Universidad de Oviedo

Tema V: Fundamentos de la
conversión electromecánica de
energía

Dpto. de Ingeniería Eléctrica,

Electrónica de Computadores y
Sistemas
 5.1. La conversión
electromecánica I
Campo Imanes
Fuerza externa que Espira
hace girar a la
Magnético Permanentes
espira

N S

Escobillas

Fuerza Electromotriz
+ inducida en la espira GENERADOR
por el campo ELEMENTAL
 5.1. La conversión
electromecánica II
Campo Imanes
Espira Magnético Permanentes

N S

FUERZA QUE TIENDE A HACER

Escobillas GIRAR A LA ESPIRA: PAR MOTOR

Corriente que circula

por la espira debida al
MOTOR
generador ELEMENTAL
 5.2. El principio de
reversibilidad
Todas las máquinas Pueden funcionar
eléctricas rotativas como motor o como
son reversibles generador

Conversión de Energía Eléctrica

Motor
en Energía Mecánica

Conversión de Energía Mecánica

Generador
en Energía Eléctrica
 5.3. Balance energético de
una máquina rotativa
ESTATOR ROTOR
Potencia
mecánica
útil del
Potencia motor
eléctrica (Pu)
consumida
(Pe) Pu

Pe
  90%

Pérdidas Pérdidas Pérdidas en Pérdidas

en el cobre en el el cobre del rotacionales
del estator hierro rotor
 Universidad de Oviedo

Tema VI: La máquina de

corriente continua

Dpto. de Ingeniería Eléctrica,

Electrónica de Computadores y
Sistemas
 6.1. La máquina de CC:
generalidades
 La máquina de CC consta de dos devanados alimentados con CC:
uno llamado inductor que está en el estator de la máquina y otro
llamado inducido que está en el rotor.
 En el caso de funcionamiento como motor ambos devanados
están alimentados con CC. En el caso de funcionamiento como
generador se alimenta con CC el inducido y se obtiene la FEM
por el inductor (también continua).
 Su funcionamiento se basa en la existencia de un mecanismo
llamado colector que convierte las magnitudes variables gene-
radas o aplicadas a la máquina en magnitudes constantes.
 Se utilizan en tracción eléctrica (tranvías, trenes etc.) y en accio-
namientos donde se precisa un control preciso de la velocidad.
 Están en desuso debido a su complejo mantenimiento.
 6.2. Despiece de una
1. Culata
máquina de CC
2. Núcleo polar
3. Expansión polar
4. Núcleo del polo auxiliar o 1
de conmutación 8
5. Expansión del polo
auxiliar o de conmutación
2 10 3
9 12
6. Núcleo del inducido
6
7. Arrollamiento de inducido
8. Arrollamiento de
excitación
11
9. Arrollamiento de
5 4
conmutación 7  M. F. Cabanas:
Técnicas para el
10. Colector mantenimiento y
diagnóstico de
máquinas eléctricas
11. – 12. Escobillas rotativas
 Motores de CC
Catálogos comerciales

Motor de CC para
aplicaciones de
robótica

Pequeños motores de CC
e imanes permanentes

Fotografía realizada en los talleres de ABB Service Gijón

Catálogos comerciales

Motor de CC de 6000 kW fabricado por ABB

 6.3. Funcionamiento
como generador I
Fuerza externa que Imanes permanentes o campo magnético
hace girar a la creado por una corriente continua
espira

N S N S

Escobillas Anillos
rozantes Instrumento de medida
 M. F. Cabanas:
Técnicas para el
mantenimiento y
diagnóstico de
máquinas eléctricas
rotativas

La FEM que se obtiene a la salida de la máquina varía en el tiempo ya

que esta máquina no dispone de colector
 6.3. Funcionamiento
como generador II
d  B  dar ea
d  B  l  r  d

  B  l  r  d

  B  l  r    2  d

Si la espira gira con velo-

cidad angular =d/dt
mientras se mueva en la
zona del flujo se inducirá
en ella FEM:
E
d  d 
E  B  l  r   2 
dt  dt   L. Serrano:
Fundamentos de V  R
E  2 B l V
máquinas eléctricas
rotativas
Con la máquina girando
a una cierta velocidad V, E  2 B l V
la fem que se induce es
alterna: cambia de E N S
signo cada vez que se
pasa por debajo de cada
2BlV
polo. Polos inductores
de la máquina
El colector es un
dispositivo que invierte
el sentido de la FEM 0  2
para obtener una
tensión continua y
positiva -2BlV

E N S E N S

2BlV 2BlV

0  2 0  2
Colector elemental (2 delgas) Colector real (muchas delgas)
 Catálogos
comerciales
6.4. El colector
 M. F. Cabanas:
Técnicas para el
mantenimiento y
Colector diagnóstico de
máquinas
eléctricas
rotativas

