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Resorte
kx
F Masa
asa
m
Amortiguador
x
x=0
• El sensor convierte una entrada de fuerza F en una salida de
desplazamiento x.
• El sistema está inicialmente en estado de reposo al tiempo t=0-, es decir
velocidad inicial y la aceleración inicial .
• La fuerza de entrada inicial F(0-) se equilibra por la fuerza del resorte en el
desplazamiento inicial x(0-), es decir: .
• Si la fuerza de entrada se incrementa repentinamente al tiempo t= 0,
entonces el elemento ya no se encuentra en estado estable y su
comportamiento dinámico lo describe la segunda ley de Newton:
Así,
fo(t)
t/τ
1 2
Ejemplo: considere un sensor de temperatura, al inicio, la temperatura del
sensor es igual a la del fluido, o sea, T(0-) = TF(0-) = 25 0C. Si de repente TF se
eleva a 100 0C, entonces esto representa un cambio escalonado ∆ TF,, cuya
altura es de 75 0C.
fo(t)
ωnt
fo(t)
ωnt
En la gráfica se observa el comportamiento general, según
cambia el coeficiente de amortiguamiento ( ).
• Las respuestas subamortiguadas son más rápidas, en
su arranque a tiempo = 0, que todas las otras formas
de respuesta de segundo orden.
• Aún cuando la respuesta parte rápido y llega pronto a
su valor final, luego sigue creciendo y oscila con una
amplitud que decrece en el tiempo.
• El comportamiento oscilatorio es tan pronunciado como
pequeño sea el coeficiente de amortiguamiento.
Ejemplo: Considérese la respuesta escalonada de un sensor de fuerza con rigidez
k= 103 Nm-1, masa m= 0.1 kg y constante de amortiguamiento λ= 10 Nsm-1. La
sensibilidad de estado estable K=1/k= 10-3 mN-1, la frecuencia natural ωn= √(k/m) =
100 rad/s y el coeficiente de amortiguamiento = λ/(2√(km)) = 0.5. Inicialmente, al
tiempo t = 0-, una fuerza constante F(0-) = 10 N causa un desplazamiento sostenido de
10 mm.
Supóngase que al tiempo t = 0 la fuerza se incrementa repentinamente de 10 a 12 N, o
sea hay un cambio escalonado ∆F de 2 N. El cambio resultante ∆x(t) en el
desplazamiento se determina utilizando:
∆x(t) = sensibilidad en estado estable x altura del escalón x respuesta f o(t) de escalón unitario
Respuesta a un escalón unitario para un = 0.5
fo(t)
1 2 3 4
ωnt
Al final, conforme t se agranda, ∆x tiende a valer 2 mm, esto es , x se coloca en
un nuevo valor estable de 12 mm. La figura anterior muestra que para = 0.5,
fo(t) tiene un valor máximo en la cresta de la primera oscilación; así,
∆x(t) tiene un valor máximo de 2.34 mm. La cresta de la primera oscilación
ocurre al tiempo tP, donde ωntP = 1.8; es decir, tP = 36 ms.