Robótica Industrial

CURSO:
Diseño de Sistemas de Producción

DOCENTE:
Dr. Ing. Víctor Alcántara Alza

ESTUDIANTES:
Azañedo Atoche, Deyner
Chuquillanqui Sevillano, Saúl
Polo García, Edgard
Sigùenza Dávalos, Gerson
INTRODUCCIÓN
¿POR QUÉ ESTUDIAR LA ROBOTICA INDUSTRIAL?
 Mercado y tendencias:

 Consideraciones a tener en cuenta

 Ventajas

 Egresos que genera el robot

Ahorros que produce la robotización

 Seguridad

 Calidad

 Laboral
 ANTECEDENTES HISTÓRICOS
 Históricamente, los primeros autómatas se remontan en la
prehistoria. Otro ejemplo de la época, podemos mencionar a
Archytas, es famoso por su paloma mecánica, capaz de volar.
 La cultura árabe (siglo VIII a XV) difundió los conocimientos,
utilizándolos en diversión, y en aplicación práctica. En este
periodo también encontramos creaciones de mano de conocidos
hombres de ciencia.

 Alberto Magno
 Al-Jazari
 Leonardo Da Vinci
 Juanelo Turriano
 Rene Descartes
 Jacques de Vaucanson
 Friedrich von Knauss
 Pierre Jaquet-Droz
 Origen y desarrollo de la Robótica
 En 1948, Goertz desarrolló el primer telemanipulador .
 En 1950 aparecen las primeras máquinas de control
numérico .
 En 1958 Ralph Osher desarrolló un dispositivo denominado
Handy-Man
 En 1956, Joseph F. Engelberger justo a Devol fundando la
Consolidated Controls Corporation, que más tarde se
convierte en Unimation
 En 1960 su primera máquina Unimate en la fábrica General
Motors de Trenton
 En 1966 se desarrolló el primer robot de pintura del mundo
con accionamiento hidráulico
 En 1967, se arma la primera línea robotizada para la
soldadura por puntos con robots Unimate
 Se formo la primera asociación del mundo, la Asociación de
Robótica Industrial de Japón (JIRA) en 1972. Dos años más
tarde se formó el Instituto de Robótica de América (RIA), que
en 1984 cambio su nombre por el de Asociación de Industrias
Robóticas, manteniendo las siglas (RIA).
 En 1973 la firma sueca ASEA construyó el primer robot con
accionamiento totalmente eléctrico, el robot IRb6
 Ese mismo año, KUKA construye el primer robot industrial
con seis ejes impulsados electromecánicamente, conocido
como FAMULUS.
 En 1976 aparece el primer lenguaje textual comercial para
robot, denominado VAL
 En 1980 se fundó la Federación Internacional de Robótica
 En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de
Japón, desarrolla en concepto de robot SCARA
EL ROBOT INDUSTRIAL
 Definición del Robot industrial

IFR (International Federation of Robotics):

Máquina de manipulación automática con tres o
más ejes, que pueden posicionar y orientar
materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecución de trabajos diversos en
las diferentes etapas de la producción industrial, ya
sea en una posición fija o en movimiento.
Clasificación del Robot industrial
 Según la Federación Internacional de Robótica
(IFR)

 a) Robot secuencial
 b) Robot de trayectoria controlable
 c) Robot Adaptativo
 d) Robot telemanipulador
 Según la Asociación Francesa de Robótica
Industrial (AFRI)
 Tipo A
 Tipo B
 Tipo C
 Tipo D

Clasificación de los Robots por Generaciones

 Primera generación (Robots Manipuladores):
 Segunda generación (Robots de Aprendizaje):
 Tercera generación (Robot con Control Sensorial):
 Cuarta generación (Robots Inteligentes):
 Quinta generación:
 Clasificación según sus características:

 Manipuladores
 Robots de repetición o aprendizaje
 Robots con control por computador
 Robots inteligentes

Robots de servicio y teleoperados:

 Robots de servicio:
 Los robots teleoperados:
 Clasificación de los robots según T.M.Knasel

Clasificación de los robots según T.M.Knasel.

