos almacenados en
localidades de memoria que el amplificador
necesita para operar.
 Los parámetros son llamados con frecuencia
“ajustes” o “constantes”.
 Las constantes inician con la letras “Pn”, como
en Pn001. SERVOPACK 200V
 Existen dos tipos de Parámetros: SGDV
◦ Constantes del tipo de Selección
◦ Constantes del tipo de Ajuste.
MODE/SET DATA/
 Las constantes de usuario del tipo de Selección
simulan electrónicamente a los dip-switches.
 Hay cuatro “nibbles” por constante , cada uno
de las cuales pueden ser ajustados a un valor
hexadecimal de 0 a F.
 Cada nibble selecciona la manera en que el
parámetro dado trabaja.

4 7
F
 Los parámetros del tipo de ajuste simulan electrónicamente a
los potenciómetros.
 Cualquier entero dentro de un rango permitido puede ser
ajustado.
◦ Ver el Manual de Usuario para los rangos individuales de
cada parámetro.
 El uso típico es en ajuste de ganancias, ajuste de la resolución
del encoder, velocidad de “jogeo”, etc.

Medio

Minimo Máximo
 Los Monitores del Usuario muestran
los valores de la velocidad, torque y
estado de las E/S.
 Los Monitores de datos inician con la
designación “Un”, como en Un001. SER
SERVOPACK 200
 Existen dos tipos de Monitores de SGDV
Usuario:
◦ Los Monitores Numéricos son
usados para mostrar los valores
numéricos como el de velocidad, MODE/SET DATA/

torque o error de posición.

◦ Los Monitores de Estado de Bit son
usados para determinar el estado
de on/off de los puntos de E/S,
como el /S-ON o el /P-CON.
 La solución de fallas puede ser reducida verificando que el
servomotor, amplificador y cables trabajen apropiadamente antes
de ser integrados a la máquina.
 Yaskawa recomienda una prueba de arranque en dos pasos:
◦ Prueba Sin Carga
◦ Prueba en Máquina
 La prueba de arranque verifica el correcto funcionamiento del
amplificador, servomotor y cables.
  La prueba sin carga es para asegurar que el amplificador y
el servomotor están funcionando antes de que sean
instalados.
Paso 1: Verifique que los modelos coincidan con lo que haya pedido, y que
la potencia del motor corresponda con la del amplificador
Paso 2: Asegure el motor y quite la cuña de la flecha del motor.
Paso 3: Conecte los cables de potencia y del encoder del motor a el
amplificador. También, si es necesario, conecte las resistencias de
regeneración.
Paso 4: Conecte la alimentación de la fase de potencia y control del
amplificador. SERVOPACK
SGDH
200V
Paso 5: Energice el circuito. Si el amplificador no es nuevo, probablemente
deseará restablecer los parámetros de fábrica (Fn005)
Paso 6: Joguee el servomotor. (Fn002)
Paso 7: Si el sentido de rotación CW no es la deseada, se puede cambiar
ajustando el parámetro Pn000.0 = 1.
Paso 8: Conecte al puerto CN1 del amplificador las E/S de control.
Paso 9: Ajuste el modo de control, de acuerdo al requerido, y use el
control
para joguear al servo. Se podría requerir que se enmascaren las
señales de los limites de carrera en el amplificador.
Paso 10:Salve las constantes de usuario.
Paso 1: Asegúrese de que la alimentación del amplificador esta
apagada.
Paso 2: Monte y fije el amplificador.
Paso 3: Acople el motor a la carga.
Paso 4: Use el controlador de movimiento para jogear el servomotor.
Procure no pasarse de los limites de carrera.
Paso 5: Salve las constantes nuevamente.

SERVOPACK 200V

SGDH

YASKAWA
POWER
ALARM
RESET I/
O
1
D1
A
X E
1
Y

C C
O O
M M
1 2

G 0 24V
N N L
D AC IN DC IN
 Los Lazos de Control dirigen la manera en que el
funcionamiento de cada uno de los factores controlados dentro
del amplificador:
◦ Un comando es dado y comparado con su retroalimentación.
◦ El error resultante es multiplicado por una ganancia.
◦ Este “error procesado ” actúa como un comando para el
siguiente lazo a la etapa de potencia del amplificador.

Comando + Error
Ganacia Comando
- Resultante

Retralimentación
 Existen tres lazos de control: posición, velocidad, y torque.
 Dependiendo del modo de control usado, los lazos de control son
cerrados en el controlador o amplificador.
 El lazo mas interno es el de control de torque, la velocidad y
posición son cambiadas ajustando el torque del motor con el
amplificador.

Lazo de Posición Lazo de Velocidad Lazo de Torque

+ + +
- - - PWM
 En el modo de control de torque, el amplificador recibe un
comando analógico de torque, usualmente de ±10V, de un
controlador de mas alto nivel.
 El amplificador es responsable de asegurar que el motor aplique
el valor de torque apropiado. (El lazo de control de torque se
cierra en el amplificador.)

Controlador Amplificador
Lazo de Posición Lazo de Velocidad Lazo de Torque

+ + +
- - -
PWM
 El controlador cierra los lazos de velocidad y posición.
 El controlador es típicamente muy complejo y el amplificador es
muy simple.
 El controlador es típicamente un dispositivo de alto nivel.

Controlador Amplificador
Lazo de Posición Lazo de Velocidad Lazo de Torque

+ + +
- - -
PWM
 Para usar el amplificador en modo de control de torque, primero
ajuste este modo en el amplificador..

0: Control de Velocidad
1: Control de Posición
2: Control de Torque
3: Control interno de Velocidad
Pn000.1 4: Control Interno de Velocidad/Control de Velocidad
5: Control Interno de Velocidad/Control de Posición
Selección del 6: Control interno de Velocidad/Control de Torque
modo de control
7: Control de Posición/Control de Velocidad
8: Control de Posición/Control de Torque
9: Control de Torque/Control de Velocidad
A: Control de Velocidad/Zero Clamp
B: Control de Posición/Control de Posición (Inhibit)
 YASKAWA

POWER
±10V
ALARM
RESET
Comando SERVOPACK
SGDH
200V

D1 de Torque
X

C C
O O
M M
1 2

G
N
N L
AC IN
0 24V Retroalimentación
DC IN
D
del encoder
470Ω, ½ W mínimo

Amplificador SGDV
+
12V 2kΩ 9 T-Ref

10 Tierra Señal
 Por default, una señal de 3.0V de comando causa que el motor
genere su torque nominal, y un comando de 9.0V causa que el
motor genere su torque pico.
 El comando puede ser escalado usando el Pn400: Ganancia de
Referencia de Torque.
Torque
Pn400=30

Pn400=50
100% Torque

La Ganancia de Referencia de Torque esta en

3V 5V unidades de 0.1V/100% del torque.
Volts Ejemplo: Si Pn400=30:
30•(0.1V)=3.0V referencia=100%de torque
Torque Pico=300% del Torque
Nominal=9.0V
 En el modo de control de torque, el motor girará a cualquier
velocidad que el torque le permita. Bajo condiciones sin carga,
este requiere de muy poco torque para girar a la máxima
velocidad.
 El limite velocidad puede ser ajustado de dos maneras:
◦ Un limite de velocidad predeterminado usando el valor del
parámetro (Pn407) como máxima velocidad.
◦ Un límite analógico de velocidad usando la entrada V-REF
como límite de velocidad.
 El escalamiento es hecho con el Pn300 (Ganacia de La
Referencia de Velocidad). (Ver la sección “Usando el
Control De Velocidad” de este curso)
 En el modo de control de velocidad, el amplificador recibe un
comando analógico de velocidad, usualmente de ±10V, de un
controlador de medio nivel.
 El amplificador es responsable de asegurar que el motor esté
girando a la velocidad comandada, y asegurar que el torque
aplicado sea el apropiado. (Los lazos de velocidad y torque
son cerrados en el amplificador.)

Controlador Amplificador
Lazo de Posición Lazo de Velocidad Lazo de Torque

+ +
-
+
-
PWM
-
 El controlador cierra el lazo de posición.
 Tanto el controlador como el amplificador usan un nivel
medio de complejidad.
 Los controladores típicos son
◦ CNC
◦ Controladores de bajo costo
◦ PLC Con tarjetas de control de movimiento.
Controlador Amplificador
Lazo de Posición Lazo de Velocidad Lazo de Torque

+ + +
- - -
PWM
 Para usar el amplificador en el modo de velocidad, primero
active este modo.