Escobillas
Colector
real

Sentido de rotación Colector de dos

de la espira delgas

1  M. F. Cabanas:
Técnicas para el
mantenimiento y
diagnóstico de
2 1 1 2 máquinas
eléctricas
rotativas
2

- + 0 - +
Instante Inicial Conmutación Inversión de la polaridad
 6.5. FEM inducida en
un máquina de CC

FEM EN UNA ESPIRA E  2 B l V
FEM DE INDUCIDA POR EL 2 VBl N=nº total de espiras
DEVANADO COMPLETO DE E  N a=nº de circuitos en
a paralelo
LA MÁQUINA
  B  Ap A Rotor 2  r  l   r  l
Ap   
Ap=área del Nºpolos 2p p
polo

2V P   P
E  N  B  
a  r r l

V  r  n
2
60
r
 n=Velocidad en RPM
r= radio

Np
E4 n E  K n
60 a
 6.6. Par interno de
una máquina de CC
PAR CREADO POR UNA ESPIRA

PAR CREADO POR EL I

Tespira  2B  l  r  Iespira  2B  l  r 
DEVANADO COMPLETO a
DE LA MÁQUINA a=nº de circuitos en paralelo
I=Corriente rotor (inducido)

I P
TT OT A L N  2B  l  r  B  
a r l
N=nº total de espiras 2P  N
TT OT A L  I
a
TT OT A L K    I
I= Corriente de inducido
6.7. Formas de excitación I
 El campo magnético de la máquina de CC puede generarse
mediante imanes permanentes, o con bobinas alimentadas
con CC (caso habitual):
 Según la forma de alimentación de las bobinas se tienen 2
tipos de excitación:
 Excitación independiente: la corriente que alimenta al deva-
nado inductor es ajena a la propia máquina, procede de una
fuente independiente externa.
 Autoexcitación: la corriente de excitación en este caso pro-
cede de la propia máquina. Según la forma de obtener esta
corriente existen 3 tipos diferentes de máquina de CC:
 Excitación Serie: devanado inductor en serie con el inducido
 Excitación derivación: devanado inductor conectado directa-
mente a las escobillas, por tanto, en paralelo con el inducido.
 Excitación compuesta o mixta: una bobina en serie y la otra
en paralelo.
 Resistencia del inducido

Ri

6.7. Formas de
Rex
E Ui Uex

excitación II Lex

Resistencia Inducido Inductor

del inductor Resistencia del
inducido Motor de excitación
derivación
Rex
Ri Resistencia del
inducido Inductor
Uex Lex E Ui
Tensión FEM Ri Rex Lex
excitación Inducida

E Ui
Inductor Inducido
Motor de excitación Inducido
independiente
Motor de excitación
serie
 Resistencia
del inducido Inductor 1

Ri Rex1 Lex1
Rex2
E Inductor 2 Ui
Lex2

Inducido Motor de excitación

Resistencia del compuesta larga
inducido Inductor 2

Ri Rex2 Lex2
Rex1
E Inductor 1 Ui
Lex1

Inducido Motor de excitación

compuesta corta
6.8. La reacción de inducido I
Al circular corriente E N S
por el inducido se va
a crear un campo que 2BlV
distorsiona el campo
FEM con reacción
creado por los polos de inducido
inductores de la DESPLAZAMIENTO
máquina LÍNEA NEUTRA

Esta distorsión del 0  2

campo recibe el
nombre de reacción
de inducido -2BlV

EFECTOS Desplazamiento de la “plano o línea neutra” (plano

PRODUCIDOS en el que se anula el campo
POR LA
REACCIÓN DE Disminución del valor global del campo de la
INDUCIDO máquina
6.8. La reacción de inducido II
Desplazamiento
de la “plano o  Mulukutla S.
Sarma: Electric
línea neutra” machines

PROBLEMAS DURANTE
LA CONMUTACIÓN

POLOS DE
CONMUTACIÓN

REDUCCIÓN PAR Y
AUMENTO VELOCIDAD

Disminución del
valor global del LOS POLOS DE CONMUTACIÓN COMPENSAN
campo de la LOCALMENTE LA REACCIÓN DE INDUCIDO
máquina ELIMINANDO LA DISTORSIÓN DEL CAMPO
 6.9. La máquina de CC como
generador I
Se hace girar el inducido y se
Rex Iex
Ri alimenta el inductor. La tensión de
excitación controla la FEM E y, por
Uex Lex E Ui tanto, la tensión de salida Ui
FEM
Inducida
La tensión de salida crece
proporcionalmente con la velocidad
Inductor Inducido de giro n
Generador con excitación
independiente Np
E4 n E  K n
60 a
La relación entre la corriente de excitación y la FEM inducida no
es lineal: existe saturación
 6.9. La máquina de CC como
I
generador II
En la generador en derivación la propia
Ri
Rex tensión de salida del generador se
utiliza para producir la excitación
E Ui Uex Uex=Ui
Lex
E Curva de magnetización