Generación Nombre Tipo de Control Grado de Usos más
movilidad frecuentes

Manipulación,
Fines de carrera,
1 (1982) Pick & place Ninguno servicio de
aprendizaje
maquinas
Servocontrol, Trayectoria
Desplazamiento
2 (1984) Servo continua, progr. Soldadura, pintura
por vía
condicional
Servos de precisión, Ensamblado,
3 (1989) Ensamblado Guiado por vía
visión, tacto, Desbardado

Construcción,
4 (2000) Móvil Sensores inteligentes Patas, Ruedas
Mantenimiento

Controlados con técnicas

5 (2010) Especiales Andante, Saltarín Militar, Espacial
de IA
Estructura mecánica, transmisiones, reductores, actuadores, sensores y
elementos terminales.
ESTRUCTURA MECÁNICA
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.
El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o de una
combinación de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de
articulaciones.
Cada uno de los movimientos que puede realizar cada articulación con respecto a la
anterior, se denomina grado de libertad (GDL).
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio
son necesarios seis parámetros, tres para definir la posición y tres para la
orientación, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con él la
pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisarán al
menos seis GDL.
Figura. Grados de libertad
Existen casos en que los GDL se agregan con el fin de aumentar la maniobrabilidad
de los robots, esto con el fin de poder llegar a lugares en donde , de no contar con
estos grados de libertad sería imposible llegar.
TRANSMISIONES
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir
el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.
CARACTERÍSTICAS
 Deben tener un buen tamaño y peso reducido.
 Debe evitar presentar juegos u holguras considerables.
REDUCTORES
Son los elementos encargados de adaptar el par y la
velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los elementos del robot.

CARACTERISTICAS
 Bajo peso.
 Reducido tamaño.
 Bajo rozamiento
 Elevada reducción en un único paso.
 Bajo momento de inercia.
 Capaz de soportar elevados pares puntuales.
 Muy bajo juego angular.
LOS ACTUADORES

Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los

elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de
control. Los actuadores utilizados en robótica pueden emplear
energía neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos
sistemas presenta características diferentes, siendo preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador más
conveniente. Las características a considerar son entre otras:
potencia, controlabilidad, peso y volumen, precisión,
velocidad, mantenimiento, coste.
ACTUADORES NEUMÁTICOS
La fuente de energía es aire  VENTAJAS
a presión entre 5 y 10 bar. Adecuado para posicionamiento de
una o dos posiciones.
Son de dos tipos:
Baratos
 Cilindros neumáticos. Rápidos
De efecto simple Robustos
De doble efecto  DESVENTAJAS
 Motores neumáticos.  Mala precisión de posicionamiento
 Poca carga de trabajo
Motor de paletas
Motor de pistones
axiales
ACTUADORES HIDRÁULICOS
La fuente de energía es aceite  VENTAJAS
Permite un control de posición
mineral a presión entre 50 y continuo.
100 bar. En ocasiones puede Soporta elevadas cargas.
superar los 300 bares. Alta estabilidad frente a cargas
estáticas.
 Cilindros neumáticos.
Característica autolubricante
De efecto simple Robustez
De doble efecto  DESVENTAJAS
 Motores neumáticos.  Elevadas presiones propician
existencia de fugas de aceite.
Motor de paletas  Instalación mas complicada que la
Motor de pistones axiales neumática.
ACTUADORES ELÉCTRICOS
Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos
eléctricos han hecho que sean los más usados en los robots industriales
actuales.
Dentro de los actuadores eléctricos, tenemos tres tipos diferentes:
 Motores de corriente continua (DC)
Controlados por inducido.
Controlados por excitación
 Motores de corriente alterna (AC)
Síncronos
Asíncronos
 Motores paso a paso
Motores de Corriente Continua
Son los más usados debido a su facilidad de control.
En el caso de motores por inducido, se controla la velocidad de giro
controlando la tensión en el inducido.
En el caso de motores de excitación, la velocidad se controla
disminuyendo el flujo de excitación, pero a menor flujo si bien es
cierto hay mayor velocidad, resulta menor el par motor que se puede
desarrollar para una misma intensidad de inducido constante.
Por este motivo, los motores de inducido son los que se usan para el
accionamiento de robots.
Los motores de corriente continua presentan la desventaja de que al
poseer poca masa térmica, aumentan los problemas de
calentamiento por sobrecarga.
Estos motores consiguen una velocidad de rotación entre 1000 y 3000
rpm con un comportamiento muy lineal. Pueden desarrollar
potencias de hasta 10 kW.
Motores Paso a Paso
Anteriormente no eran considerados en accionamientos industriales
debido a los bajos pares que podían generar y los pasos entre
posiciones eran demasiado grandes.
Esto limitaba su aplicación a controles de posición simples. Pero
debido a los avances en los últimos años, especialmente en lo relativo a
su control, a permitido desarrollar pares suficientes en pequeños pasos
para su uso como accionamientos industriales.
La ventaja de los motores paso a paso sobre los servomotores es su
posicionamiento simple y exacto, además de poder girar de forma mas
continua, con velocidad variable, como motores síncronos y pueden
ser sincronizados entre sí para realizas secuencias complejas de
funcionamiento.
Son ligeros, fiables y fáciles de controlar.
Su principal inconveniente es que a bajas velocidades su
funcionamiento no es suave, y tiende a sobrecalentarse a velocidades
elevadas. Además presenta un límite de tamaño que puede alcanzar.
Motores de Corriente Alterna
No han tenido aplicación en la robótica hasta hace unos años, debido a
la dificultad de su control. Sin embargo mejoras se han introducido,
siendo un competidor de los motores de corriente continua por tres
motivos fundamentales.
 La construcción de rotores síncronos sin escobillas.
 Uso de variadores de frecuencia, que proporcionan facilidad y
precisión.
 Empleo de microelectrónica que permite una gran cantidad de
control.
En los motores síncronos la velocidad de giro depende netamente de la
frecuencia de tensión que alimenta el inducido. Para variar esta
tensión, se hace uso de un variador de frecuencias.
El control de posición de estos motores se realiza con un sensor
externo adicional.
En el caso de los motores asíncronos, aún no ha habido una solución
para su problema de control, por lo que no tienen uso en la robótica.
Resumen de los tipos de
actuadores
SENSORES INTERNOS
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada
precisión, velocidad e inteligencia, será preciso que tenga
conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su
entorno. La información relacionada con su estado
(fundamentalmente la posición de sus articulaciones) la
consigue con los denominados sensores internos, mientras que
la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los
sensores externos.
Tipos de sensores internos
SENSORES DE POSICIÓN
CODIFICADORES ANGULARES O ENCODERS
Los codificadores ópticos o encoders incrementales constan, en su forma más
simple de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas
radialmente y equidistantes entre sí; de un sistema de iluminación en el que la luz
es colimada de forma correcta, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya
posición se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta disposición,
a medida que el eje gire se irán generando pulsos en el receptor cada vez que la
luz atraviese cada marca, y llevan una cuenta de estos pulsos es posible conocer la
posición del eje.
Para saber si el eje gira en un sentido y otro, se dispone de otra franja de marcas,
desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere
esté desplazada 90° eléctricos con respecto al generado por la primera. De esta
forma se obtiene de forma sencilla un circuito que nos proporcione una señal
adicional que indique el sentido de giro.
El disco posee una marca de referencia sobre el disco que indica que se ha dado
una vuelta completa y que, por tanto se ha de empezar de nuevo la cuenta. Esta
marca sirve también para poder comenzar a contar tras recuperarse de una caída
de tensión.
CAPTADORES ANGULARES DE POSICIÓN (SINCRO RESOLVERS)