0: Control de Velocidad
1: Control de Posición
2: Control de Torque
3: Control interno de Velocidad
Pn000.1 4: Control Interno de Velocidad/Control de Velocidad
5: Control Interno de Velocidad/Control de Posición
Selección del 6: Control interno de Velocidad/Control de Torque
modo de control
7: Control de Posición/Control de Velocidad
8: Control de Posición/Control de Torque
9: Control de Torque/Control de Velocidad
A: Control de Velocidad/Zero Clamp
B: Control de Posición/Control de Posición (Inhibit)
Controlador 200V
SERVOPACK
SGDH

±12V
comando de
velocidad

Retroalimentación del
encoder

470Ω, ½ W mínimo

Amplificador SGDV
+
12V 2kΩ 5 V-Ref

6 Tierra Señal
 Por omisión, se toma una señal de 6V de referencia para que el
motor gire a velocidad nominal.
 El voltaje de comando puede ser escalado usando Pn300 : Speed
Reference Gain
rpm
Pn300=600

Velocidad nominal
Pn300=____

Señal de comando
6 Volt 7 Volt

La ganancia de referencia de velocidad esta en

0.01V/velocidad nominal
Ejemplo: si Pn300=600,
600• 0.01V = 6V hace que el motor gire a
velocidad nominal
 En el modo de control de velocidad, el motor usará el torque
necesario para mantener la velocidad indicada

 Existen tres formas de limitar el torque que el motor puede

generar:
◦ Límites de torque internos
◦ Límites de torque externos
◦ Límite de torque analógico
 Un límite de torque externo es activado por una señal externa.
 El valor del límite de torque es:
◦ Ajustado por medio de una constante
◦ Guardado en porcentaje del torque nominal.
 Si la entrada de límite de torque (/P-CL) es “ON”, entonces el
límite se activa. Si la entrada es “OFF” entonces el límite se
desactiva.
 Los límites reversa y adelante se ajustan por separado.
Velocidad (RPM)

Velocidad (RPM)
/P-CL y /P-CL o
/N-CL “OFF” /N-CL “ON”

TORQUE (N-m) TORQUE (N-m)

 El límite de torque interno siempre esta activo.
 El valor del límite de torque interno es ajustado por medio de
una constante, y esta dado en porcentaje del torque nominal.
 El motor nunca genera más del límite de torque especificado.
 Los límites de torque internos de reversa y adelante son
ajustados por separado.
Velocidad (RPM)

Al usar el límite de torque

interno, es como si se
modificará la curva
Torque/Velocidad.

TORQUE (N-m)
 El límite de torque analógico usa la entrada de referencia(T-REF)
como límite (Pn002.0)
 El factor de escala es ajustado en Pn400 (Torque Reference
Input Gain).
 El voltaje de referencia actúa como límite de torque en ambos
sentidos (reversa y adelante).
  En el modo de control de posición, el amplificador recibe un
tren de pulsos digitales de paso y dirección, de algún
controlador.
 El amplificador es el responsable de asegurar que el motor
termina en la posición indicada, por lo que también controla la
velocidad y el torque generado por el motor. (los lazos de
posición, velocidad, y torque son cerrados en el amplificador).
Amplificador
Lazo de posición Lazo de velocidad Lazo de torque

+ + +
- - -
PWM

Del
controlador
Retroalimenta-
ción opcional
  El controlador no cierra el lazo de control, pero puede
monitorear la retroalimentación.
 El controlador es un elemento de control simple, y el
amplificador lleva la mayor carga de trabajo en el
posicionamiento.
 Los controladores típicos son:
◦ PLC’s con tarjetas para stepper.
◦ Indexadores para stepper.
Amplificador
Lazo de posición Lazo de velocidad Lazo de torque

Del + + +
- - -
PWM
controlador

Retroalimenta-
ción opcional
 Para usar el amplificador en modo de control de posición,
primero debe ser activado para este modo.

