Teoría de Maquinas y

Mecanismos
5/7/19
 Introducción a la
Teoría de Máquinas y
Mecanismos.
5/7/19
 Aspectos generales
Bibliografía
• Elementos de máquinas. Cinemática de máquinas. Martell Pérez J., Rodríguez
de Torres A. y Ramón Moliner P. UNED. 1976
• Mecánica Vectorial para Ingenieros: Estática y Dinámica. Beer F. P., Johnston E.
R. y Cornwell P.J. Ed. McGraw Hill. 2010
• Teoría de máquinas y mecanismos. Shigley J.E. y Uicker. J.J. Ed. McGraw Hill.
2008
• Diseño en ingeniería mecánica de Shigley. Budynas R.G. y Nisbett J.K. Ed.
McGraw Hill. 2008
• Diseño de maquinaria. Norton R.L. Ed. McGraw Hill. 1995
• Problemas resueltos de Teoría de Máquinas y Mecanismos. García Prada J.C.,
Castejón C. y Rubio H. Ed. Paraninfo. 2007.
• Mecanismos planetarios. Lafont. P. Sección de Publicaciones de la ETSII de
Madrid. 1993
04:41:2 3/77
 Introducción
Teoría de Máquinas y Mecanismos

La teoría de máquinas y mecanismos (TMM) es una ciencia aplicada que

estudia las relaciones entre la geometría y el movimiento de los elementos de
una máquina o un mecanismo, de las fuerzas que intervienen en estos
movimientos y de las energías asociadas a su funcionamiento.
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 Diseño de un mecanismo

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 Máquinas y Mecanismos. Definiciones
Máquina:
-Una máquina es una combinación de cuerpos dispuestos de tal forma que
producen un trabajo.
- Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la
presencia de fuerzas, movimientos y, en principio, la realización de trabajo.

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 Máquinas Simples
A simple machine is a mechanical device that changes the direction or
magnitude of a force.

Palanca Plano inclinado Polea

Cuña Rueda y eje Tornillo

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 Componentes de Máquinas
Calcular la fuerza de tiro necesaria para levantar el peso de 100 kg presentado
a continuación

F =100 kg F =50 kg

100 kg 50 kg

s=20 cm
s=10 cm

m =100 kg m =100 kg

h=10 cm h=10 cm

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 Componentes de Máquinas
Calcular la fuerza de tiro necesaria para levantar el peso de 100 kg presentado
a continuación

F =33 kg F =25 kg

33 kg

25 kg
s=30 cm s=40 cm

m =100 kg m =100 kg

h=10 cm h=10 cm

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 Otras máquinas

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 Otras definiciones

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 Clasificación de las Máquinas
• Transmisión de Fuerza
• Transmisión de Par
• Transmisión de Posición
Clasificación por • Transmisión de Potencia
tipo de máquina: • Transmisión de Información
• Aparatos electrónicos
• Relojes
• Reguladores
F = m·a - Fuerza
Potencia  F·V ; M·ω
M = F·l – Momento
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 Clasificación de las Máquinas
• Elevación
Clasificación por • Transporte
su utilización: • Herramientas
• ……..

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 Mecanismos
- Un mecanismo es una combinación de cuerpos que tienen la función de
transmitir o modificar el movimiento.
- Combinación de elementos de modo que permitan conseguir determinados
movimientos

- Assemblage of resistant bodies, connected by movable joints, to form a close

kinematic chain with one link fixed and the scope of transforming motion.

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 Mecanismos

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 Mecanismos
• Harry Winston O 12 • Harry Winston O 11

• Harry Winston O 12-3D • Harry Winston O 11-3D

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 Estructuras
- Combinación de cuerpos resistentes, capaces de transmitir fuerzas o de
portar cargas, pero cuyas partes no tienen movimiento relativo.

- A combination of resistant (rigid) bodies connected by joints, which is not

intended to transform motion or do work.

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 Cadena Cinemática

Cadena Cinemática:
- Se denomina cadena cinemática a un conjunto de elementos móviles unidos
mediante pares cinemáticos. Por definición, en una cadena cinemática no
existe elemento fijo.

- Conjunto o subconjunto de miembros de un mecanismo enlazados entre sí.