Se tratan de captadores analógicos con resolución teóricamente infinita. El

funcionamiento de los resolvers se basa en la utilización de una bobina solidaria la
eje excitada por una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijas
situadas a su alrededor. El giro de la bobina móvil hace que el acoplamiento de las
bobinas fijas varíe, consiguiendo que la señal resultante en éstas dependa del seno
del ángulo de giro. La bobina móvil excitada con tensión Vsen(αt) y girada un
angulo ө induce en las bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:

𝑉1 = 𝑉𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑉2 = 𝑉𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 𝑠𝑒𝑛𝜃
SENSORES LINEALES DE
POSICIÓN (LVDT)

Entre los sensores de posición

lineales destaca el transformador
diferencial de variación lineal
(LVDT) debido a su casi infinita
resolución, poco rozamiento y alta
repetitividad. Su funcionamiento
se basa en la utilización de un
núcleo de material ferromagnético
unido al eje cuyo movimiento se
quiere medir. Este núcleo se mueve
linealmente entre un devanado
primario y dos secundarios,
haciendo con su movimiento que
varíe la inductancia entre ellos.
Comparación de los Sensores
de posición
SENSORES DE VELOCIDAD
El captador usado es un tacogeneratriz que proporciona una tensión proporcional
al a velocidad de giro de su eje. Los valores tipos de este dispositivo pueden ser de
10milivoltios por rpm.

SENSORES DE PRESENCIA
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un
radio de acción determinado. Esta detección puede hacerse con o sin contacto con
el objeto. En el segundo caso se utilizan diferentes principios físicos para detectar
la presencia. Dando lugar a los diferentes tipos de captadores.
Los detectores de presencia se usan en la robótica principalmente como auxiliares
de los detectores de posición, para indicar los límites de movimiento de las
articulaciones y permitir localizar la posición de referencia de cero de estos en el
caso que sean incrementales. Además de esta aplicación, los sensores de presencia
se usan como sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su
carácter binario y de costo reducido.
ELEMENTOS TERMINALES
Existen diferentes tipos de manipuladores dependiendo de
la aplicación, entre ellos tenemos los de sujeción usados
para agarrar y sostener objetos
Los elementos terminales, también llamados efectores
finales son los encargados de interaccionar directamente
con el entorno del robot. Pueden ser por lo tanto elementos
de aprehensión como herramientas.
En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones
que no consisten en manipular objetos, sino que implican el
uso de una herramienta. El tipo de herramientas con las que
puede dotarse es muy amplio.
Cinemática
 La cinemática del robot estudia el movimiento del
mismo con respecto a un sistema de referencia, por lo
tanto se interesa por la descripción analítica del
movimiento espacial del robot como una función del
tiempo, y en particular por las relaciones entre la
posición y la orientación del extremo final del robot
con los valores que toman sus coordenadas articulares
Existen dos problemas fundamentales a resolver
en la cinemática del robot:
 Problema cinemático directo: consiste en determinar cuál es la
posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot.
 Problema cinemático inverso: resuelve la configuración que debe
adoptar el robot para una posición y orientación del extremo
conocidas.
 CINEMÁTICA DIRECTA
 Esencialmente se usa el álgebra vectorial y matricial para
representar o describir la localización de un objeto en el
espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia
fijo.
 El problema se reduce a encontrar una matriz homogénea de
transformación T que relacione la posición y orientación del
extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo. Esta
matriz T será función de las coordenadas articulares.
MÉTODOS DE RESOLUCIÓN
 Mediante matrices de
transformación homogénea
 Mediante el algoritmo de Denavit-
Hartenberg
 Mediante el uso de cuaternios
Resolución mediante matrices de transformación homogénea

 Resolución del problema cinemático directo mediante

matrices de transformación homogénea.
 han escogido coordenadas cartesianas y ángulos de Euler
para representar la posición y orientación del extremo de un
robot de seis grados de libertad, la solución al problema
cinemático directo vendrá dada por las relaciones:
Ejemplo: robot de 2 GDL
Método Denavit-Hartenberg
 CINEMÁTICA INVERSA