0: Control de Velocidad
1: Control de Posición
2: Control de Torque
3: Control interno de Velocidad
Pn000.1 4: Control Interno de Velocidad/Control de Velocidad
5: Control Interno de Velocidad/Control de Posición
Selección del 6: Control interno de Velocidad/Control de Torque
modo de control
7: Control de Posición/Control de Velocidad
8: Control de Posición/Control de Torque
9: Control de Torque/Control de Velocidad
A: Control de Velocidad/Zero Clamp
B: Control de Posición/Control de Posición (Inhibit)
Controlador
200V
SERVOPACK
SGDH

Tren de
pulsos

Amplificador SGDV

CONTROLADO
PULS 7

/PULS 8

SIGN 1
1
/SIGN 1
2
CLR 1
R 5
/CLR 1
4
 Existen tres tipos de tren de pulsos que el amplificador puede
aceptar como comando de posición.
◦ Paso y dirección
◦ CW + CCW
◦ Fase-A + Fase-B (encoder)
 Cada tipo usa dos entradas de referencia (con sus señales
complementadas) para dar el comando de posición y dirección.
◦ Primera entrada de referencia (PULS)
◦ Segunda entrada de referencia (SIGN)
 La referencia de paso y dirección, da el tren de pulsos en la
primera entrada de referencia, y la dirección en la segunda.

Referencia adelante Referencia reversa

Primera
entrada de
referencia
Segunda
entrada de
referencia
 La referencia CW + CCW, para mover hacia adelante da el tren
de pulsos en la primera entrada, y para mover hacia atrás en la
segunda entrada.
 La entrada no usada se pone en estado bajo.

Referencia adelante Referencia reversa

Primera
entrada de
referencia
Segunda
entrada de
referencia
 La referencia fase A+B, da la posición en ambos canales.
 La dirección es determinada por el defasamiento entre señales.

Referencia adelante Referencia reversa

Primera
entrada de
referencia
Segunda
entrada de
referencia

De A a B, De A a B,
defasamiento: defasamiento:
270° 90 °
 Los pulsos de referencia fase A + B, tienen un multiplicador que
determina como son contados los pulsos.
◦ Multiplicación x1 cuenta solamente el flanco izquierdo de la fase
A. Ref. 1 1 2 3 4

Ref. 2

◦ Multiplicación x2 cuenta el flanco izquierdo y derecho de la fase

A. Ref. 1 1 2 3 4 5 6 7 8

Ref. 2

◦ Multiplicación x4 cuenta todas los flancos de las fases A y B.

Ref. 1 1 3 5 7 9 11 13 15

Ref. 2 2 4 6 8 10 12 14 16
 Los amplificadores Sigma V pueden aceptar tanto señales del tipo “line driver” o
colector abierto.
 La máxima frecuencia de los pulsos de entrada depende del tipo de referencia
usada.

Entrada “Line Driver” Entrada Colector abierto

Pn200.3 = 0 Pn200.3=1

Controlador Amp. Controlador Amp.

Vcc
PULS PULS
PULS PULS
 El comando de referencia, se escala usando la función de
relación de engranaje electrónico (Electronic Gear Ratio).
 Los factores de escala son ajustados por medio de las
constantes Pn20E (numerador) y Pn210 (denominador).
 Sin engranaje electrónico la relación es 1:1, entonces: Pulsos
de comando = Líneas del encoder x 4
 Cuando la relación es activada, los pulsos de referencia son
multiplicados por el factor de escala (relación de Pn20E y
Pn210).
◦ Si Pn20E > Pn210, el motor se moverá más rápido que en
relación 1:1 .

Engranaje electrónico = Pn20E = Líneas del encoder por rev (o por pulg) x4
Pn210 conteos de comando por rev (o por pulg)
 El control de velocidad por contactos usa velocidades
preajustadas (hasta tres velocidades más velocidad cero) en
lugar de un comando analógico.
 Cuando el control de velocidad por contactos es usado, el lazo
de posición no es cerrado.
 La posición puede ser asegurada a cero velocidad usando la
función “Zero-Clamp”.

Controlador Amplificador
Lazo de Posición Lazo de velocidad Lazo de Torque

+ + +
- - -
PWM
 Para usar el modo de control de velocidad por entradas
digitales, primero debe ser ajustado para este modo.