Mecanismo Cadena cinemática en la cual un elemento

se ha hecho fijo.
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 Cadena Cinemática
Tipos de cadenas cinemáticas:

- Los miembros de una cadena cinemática se denominan eslabones

- Movilidad (M)  Número de parámetros que es necesario utilizar para

definir completamente una cadena cinemática
- Grados de libertad (G) Análogo para mecanismos
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 Cadena Cinemática
Ejemplos de eslabones:

- La complejidad de los eslabones depende de su diseño, no existe un limite

Elemento rígido
Eslabon
Acoplamientos (juntas)
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 Inversión de una Cadena Cinemática
Inversión de una Cadena Cinemática:
- Transformación de un mecanismo en otro por medio de la elección de
diferentes miembros de la cadena como elemento fijo a la referencia.

- Se denominan inversiones a cada uno de los mecanismos diferentes que se

obtienen de una misma cadena cinemática.

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 Inversión de una Cadena Cinemática

4 Inversiones posibles

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 Clasificación de los elementos y pares
Pares cinemáticos  Representan las uniones móviles entre dos elementos

Un elemento libre en el espacio puede tener 6 GDL

Y θy Y
Uy θx
Ux
X Uz
θz X
Z Z
3 Desplazamientos (Ux, Uy, Uz)
3 Rotaciones alrededor de los ejes (θx, θy, θz)

• CSA - ISS • Gymnast

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 Clasificación de los elementos y pares
Un elemento libre en el plano puede tener 3 GDL.

Y Uy Y
Ux
X θz X

2 Desplazamientos (Ux, Uy)

1 Rotaciones alrededor de los ejes (θxy)

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 Clasificación de los elementos y pares
Pares cinemáticos  Restringen el movimiento en determinadas direcciones y
lo permiten en otras
Pares cinemáticos  Clasifican como I, II, III, .. etc en función de GDL que
permiten

Pares de
clase I

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 Clasificación de los elementos y pares

Junta de Revolución

Clase I
Junta Prismática

Junta Helicoidal

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 Clasificación de los elementos y pares

Junta Cilíndrica

Junta de giro y deslizamiento

Clase II
(F manteniendo contacto)

Junta de pasador en ranura

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 Clasificación de los elementos y pares

Junta Plana

Clase III

Junta esférica

04:41:2 28/77
 Clasificación de los elementos y pares
Pares cinemáticos  Clasifican como I, II, III, .. etc en función de GDL

Clase IV

Para determinar la clasificación de un par cinemático, es necesario realizar un

análisis de los movimientos que permite y de los que restringe.

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 Clasificación de los elementos y pares

• Mandible

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 Clasificación de los elementos y pares

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 Clasificación de los elementos y pares

04:41:2 32/77
 Clasificación de los elementos y pares

04:41:2 33/77
 Clasificación de los elementos y pares

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 Clasificación de los elementos y pares

Junta Cardan  Permite transmitir

movimiento de rotación entre 2 ejes no
colineales

04:41:2 35/77
 Clasificación de los elementos y pares

• Cardan
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 Clasificación de los elementos y pares
Atendiendo a su movimiento un elemento se denomina:

Manivela – Si da vueltas completas

respecto a un eje fijo.

Balancín – Si oscila respecto de un

eje fijo.
Biela– Si tiene un movimiento
general.
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 Representación gráfica
Los pares cinemáticos se representan con diferentes esquemas gráficos, que
describen de manera simplificada sus comportamientos.

Junta esférica
Junta esférica Junta cilíndrica
con pasador

04:41:2 38/77
 Representación gráfica

Junta de
Junta prismática Junta helicoidal
revolución (giro)

La representación gráfica de los pares cinemáticos es muy importante para su

correcta descripción en los esquemas de análisis

04:41:2 39/77
 Representación gráfica
Dependiendo del tipo de junta, existen
pequeñas diferencias entre las
representaciones en el plano y espacio.

Entre diferentes autores se pueden observar

representaciones gráficas ligeramente
diferentes.

Una representación gráfica correcta

proporciona toda la información necesaria
para poder caracterizar y entender el
comportamiento de un mecanismo.

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 Representación gráfica
Determinar en los siguientes mecanismos el tipo de junta (denominación) su
clase y explicar su comportamiento.

Junta rotacional Junta esférica Junta prismática

Clase I Clase III
Clase I
Restringe 5 GDL y Restringe 3 GDL y
permite 1 GDL (3d) Restringe 5 GDL y
permite 3 GDL (3d)
Restringe 2 GDL y permite 1 GDL (3d)
permite 1 GDL (2d) Restringe 2 GDL y
permite 1 GDL (2d)
04:41:2 41/77
 Representación gráfica
Junta rotacional Junta cilíndrica
Clase I Clase II

Junta rotacional
Clase I

Empotramiento
Clase 0

Junta esférica
Clase III

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 Ley de Grashoff
Sea un cuadrilátero articulado: a>b>c>d
a
b
c
d
b b c
a c a
d d

04:41:2 43/77
 Ley de Grashoff
Análisis grafico de posiciones

b
b
a c a c
d d

04:41:2 44/77
 Ley de Grashoff
Análisis grafico de posiciones

b b
a c a c
d d

04:41:2 45/77
 Ley de Grashoff
Cuadrilátero articulado  3 comportamientos cinemáticos

b -Doble manivela
a c - Manivela-Balancín
d - Doble Balancín
•Animación doble manivela

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 Ley de Grashoff
Para que la barra “a” de vueltas completas en torno a “d”,
tiene que alcanzar las posiciones
b extremas:
a c
a+d y a-d
d
Extendida a+d
b c
a
d

04:41:2 47/77
 Ley de Grashoff
Para que la barra “a” de vueltas completas en torno a “d”,
tiene que alcanzar las posiciones
b extremas:
a c
a+d y a-d
d
Extendida: a+d
b c
a
d

04:41:2 48/77
 Ley de Grashoff
Barras opuestas: a-d

b c

a
d

04:41:2 49/77
 Ley de Grashoff
Mecanismo resultante:
a 10 mm
b 34.3 mm
c 20 mm
d 40.8 mm
b c
b c
a a
d d
b+c>a+d d-a>c-b
Propiedad triangulo b+d>a+c

04:41:2 50/77
 Ley de Grashoff
Mediante razonamientos análogos resto de barras:
Barras Desigualdad I Desigualdad II
ayd b + c > a + d (iii) b + d > a + c (i)
ayc b + d > a + c (i) b + c > a + d (iii)
ayb c + d > a+ b (i) b + c > a + d (iii)
byd a + c > b + d (ii) a + d > b + c (iv)
byc a + b > b + c (iv) a + c > b + d (ii)
cyd a + b > c + d (ii) a + d > b + c (iv)
Desigualdades: i – siempre se cumplen; ii – imposibles
iii y iv – pueden cumplirse o no (iii – Grashoff)
04:41:2 51/77
 Criterio de Grϋbler
Determinar el numero de GDL de un mecanismo  Nº de
elementos y pares.
En el Plano: N elementos  3N
Y grados de libertad
Fijando un elemento
X  3(N-1) gdl

El número de grados de libertad G se obtiene restando

los grados de libertad restringidos por los pares a los
3(N − 1) grados de libertad.

G = 3(N-1) – 2 Pi - Pii
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 Criterio de Grϋbler
Y 2 3 3
G = 3(N-1) – 2Pi – Pii 
X 2 4 G = 3(4-1) – 2*4 – 0 = 1
1 4
1
N - Número de elementos (anclaje al suelo = 1)
Pi - Número de pares de clase 1

G = 3(N-1) – 2 Pi – Pii;
N – Número de elementos; Pi - Pares de clase 1 (2 gdl)
Pii – Pares de clase 2 (1 gdl)
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 Criterio de Grϋbler

6 G = 3(N-1) – 2Pi – Pii 

3 3
2 G = 3(5-1) – 2*6 – 0 = 0
4  Estructura
2 5
1 4
1 5

N - Número de elementos (anclaje al suelo = 1)

Pi - Número de pares de clase 1
04:41:2 54/77
 Criterio de Grϋbler
G = 3(N-1) – 2Pi – Pii 
1
3 G = 3(4-1) – 2*3 – 1*1 
2
G=9–6–1=2
2 4
1 1 3

N - Número de elementos (anclaje al suelo = 1)

Pi - Número de pares de clase 1
Pii - Número de pares de clase 2
04:41:2 55/77
 Criterio de Grϋbler
1 3 5
7 2 2 7
1 4
5 3
3 2 6 6
4 1 4
2 6 1
4 5
6 5
3
G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(N-1) – 2Pi – Pii 
G = 3(6-1) – 2*7 = 1 G = 3(6-1) – 2*7 = 1
04:41:2 56/77
 Criterio de Grϋbler
Presenta limitaciones  Utilización con precaución
3 5
2 3
2
4 3
2 4 3 2 4

1 1 5 1
1 4
6
G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(N-1) – 2Pi – Pii 
G = 3(5-1) – 2*6 – 0 = 0 G = 3(4-1) – 2*4 – 0 = 1
Estructura ?
04:41:2 57/77
 • M2 Criterio de Grϋbler
Presenta limitaciones  Utilización con precaución

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 • M3 Criterio de Grϋbler
Presenta limitaciones  Utilización con precaución

04:41:2 59/77
 Criterio de Grϋbler
Criterio de Grϋbler en el espacio

En el caso tridimensional el criterio de Grϋbler adopta una forma análoga

a la del plano, que en este caso es

G = 6 (N-1) – 5 Pi – 4 Pii – 3 Piii – 2 Piv – Pv

Donde:
Pi – Pares de clase I
Pii – Pares de clase II
Piii – Pares de clase III
Piv – Pares de clase IV
Pv – Pares de clase V
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 Criterio de Grϋbler
Aplicar Grϋbler considerando el siguiente mecanismo como uno cerrado:
3
6
5 4 3
1
4 1
2
1 2
N - Número de elementos (anclaje al suelo = 1)
Pi - Número de pares de clase 1

Piii - Número de pares de clase 3

G = 6 (N-1) – 5 Pi – 4 Pii – 3 Piii – 2 Piv – Pv  6(6-1)-5x4 – 3x1 = 7 GDL
04:41:2 61/77
 • M4 Ejemplos de Mecanismos

04:41:2 62/77
 • M5 Ejemplos de Mecanismos

04:41:2 63/77
 • M6 Ejemplos de Mecanismos

04:41:2 64/77
 • M7 Ejemplos de Mecanismos

04:41:2 65/77
 Criterio de Grϋbler
Determinar los gdl en función del criterio de Grϋbler
ΔY2 ΔY1 Dos elementos no conectados GDL = 6
ΔX1 ΔX1 ; ΔY1 ; Δθ1
ΔX2 ΔX2 ; ΔY2 ; Δθ2
Δθ2 Δθ1
ΔY1
Δθ2 Dos elementos conectados por una
junta rotacional (libres) GDL = 4
ΔX1
ΔX1 ; ΔY1 ; Δθ1; Δθ2
Δθ1
1
1,2
2 G = 3(N-1) – 2Pi – Pii 
Δθ2 3 G = 3(3-1) – 2*2 – 0 = 2
Δθ1
04:41:2 66/77
 Criterio de Grϋbler
Determinar los gdl en función del criterio de Grϋbler
2 2
1 3 2
1 4 1
3 3
2 2
2
4 3
1 1 1
G = 3(N-1) – 2Pi – Pii 
G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(N-1) – 2Pi – Pii 
G = 3(2-1) – 2*2 – 0 = -1
G = 3(4-1) – 2*4 – 0 = 1 G = 3(3-1) – 2*3 – 0 = 0  Estructura
 Mecanismo  Estructura estáticamente
indeterminada
1 gdl - El movimiento de cualquier elemento determina el movimientos de
todos los elementos del mecanismo (modif de 1 parámetro independiente)
04:41:2 67/77
 Criterio de Grϋbler
Determinar los gdl en función del criterio de Grϋbler
2 4
3 Junta Translacional – Pi
2
3
1 4
1

Rodadura pura  Giro = desplazamiento

G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(4-1) – 2*4 – 0 = 1

1 gdl - El movimiento de cualquier elemento determina el movimientos de
todos los elementos del mecanismo (modif de 1 parámetro independiente)
04:41:2 68/77
 Criterio de Grϋbler
Determinar los gdl en función del criterio de Grϋbler
2 4
3
2
3
1 1
1

Deslizamiento  Giro sin desplazamiento

G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(4-1) – 2*3 – 1 = 2

2 gdl – Para que todos los elementos se muevan, es necesario modificar dos
parámetros al mismo tiempo. (modif de 2 parámetros independientes)

04:41:2 69/77
 Criterio de Grϋbler
Determinar los gdl en función del criterio de Grϋbler
3 4
2 3 4
1 2 5
5

