MODELAMIENTO DE

UN MOTOR D.C.
 MODELAMIENTO DE UN MOTOR D.C.

Las ecuaciones que gobiernan el sistema son:

Ra La dia
if = cte e a  R a  i a  La  e fem
+ dt
ia +
ea dwm
efem
-
T TJ  b wm
-
J dt
T  K t  ia
wm b

e fem  K e  wm

Dónde: ia : es la corriente en la armadura

wm : es la velocidad angular
 : es el paso angular
b : coeficiente de fricción viscosa
J : momento de inercia
T : torque (par)
efem : fuerza contraelectromotríz
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Todas las constantes (K=Ke=Kb) = 0.02

Momento de inercia (J) = 0.01Kg.m2/s2
Coeficiente de fricción viscosa (B) = 0.1Nms
Ra La
Resistencia de armadura (Ra) = 2 Ohm
Inductancia de armadura (La) =1H
if = cte Si el vector de estado es:
+
ia +
ea efem T Dónde: ia : es la corriente en la armadura
- wm : es la velocidad angular
J
- wm b  : es el paso angular
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Reemplazando los valores, obtenemos la Función de Transferencia:

En el espacio de estados
a partir de sus ecuaciones:

Reemplazando los valores, obtenemos:

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A partir de la Función de Transferencia:

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Aplicando Fracciones Parciales a la Función de Transferencia: