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UTN – FRBA MECANICA Y MECANISMOS
Indice
1) INTRODUCCIÓN
2) CUERPO RÍGIDO
a) Condición Geométrica de Rigidez
b) Condición Cinemática de Rigidez
3) MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO
a) Definición, descripción, ejemplos
4) MOVIMIENTOS RÍGIDOS SIMPLES
a) Traslación
b) Rotación alrededor de un Eje fijo.
5) MOVIMIENTO RIGIDO PLANO GENERAL
a) Teorema de Euler
b) Composición de Rotación y Traslación
6) CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)
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UTN – FRBA MECANICA Y MECANISMOS
1 INTRODUCCIÓN
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4 MOVIMIENTOS RÍGIDOS SIMPLES
a) Traslación
Traslación Rectilínea Traslación Curvilínea
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4 MOVIMIENTOS RÍGIDOS SIMPLES
a) Traslación (velocidad y aceleración)
Un cuerpo rígido está animado de una traslación cuando la
dirección de cualquier recta en el interior del sólido
permanece constante
Para dos partículas cualesquiera del sólido
𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
Derivando respecto del tiempo
𝑟Ԧ𝐵ሶ = 𝑟Ԧ𝐴ሶ + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
ሶ = 𝑟Ԧ𝐴ሶ𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ
Todas las partículas tienen igual velocidad
Derivando nuevamente respecto al tiempo
𝑟Ԧ𝐵ሷ = 𝑟Ԧ𝐴ሷ + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
ሷ = 𝑟Ԧ𝐴ሷ 𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 = 𝑎Ԧ
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4 MOVIMIENTOS RÍGIDOS SIMPLES
b) Rotación alrededor de un eje fijo:
VELOCIDAD
𝑑 𝑟Ԧ
La velocidad 𝑣Ԧ = de la partícula P, es tangente a la
𝑑𝑡
𝑑𝑠 ∆𝑠
trayectoria, y su módulo es 𝑣 = 𝑣Ԧ = = lim
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
y como ∆𝑠 = 𝐵𝑃 ∆𝜃 = 𝑟 sin ∅ ∆𝜃 el módulo de la velocidad será
𝑑𝑠 𝑟 sin ∅ ∆𝜃
𝑣= = lim = 𝑟 𝜃ሶ sin ∅
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL
EJEMPLO I
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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL
EJEMPLO II
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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL
𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
𝒅𝒓𝒃 es debido a la
rototraslación
𝒅𝒓𝑨 es debido a la
traslación
𝒅𝒓𝑩/𝑨 es debido a la
rotación, y vale
𝑟Ԧ𝐵/𝐴 𝑑𝜃
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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL
VELOCIDAD
Dividiendo la ecuación diferencial por dt
𝑑 𝑟Ԧ𝐵 𝑑 𝑟Ԧ𝐴 𝑑 𝑟Ԧ𝐴/𝐵
= + y consecuentemente 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐴/𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL
Como 𝑣Ԧ𝐴/𝐵 se genera por el movimiento de rotación alrededor de
“A” , su valor será 𝑣Ԧ𝐴/𝐵 = ω ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵 por lo tanto
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐴/𝐵 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + ω ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵
Con 𝑣Ԧ𝐵 = velocidad del punto B ;
𝑣Ԧ𝐴 = velocidad del punto base A;
ω = velocidad angular del cuerpo; y
𝑟Ԧ𝐴/𝐵 = vector de posición relativa de “B con respecto a A”
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6 CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)
En un movimiento plano cualquiera de un cuerpo rígido, no hay ningún punto
que se halle siempre en reposo. No obstante, en cada instante, es siempre
posible hallar un punto del cuerpo (o de su extensión), llamado Centro
Instantáneo de Rotación (CIR), que tenga velocidad nula.
El CIR de un cuerpo rígido en movimiento plano cualquiera no es un punto
fijo. La aceleración del CIR no suele ser nula. Por tanto, diferentes puntos del
cuerpo rígido serán CIR en diferentes instantes y la posición del CIR cambiará
respecto al tiempo.
Para situar el CIR trazaremos perpendiculares a las
velocidades conocidas (de al menos dos puntos) y el
punto de corte indicará el CIR (punto C). Eso es
debido a que la velocidad de C es nula y que las
velocidades de A y de B se calculan como:
𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐶 + 𝜔 ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐶 y 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐶 + 𝜔 ˄ 𝑟Ԧ𝐵/𝐶
𝑑𝑣𝐵 𝑑ω 𝑑 𝑟Ԧ𝐴/𝐵
= 𝑎Ԧ𝐴 + ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵 + ω ˄
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
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5 MOVIMIENTO RÍGIDO PLANO GENERAL
ACELERACIÓN
𝑑𝑣𝐵 𝑑ω 𝑑 𝑟Ԧ𝐴/𝐵
= 𝑎Ԧ𝐴 + ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵 + ω ˄
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Operando obtenemos:
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + γ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵 + ω ˄ ω ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵
ó
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + γ˄ 𝑟Ԧ𝐴/𝐵 + ω ˄𝑣Ԧ𝐴/𝐵
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