0: Control de Velocidad
1: Control de Posición
2: Control de Torque
3: Control interno de Velocidad
Pn000.1 4: Control Interno de Velocidad/Control de Velocidad
5: Control Interno de Velocidad/Control de Posición
Selección del 6: Control interno de Velocidad/Control de Torque
modo de control
7: Control de Posición/Control de Velocidad
8: Control de Posición/Control de Torque
9: Control de Torque/Control de Velocidad
A: Control de Velocidad/Zero Clamp
B: Control de Posición/Control de Posición (Inhibit)
Controlador Velocidad y 200V

dirección por SERVOPACK

SGDH

entradas
digitales

No requiere
retroalimenta- 0 VCD
ción

24 VCD
Alimen CD 47

SPD-D 41

SPD-A 45

SPD-B 46
 La selección de velocidad y dirección es por medio de las
señales /SPD-A, /SPD-B, y /SPD-D.
200V
SERVOPACK
SGDH

/SPD-A /SPD-B

Vel 1 ON OFF
Pn301 /SPD-A
Vel 2 ON ON
/SPD-B
Pn302 /SPD-D
Vel 3 OFF ON
Pn303

Normal OFF OFF

/SPD-D es usada como

señal de cambio de
dirección
 Cuando /SPD-A y /SPD-B están en “off”, el amplificador esta en
modo normal.
 En este modo el amplificador puede moverse en muchas formas:
 Referencia analógica de torque
 Referencia analógica de velocidad
 Tren de pulsos Position input
 Cero velocidad
 Velocidad analógica con “Zero-Clamp”
 Velocidad cero con “Zero-Clamp” SERVOPACK
SGDH
200V

/SPD-A y
Control de Velocidad Analog /SPD-B “Off”

Control de velocidad por Contactos /SPD-A o

/SPD-B “On”
 Para usar “zero-clamp”, deben ocurrir tres cosas :
◦ Se debe estar en modo para utilizar “zero-clamp” (válido sólo
para modo de control de velocidad o para control de velocidad
por contactos).
◦ /ZCLAMP (Zero-clamp) debe estar en “on”.
◦ La velocidad del motor debe ser menor a la especificada en
Pn501 (zero-clamp level)
Velocidad
Pn501 (Zero-clamp
Pendiente ajustada
level) en rpm
en Pn300

Referencia
de Voltaje
 El control de velocidad por contactos puede ser utilizado con un
PLC para seleccionar velocidades.
◦ El PLC recibe las señales de los interruptores de límite para
cambiar la velocidad del motor.
◦ Zero-clamp puede ser usado para fijar la posición.
◦ Es una solución de bajo costo para aplicaciones simples.

Vel 3 Vel 2 Vel 1 200V

SERVOPACK
SGDH

PLC
/P-CL
/N-CL
/P-CON
 La misma aplicación puede ser realizada con un contador de
cuadratura de alta velocidad, para detectar las posiciones de
cambio de velocidad.

Vel 3 Vel 2 Vel 1

5,000 cts 15,000 cts 25,000 cts
200V
SERVOPACK
SGDH

SALIDAS
CONTADOR

PLC
/P-CL
/N-CL
/P-CON
  Los amplificadores Sigma V tienen la capacidad de dos
diferentes modos de control para adicionar mayor flexibilidad.

PLC SERVOPACK
200V

SGDH

Velocidad
por
contactos

Indexador

Control de
Posición
 Ajustes para Pn000.1
0:Analog Speed Control
1:Position (pulse) Control
2:Analog Torque Control
3:Contact Speed  0 Ref.
4:Contact Speed  Analog Speed
5:Contact Speed  Position (pulse)
6:Contact Speed  Analog Torque
7:Position (pulse)  Analog Speed
8:Position (pulse)  Analog Torque
9:Analog Torque  Analog Speed Las opciones en negritas son modos
A: Analog Speed  Zero-Clamp secundarios seleccionados por /C-SEL en
“On”
B: Position (pulse)  Inhibit
Las opciones subrayados son modos
secundarios seleccionados por /SPD-A y
/SPD-B (entradas de selección de velocidad
por contactos) en “Off”
 Un servosistema esta desajustado
cuando recae en un error excesivo
para controlar el sistema.
 El ajuste es el proceso de
estabilizar el control cambiando
como debe reaccionar ante un
error.
 El ajuste de un sistema depende de
muchos factores, incluyendo que
tan rígido es el sistema, que tan
rápido se mueve la carga, y la
inercia que maneja.
 Si el sistema tuviera un amplificador ideal, seria capaz de
controlar la posición sin error alguno.
 En el mundo real existe la fricción, tiempos de muestreo,
pérdidas, juegos mecánicos y otras imperfecciones que hacen
que la posición real sea cercana pero no igual a la deseada.
 Un sistema ajustado apropiadamente se posiciona rápidamente
manteniendose estable.
◦ Si hacemos el sistema muy flojo, la carga toma mucho
tiempo para posicionarse.
◦ Si sobre ajustamos el sistema se convierte en un sistema
inestable y oscila.
Perfil ideal
Perfil real
 El Auto-tuning es el proceso que usa el amplificador para
determinar las ganancias que usará, para que el sistema tenga
el mejor rendimiento.
 Solo los parámetros básicos son modificados en el auto-tuning:
◦ Pn100 - Speed loop gain
◦ Pn101 - Speed loop integral time constant
◦ Pn102 - Position loop gain
◦ Pn401 - Torque reference filter time constant
 El amplificador tiene dos ganancias de velocidad, la ganancia
proporcional y la integral. Estas actúan de diferente forma para
tratar de mantener el error de velocidad al mínimo.

Integral

Comando
Error
+ Proporcional
Comando
- resultante

Lazo de velocidad
Retroalimentación
 La ganancia proporcional es ajustada en Pn100 Speed Loop Gain.
 El efecto de esta ganancia es directamente proporcional a el
valor en Pn100.
 Esta ganancia observa la cantidad de error en velocidad y aplica
la corrección directamente proporcional a dicho error.
 La ganancia proporcional ayuda a reducir el error cuando se
presenta en cantidades grandes como en las aceleraciones.

Integral

Comando
+ Error Comando
Proporcional
- resultante

Lazo de velocidad
Retroalimentación
 Movimiento Comandado

Velocidad (rpm)
Movimiento Actual

Una respuesta baja de velocidad es

causada por una baja ganancia de
velocidad (Speed Loop Gain)

Movimiento Comandado

Velocidad (rpm)
Una muy alta ganancia de velocidad
Movimiento Actual
hace al sistema inestable
 La ganancia integral es ajustada en Pn101 Integration Time
Constant.
 El efecto de esta ganancia es inversamente proporcional a el valor
en Pn101.
 Esta ganancia observa la integral del error de velocidad y aplica la
corrección directamente proporcional a este valor.
 La ganancia integral ayuda cuando existen pequeños errores, como
los generados durante un movimiento a velocidad constante.

Integral

Comando
Error
+ Proporcional
Comando
- resultante

Lazo de velocidad
Retroalimentación
 Movimiento comandado

Velocidad (rpm)
Un muy bajo tiempo de integración (Ti) Movimiento
causa oscilación y overshoot. actual

Bajo Ti = Alta ganancia integral

Movimiento comandado
Velocidad (rpm)
Un alto tiempo de integración = baja Movimiento
ganancia de integración actual

Si es muy alta la velocidad actual

nunca alcanza a la comandada.
 Si el lazo de posición es cerrado en el amplificador, entonces estas
ganancias son ajustadas en el.
 En el amplificador, el lazo de posición tiene solo una ganancia, la
ganancia proporcional.
 Si el amplificador no esta en modo de control por posición la
ganancia de posición debe ser ajustada en el controlador. Para esto
se debe consultar el manual del controlador.

Comando + Error
Proporcional Comando
- resultante

Lazo de posición
Retroalimentación
 La ganancia proporcional de posición es ajustada en Pn102,
Position Loop Gain.
 El efecto de esta ganancia es directamente proporcional a el
valor ajustado en Pn102.
 Esta ganancia observa la cantidad total del error en posición y
aplica la corrección directamente proporcional a este error.

Comando + Error
Proporcional Comando
- resultante

Lazo de posición
Retroalimentación
 Seleccione el mejor motor para la siguiente aplicación:
◦ Carga husillo embalado, 2 revoluciones por pulgada. En las listas de
manufactura, el coeficiente de fricción es de 0.10
◦ 5000 lb. carga útil.
◦ Longitud del husillo embalado de 4 ft. Y 1.5 pulg. De diámetro.
Material: acero.
◦ Longitud del cople de aluminio de 3.0 pulg. y 3.0 pulg. de diám.
exterior y 0.5 pulg. de diám. interior.
◦ El movimiento tiene que ser de una longitud máxima de 44 pulg. en
un tiempo de 12 segundos. La máxima velocidad de recorrido es de
250 pulgadas por minuto.
 PILLAR MEXICANA
S.A. DE C.V.

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA

SERVOMOTORES