 El objetivo del problema cinemático inverso consiste en

encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot para que su extremo se posicione y
oriente según una determinada localización espacial.
 Se han desarrollado algunos procedimientos genéricos
susceptibles de ser programadas, de modo que un
computador pueda, a partir del conocimiento de la
cinemática del robot (parámetros D-H) obtener la n-upla de
valores articulares que posicionan y orientan su extremo..
MÉTODOS DE RESOLUCIÓN
 Resolución por métodos
geométricos
 A partir de la matriz de
transformación homogénea
 Desacoplo cinemático
Al momento de resolver el problema es mucho más adecuado encontrar una solución
cerrada. Esto es, encontrar una relación matemática explícita de la forma:

Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular

directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinemático directo. Es
decir, puesto que este establece la relación:
Resolución por método
geométrico

 Se basa en encontrar suficiente número de

relaciones geométricas en las que intervendrán
las coordenadas del extremo del robot, sus
coordenadas articulares y las dimensiones físicas
de sus elementos.
 La primera variable:

Aplicando el teorema de coseno

Tenemos que:

Obtenemos q2:
Resolución a partir de la matriz de
transformación homogénea

En principio es posible tratar de obtener el modelo

cinemático inverso de un robot a partir del
conocimiento de su modelo directo. Es decir,
suponiendo conocidas las relaciones que expresan el
valor de la posición y orientación del extremo del robot
en función de sus coordenadas articulares, obtener por
manipulación de aquellas las relaciones inversas.
Desacoplo cinemático
 En general no basta posicionar el extremo en un punto
del espacio, si no que casi siempre es preciso también
conseguir que la herramienta que aquel porta se oriente
de una manera determinada. Para ello, los robots
cuentan con otros tres grados de libertad adicionales,
situados al final de la cadena cinemática y cuyos ejes,
generalmente se cortan en un punto, que informalmente
se denomina muñeca del robot.
 El método cinemático separa ambos proble.mas:
posición y orientación
DINÁMICA DEL
ROBOT
DINÁMICA
 La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas
que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en él
se origina. Por lo tanto, el modelo dinámico de un
robot tiene por objeto conocer la relación entre el
movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el
mismo.
Esta relación se obtiene mediante el denominado
modelo dinámico, que relaciona
matemáticamente:

 La localización del robot definida por sus variables

articulares o por las coordenadas de localización de su
extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleración.
 Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o en
el extremo del robot).
 Los parámetros dimensiónales del robot, como
longitud, masa e inercias de sus elementos.
El modelo dinámico es imprescindible para
conseguir los siguientes fines:
 Simulación del movimiento del robot.
 Diseño y evaluación de la estructura mecánica del
robot.
 Dimensionamiento de los actuadores.
 Diseño y evaluación del control dinámico del robot
MODELO DINÁMICO DE LA ESTRUCTURA
MECÁNICA DE UN ROBOT RÍGIDO
 Se basa fundamentalmente en el planteamiento
del equilibrio de fuerzas establecido en la
segunda ley de Newton, o su equivalente para
movimientos de rotación denominado ley de
Euler:
Caso: robot monoarticular
 Modelo dinámico directo: expresa el cambio
temporal de las coordenadas articulares del robot en
función de las fuerzas y pares.