Inducido Inductor
Generador con excitación E2
Pto. de
derivación equilibrio

El generador “arranca” gracias al magnetismo E1

remanente siguiendo un proceso de
AUTOEXCITACIÓN E  I  R ex  R i 

Magnetismo R ER
remanente ER IR 
R ex  R i
Se repite hasta el ER Iex
pto. de equilibrio E2 I1 E1
IR I1
 6.10. Curvas características
de los motores de CC I
Resistencia
del inductor Resistencia del
inducido I Resistencia del inducido
i
Rex Ri I
Ri i Rex
Uex Lex E Ui E Ui Uex
Tensión FEM Lex
excitación Inducida

Inducido Inductor
Inductor Inducido
Motor de exc. derivación
Motor de exc. independiente
Desde el punto de vista funcional ambos motores son muy similares ya que el
inducido está sometido a una tensión constante
T
Ui  E  R i Ii E  K n T  K'  Ii Ii 
K'
Ecuación del mo- Ec. General maq. CC
tor derivación e
independiente Ui T T
n   Ri Ui  K    n   Ri
K   K  K' 2 K'
 6.10. Curvas características
de los motores de CC II
Curva par-velocidad de los n
Pendiente 2 – 8%
motores de excitación
independiente y derivación
CONSIDERANDO
Ui T CTES. Ui y 
n   Ri Aumento
K   K  K' 2
de Ri T
CARACTERÍSTICA DURA
CARACTERÍSTICA DE VELOCIDAD
n=f(Ii)
n
Ui  E  R i Ii E  K n

=cte

Ui R I
n  i i Ii
K  K 
 6.10. Curvas características
de los motores de CC III
Resistencia del
inducido Inductor En el motor serie el devanado de
Ii=Iex
excitación y el inducido están conectados
Ri Rex Lex en serie. Iex=Ii y esta última depende de
la carga arrastrada por el motor, por tan-
Ui to, sus características funcionales serán
E
Ii=Iex distintas de las del motor de exc. indep.
Inducido
E  Ui  R i  R ex  Ii Ecuación del
motor serie
Motor de excitación serie

n
Ui  R i  R ex   Ii
n
Ui R  R ex   T
 i
E  K n
K  K  K  K'2
Ec. General maq. CC
La relación entre 
T  K'  Ii Iex y el flujo 
viene definida por Zona lineal
Ec. General maq. CC la característica =CIex
magnética (B-H)
de la máquina Iex
 6.10. Curvas características
de los motores de CC IV
Como Iex=Ii en
la zona lineal del 2 T
T  K'C  Ii Ii  SUSTITUYENDO
motor se cumple: K'C
En la zona lineal
=CIi (pares bajos)

La característica mecánica cuando el Ui

motor trabaja en la zona lineal (pares n  Cte
bajos). ES UNA HIPÉRBOLA Cte  T
En la zona de
saturación n
(cuando al SUSTITUYENDO NO puede trabajar
motor se con cargas bajas
exigen pares n  Cte  Cte  T porque tiende a
elevados) se embalarse
puede admitir La característica
=Cte mecánica en la zona
de saturación (pares
altos) ES UNA RECTA T
 6.10. Curvas características
de los motores de CC V
CARACTERÍSTICA DE VELOCIDAD n=f(Ii)
E  Ui  R i  R ex  Ii Ecuación del
motor serie n
En la zona de
E  K n Ec. General maq. CC saturación es
una recta
Ui  K    n  Ii  R i  R ex  decreciente

U I  R i  R ex  Ii
n  i Como Iex=Ii en
K  K la zona lineal del

n
U R  R ex 
 i
motor se cumple:
=CIi
En la zona de saturación se
Cte  Ii Cte puede admitir =Cte
La característica de velocidad cuando el motor U I  R i  R ex 
trabaja en la zona lineal ES UNA HIPÉRBOLA n  i
Cte Cte
6.11. Variación de velocidad
en los motores de CC I
Variación de la tensión de inducido
manteniendo el flujo constante
VARIACIÓN DE LA A n<nnominal se mantiene el flujo
VELOCIDAD DEL constante y se varía la tensión de inducido
MOTOR
Variación de la excitación E  K n
(debilitamiento del campo)
Se usa con n>nnominal. T  K'  Ii
Al disminuir la excitación
Ec. General maq. CC
disminuyen el flujo y el par
pero aumenta la velocidad

DISPOSITIVOS
PARA LA Rectificadores controlados
VARIACIÓN DE
TENSIÓN Troceadores (“Choppers”)
CONTINUA
 6.11. Variación de velocidad en
los motores de CC II
Diodos Vcc
VR + T1 T3 T5

VS +
VT +
Transistores
T4 T6 T2
“CHOPPER” DE
4 CUADRANTES
VS
VR
800

+
ud’(V)
600 T1 T3 T5
400
200
0 VS +
-200
-400
VT +
-600
t(ms) VS
-800
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 T4 T6 T2
Tiristores
RECTIFICADOR CONTROLADO