G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(5-1) – 2*5 – 0 = 2

2 gdl – Para que todos los elementos se muevan, es necesario modificar dos
parámetros al mismo tiempo. (modif de 2 parámetros independientes)

04:41:2 70/77
 Criterio de Grϋbler

G =1 G =2

04:41:2 71/77
 Criterio de Grϋbler

•1GDL •2GDL

04:41:2 72/77
 Criterio de Grϋbler

•2GDL1 •2GDL2

04:41:2 73/77
 Criterio de Grϋbler

•2GDL3 •2GDL4

04:41:2 74/77
 Criterio de Grϋbler
Determinar los gdl en función del criterio de Grϋbler
67 4
3 4
6
5
2 2 5

1 3
1

G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(6-1) – 2*7 – 0 = 1

1 gdl - El movimiento de cualquier elemento determina el movimientos de
todos los elementos del mecanismo (modif de 1 parámetro independiente)
04:41:2 75/77
 Criterio de Grϋbler
1
6 2 G = 3(N-1) – 2Pi – Pii 
1 G = 3(7-1) – 2*8 = 2
3 5
7 4
2 8 7
4
6 5
3
2 gdl – Para que todos los elementos se muevan, es necesario modificar dos
parámetros al mismo tiempo. (modif de 2 parámetros independientes)

04:41:2 76/77
 Criterio de Grϋbler
4 1
4
5
10 1

7 3 2
5
6 2-3
6
7
8-9
8

G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(8-1) – 2*10 = 1 – Mecanismo 1GDL

04:41:2 77/77
 1-2 Criterio de Grϋbler
3 3
4
2 5 8
8 4
1
7
5
6 6

7
9-10

G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(8-1) – 2*10 = 1 – Mecanismo 1GDL

04:41:2 78/77
 Criterio de Grϋbler
5
3
4 5
4
3

2 2 1
1

G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(5-1) – 2*5-1 = 1 – Mecanismo 1GDL

04:41:2 79/77
 Criterio de Grϋbler
5-6
9 2
3 11
1-2 6
5
1 8 7-8
1 4
3 4
7

9-10

G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(9-1) – 2*11-1 = 1 – Mecanismo 1GDL

04:41:2 80/77
 Criterio de Grϋbler
15-16 11
10 9 8
4
9
12 14 12 11 10 7 4
6
13
8 6-7

5 3
5
2
G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3
3(12-1) – 2*16 = 33-32=1 2
Mecanismo 1GDL 1
1
04:41:2 81/77
 Criterio de Grϋbler

3 5 6
4
4 7 5
3 8-9

6 7
1 8
10
2
2
1
G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(8-1) – 2*10 = 21-20=1 Mecanismo 1GDL
04:41:2 82/77
 Criterio de Grϋbler

23 3 78 4 13 14

45 9
7 11
2 5 6 9 8 12
1 6 15

10 10
1
G = 3(N-1) – 2Pi – Pii  G = 3(11-1) – 2*15 – 0 = 0
0 gdl – Estructura

04:41:2 83/77
 Análisis Gráfico – Mecanismos
Tenemos:
1 1 2 3
4

04:41:2 84/77
 Análisis Gráfico – Mecanismos
Tenemos:
1 1 2 3
4

04:41:2 85/77
 Análisis Gráfico – Mecanismos
Tenemos:
1 1 2 3
4

04:41:2 86/77
 Análisis Gráfico – Mecanismos
Tenemos:
1 1 2 3
4

04:41:2 87/77
 Análisis Gráfico – Mecanismos
Tenemos:
1 1 2 3
4

04:41:2 88/77
 Análisis Gráfico – Mecanismos
Tenemos:
1 1 2 3
4

04:41:2 89/77
 Análisis Gráfico – Mecanismos
Tenemos:
1 1 2 3
4

04:41:2 90/77
 Análisis Gráfico – Mecanismos
Tenemos:
1 1 2 3
4

04:41:2 91/77
 Análisis Gráfico – Mecanismos
Tenemos:
2 3
4

04:41:2 92/77
 Análisis Gráfico – Mecanismos
Tenemos:
2 3
4

04:41:2 93/77
 Análisis Gráfico
Tenemos:
2 3
4

04:41:2 94/77
 Introducción a la
Teoría de Máquinas.