Procedimiento para controlar

motores a paso
VÁZQUEZ LÓPEZ ROBERTO
VELAZQUEZ MARTÍNEZ FRANCISCO MIGUEL
GRUPO: 6MV3
 Principio de
Funcionamiento
B Á S I C A M E N T E E S TO S M O TO R E S E S T Á N C O N S T I T U I D O S
N O R M A L M E N T E P O R U N R O TO R S O B R E E L Q U E VA N A P L I C A D O S
D I S T I N TO S I M A N E S P E R M A N E N T E S Y P O R U N
C I E R TO N U M E R O D E B O B I N A S E X C I TA D O R A S B O B I N A S E N S U
E S TATO R .
Paso 1 (a) Paso 2 (b) Paso 3 (c) Paso 4 (d)
EXISTEN DOS TIPOS DE MOTORES PASO A PASO DE IMÁN
PERMANENTE

BIPOLAR. ESTOS TIENE GENERALMENTE CUATRO CABLES DE

SALIDA (VER FIGURA 1). NECESITAN CIERTOS TRUCOS PARA SER
CONTROLADOS, DEBIDO A QUE REQUIEREN DEL CAMBIO DE
DIRECCIÓN DEL FLUJO DE CORRIENTE A TRAVÉS DE LAS BOBINAS
EN LA SECUENCIA APROPIADA PARA REALIZAR UN MOVIMIENTO.
EN GENERALES RECOMENDABLE EL USO DE H-
BRIDGE INTEGRADOS COMO SON LOS CASOS
DEL L293
UNIPOLAR. ESTOS MOTORES SUELEN TENER 6 O 5 CABLES DE
SALIDA, DEPENDIENDO DE SU CONEXIONADO INTERNO (VER
FIGURA 2). ESTE TIPO SE CARACTERIZA POR SER MAS SIMPLE DE
CONTROLAR.

EN LA FIGURA 4 PODEMOS APRECIAR UN EJEMPLO DE

CONEXIONADO PARA CONECTAR UN MOTOR PASO A
PASO UNIPOLAR MEDIANTE EL USO DE UN ULN2803,
EL CUAL ES UN ARRAY DE 8 TRANSISTORES TIPO
DARLINGTON CAPACES DE MANEJAR CARGAS DE
HASTA 500NA.
SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO
UNIPOLARES

• EXISTEN TRES SECUENCIAS POSIBLES PARA ESTE TIPO DE MOTORES,

LAS CUALES SE DETALLAN A CONTINUACIÓN. TODAS LAS SECUENCIAS
COMIENZAN NUEVAMENTE POR EL PASO 1 UNA VEZ ALCANZADO EL
PASO FINAL (4 U 8). PARA REVENIR EL SENTIDO DE GIRO,
SIMPLEMENTE SE DEBE EJECUTAR LAS SECUENCIAS EN MODO
INVERSO.
SECUENCIA NORMAL

ESTA ES LA SECUENCA MAS

USADA Y LA QUE
GENERALMENTE
RECOMIENDA EL
FABRICANTE. CON ESTA
SECUENCIA EL MOTOR
AVANZA UN PASO POR VEZ
Y DEBIDO A QUE SIEMPR
HAY AL MENOS DOS
BOBINAS ACTIVADAS, SE
OBTIENE UN ALTO
TORQUE DE PASO Y DE
RETENCION.
SECUENCIA DEL TIPO WAVE DRIVE

EN ESTA SECUENCIA SE
ACTIVA SOLO UNA BOBINA
A LA VEZ. EN ALGUNOS
MOTORES ESTO BRINDA
UN FUNCIONAMIENTO MAS
SUAVE. LA
CONTRAPARTIDA ES QUE
AL ESTAR SOLO UNA
BOBINA ACTIVADA, EL
TRONQUE DE PASO Y
RETENCION ES MENOR.
SECUENCIA DEL DEL TIPO MEDIO PASO