 Modelo dinámico inverso: expresa las fuerzas y

pares que intervienen en función del cambio de las
coordenadas articulares y sus derivadas.
Planteamiento Lagrangiano
Lagrange-Euler
ALGORITMO COMPUTACIONAL
Newton-Euler
El algoritmo consiste en:
Modelo en variable de estados
 Dando fuerzas y pares se debe obtener que las
variables articulares sigan una determinada trayectoria
TAREA
 Relaciona las cargas, trayectorias, referidos a un sistema de
coordenadas cartesianas.
 Definición
La programación de un robot se puede definir como el proceso
mediante el cual se le indica a este la secuencia de acciones que
deberá llevar a cabo durante la realización de su tarea. Estas
acciones consisten en su mayor parte en moverse a puntos
predefinidos y manipular objetos del entorno.
Ejemplo de Niveles de Programación Textual
Requerimientos de un sistema de Programación
• Entorno de programación:
En todo momento existe una interacción con el entorno, tratándose de un proceso continuo de prueba y error. Es así
que los sistemas de programación sean del tipo interpretativos, pudiéndose realizar un seguimiento paso a paso de lo
programado en cada momento, por lo que el sistema debe contar con una buena capacidad de depuración.
• Modelado del entorno:
Viene a ser la representación que tiene el robot de los objetos con que interacciona, se limita a las características
geométricas: posición y orientación de los objetos y en ocasiones a su forma, dimensiones y peso.
• Tipos de Datos:
El sistema de programación de robots cuenta, además de con los tipos de datos convencionales (enteros, reales, etc.)
con otros específicamente destinados a definir las operaciones de interacción con el entorno como son la posición y
orientación de los puntos y objetos a los que el robot debe acceder.
• Manejo de entradas – salidas:
La comunicación del robot con otras máquinas o procesos que cooperan con él es fundamental para conseguir su
integración y sincronización en los procesos de fabricación. Esta comunicación se consigue en el nivel más sencillo
con señales binarias de entrada y salida, mediante el cual el robot puede decidir si comenzar una acción o indicar a un
dispositivo que comience la suya.
• Control del movimiento del robot:
Además del punto de destino, es necesario especificar el tipo de trayectoria espacial que debe ser realizada, la
velocidad media del recorrido o la precisión con que se debe alcanzar el punto destino.
• Control de flujo de ejecución del programa.
Es importante tener un control de interrupciones mediantes las que distintos equipos en funcionamiento puedan
interaccionar con el robot. Se debe poder fijar la prioridad en el tratamiento de las mismas, así como activarlas y
desactivarlas durante la ejecución de diversas fases del programa.
Lenguajes de Programación

Rapid
Definición de variables:

• PERS tooldata herramienta := [Tiene la herramiento o no,sistema de

coordenadas de la herramienta,[masa, centro de gravedad de la carga,
orientación de los ejes de inercia, momentos de inercia]]
• PERS loaddata carga := [masa, centro de gravedad de la carga, orientación
de los ejes de inercia, momentos de inercia]
• VAR signaldo pinza : Señal de activación de la pinza.
• VAR signaldo activar_cinta : Señal de activación de cinta
• VAR signaldi Pieza_defectuosa : Señal de pieza defectuosa
• VAR signaldi Terminar: Señal de terminar programa
• VAR robtarget conf_espera: = [desplazamiento en x, y, x; rotación del
sistema de coordenadas; configuración del robot; Posicion de los ejes
externos]

También hay que predefinir una serie de variables para precisión, velocidad,
entre otras.
• Rutinas del control de la pinza:

• Rutinas de coger la pieza de la cinta:

• Rutinas de dejar la pieza:

 Rutina de ir a posición de espera

 Programa Principal
Trabajos en fundición
La fundición por inyección fue el primer proceso robotizado (1960). En este
proceso el material usado en estado líquido, es inyectado a presión en el
molde. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfría para su
posterior desbardado.
En la fundición por inyección el robot puede realizar numerosas tareas
auxiliares como son:

• Extracción de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de

enfriado y posteriormente a otro proceso.
• Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas por
aplicación de aire comprimido y posteriormente aplicación de lubricante
• Colocación de piezas en el interior de los moldes.
Soldadura
La industria automovilística ha sido la gran impulsora de la
robótica industrial, empleando la mayor parte de los robots
instalados hoy día. La tarea robotizada más frecuente
dentro de la fabricación de automóviles ha sido, sin duda
alguna, la soldadura de carrocerías. En este proceso, dos
piezas metálicas se unen en un punto para la fusión
conjunta de ambas partes, denominándose a este tipo de
soldadura por puntos.
Aplicación de materiales
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura,
esmalte, partículas de metal, etc.) con fines decorativos o de protección, es
una parte crítica en muchos procesos de fabricación.

Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la

problemática a resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor
difusión. Su empleo esta generalizado en la fabricación de automóviles,
electrodomésticos, muebles, etc.
Aplicación de adhesivos y
sellantes
Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicación de
cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automóvil
sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosión en los bajos
del coche, etc.).

En este proceso el material a aplicar se encuentra en forma líquida o

pastosa en un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicación
que porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado.
Montaje
Las operaciones de montaje, por la gran precisión y habilidad que
normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su
automatización flexible. Sin embargo, el hecho de que estas
operaciones representen una buena parte de los costes totales del
producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta área,
consiguiéndose importantes avances.

Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando

máquinas especiales que funcionan con gran precisión y rapidez. Sin
embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que
permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con
unos costes mínimos. Por este motivo el robot industrial se ha
convertido en muchos casos en la solución ideal para la
automatización del ensamblaje.
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
¿Qué es la inteligencia artificial?
 La IA es la rama de la ciencia que se encarga del estudio de
la inteligencia en elementos artificiales y, desde el punto de
vista de la ingeniería, propone la creación de elementos que
posean un comportamiento inteligente. Dicho de otra
forma, la IA pretende construir sistemas y máquinas que
presenten un comportamiento que si fuera llevado a cabo
por una persona, se diría que es inteligente.
 El aprendizaje, la capacidad de adaptación a entornos
cambiantes, la creatividad, etc., son facetas que usualmente
se relacionan con el comportamiento inteligente. Además,
la IA es muy interdisciplinar, y en ella intervienen
disciplinas tan variadas como la Neurociencia, la
Psicología, las Tecnologías de la Información, la Ciencia
Cognitiva, la Física, las Matemáticas, etc.
Antecedentes Históricos
La primera mención se le atribuye a la mitología griega, en ella se atribuye a
Hefestos, dios del fuego y las forjas, la fabricación de “dos sirvientes de oro
macizo y con inteligencia en su mente y capacidad de hablar”.
En la Edad Media, San Alberto Magno construye un “mayordomo” que abría la
puerta y saludaba a los visitantes. Ya en la edad moderna (s. XVII), los Droz,
famosos relojeros de centroeuropa, construyeron tres androides: un niño que
escribía, otro que dibujaba y una joven que tocaba el órgano y simulaba respirar.
También es importante la aportación de Ada Lovelace, colaboradora de Charles
Babbage y mujer de Lord Byron, que en el conocido “régimen de Lovelace”
establece lo siguiente: “las máquinas sólo pueden hacer todo aquello que
sepamos cómo ordenarles que hagan. Su misión es ayudar a facilitar lo ya
conocido”. Esto que está todavía vigente en la “informática convencional” fue
superado por los avances en IA.
También cabe destacar y es revelador el hecho de que varios de los
padres indiscutibles de la ciencia de la computación, como son
Turing, Wiener y Von Neumann, dedicaran un gran esfuerzo al
estudio de la inteligencia humana. La contribución del
matemático inglés Alan Turing al mundo de la computación en
general, y al de la IA en particular, fue muy considerable. Turing,
participó en el diseño de uno de los primeros computadores que
existieron, desarrollado para el ejército inglés, entre los años 40 y
50. Además de aportar los conceptos básicos de la arquitectura
secuencial de los computadores, publicó en 1950 un provocador
artículo que tiene por título “Computer Machinery and
Intelligence”, que comienza con la no menos provocadora
pregunta: ¿Pueden las máquinas pensar? En dicho artículo el autor
intenta abordar formalmente acciones consideradas hasta ese
momento propias de los seres humanos, de forma que después
pudieran implementarse en las máquinas, dotándolas así de
capacidades como: aprender, crear, etc. En el citado artículo Turing
también desarrolla el test que sería central en la definición de un
elemento artificial que posea “inteligencia”, el famoso “Test de
Turing”, también llamado “Test de Imitación”.
El test de Turing
La habitación china de J. Searle
GRACIAS