EN ESTA SECUENCIA SE
ACTIVAN LAS BOBINAS DE
TAL FORMA DE BRINDAR
UN MOVIMIENTO IGUAL A
LA MITAD DEL PASO REAL.
PARA ELLO SE ACTIVAN
PRIMERO 2 BOBINAS Y
LUEGO SOLO 1 Y ASI
SUCESIVAMENTE. COMO
VEMOS EN LA TABLA LA
SECUENCIA COMPLETA
CONSTA DE 8
MOVIMIENTOS EN LUGAR
DE 4.
PROCEDIMIENTO PARA CONTROLAR UN MOTOR A
PASOS A TRAVÉS DE UN ARDUINO

BASES DEL ARDUINO

 EL LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DE ARDUINO ESTÁ BASADO EN C++
 CUENTA CON UNA INTERFAZ DE ENTRADA. ESTA PUEDE ESTAR DIRECTAMENTE UNIDA
A LOS PERIFÉRICOS, O CONECTARSE A ELLOS A TRAVÉS DE PUERTOS.
 LA INTERFAZ DE ENTRADA TIENE COMO OBJETIVO TRASLADAR LA INFORMACIÓN AL
MICROCONTROLADOR. (ES LA PIEZA QUE SE ENCARGA DE PROCESAR ESOS DATOS.
ADEMÁS, VARÍA DEPENDIENDO DE LAS NECESIDADES DEL PROYECTO EN EL QUE SE
DESEE USAR LA PLACA, Y EXISTE UNA GRAN VARIEDAD DE FABRICANTES Y VERSIONES
DISPONIBLES).
 TAMBIÉN CUENTA CON INTERFAZ DE SALIDA. ESTE SE ENCARGA DE LLEVAR LA
INFORMACIÓN PROCESADA A LOS PERIFÉRICOS AUTORIZADOS DE HACER EL USO FINAL
DE ESOS DATOS. EN ALGUNOS CASOS PUEDE TRATARSE DE OTRA PLACA EN LA QUE SE
CENTRALIZA Y PROCESA LA INFORMACIÓN DE FORMA TOTALMENTE RENOVADA, O
SENCILLAMENTE, PUEDE SER UNA PANTALLA O UN ALTAVOZ ENCARGADO DE MOSTRAR
LA VERSIÓN FINAL DE LOS DATOS.
DIAGRAMA O ESQUEMA PARA LA CONTOR DE
UN MOTOR UNIPOLAR
 Control de un motor paso a paso con Pic
(Microcontroladores)

Para controlar un motor paso a paso se

debe conocer su secuencia y sus terminales,
de tal manera que el circuito o el programa
en microcontrolador generen la secuencia
lógica de cuatro bits que energiza una bobina
del motor en el orden correcto.
Como el microcontrolador no maneja mucha corriente en sus terminales de
salida para poder mover el motor paso a paso , vamos a necesitar ayuda de
un circuito externo , que nos proporcione la potencia necesaria para poder
mover el motor.
Para eso podemos realizar el movimiento de nuestro motor con el
accionamiento de cuatro transistores .
Para proporcionar el giro en cualquiera de los dos sentidos , debemos
respetar la siguiente secuencia de activación de los transistores.
Las señales que habilita cada
transistor pueden venir desde un circuito
integrado o desde el microcontrolador, el
transistor lleva el negativo a la bobina del
motor, en el momento en que es habilitado.
La velocidad del motor depende de
la frecuencia con que se envíen los pulsos
a cada transistor.
Este mismo ejemplo, podemos aplicarlo a un motor paso a
paso bipolar , teniendo en consideración que este tipo de
motores poseen dos bobinas y por lo tanto la dirección del
giro del motor estará regido por la dirección de flujo de
corriente que circule por cada bobina. Es decir que no se
puede energizar una a una cada bobina como lo hacíamos en
el Unipolar. En otras palabras, se puede usar el mismo
ejemplo visto para el motor unipolar, solo que el circuito
para el motor bipolar cambia.
Aquí tenemos dos opciones:
Conectar el motor bipolar a dos puente H (Necesitaremos
entonces de 8 transistores)
Conectar el motor bipolar a un driver o circuito integrado que
internamente tiene la configuración de los dos puente H
internamente. Como por ejemplo, el integrado L293D o L298 de
la implementación del ejemplo del unipolar.