“Año de la lucha contra la corrupción e impunidad”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE MOQUEGUA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA
DE MINAS

DOCENTE:
MGR. ING. OSMAR CUENTAS TOLEDO
ASIGNATURA:
GEODESIA
ALUMNO:
Información del artículo
Realizado por: Liu Chao , Zhou Feng, Gao Jingxiang, Wang Jian ROBERTO CARLOS MELENDREZ FLORES
Historia del artículo: Recibido el 25 de junio de 2011.
Recibido en forma revisada el 27 de julio de 2011.
Aceptado el 17 de agosto de 2011
2016103040
Disponible en línea el 19 de marzo de 2012.
-Laboratorio clave de medio ambiente terrestre y monitoreo de
desastres de SBSM, Universidad China de Minería y Tecnología,
MOQUEGUA – PERU
Xuzhou 221116, China 2019
-Escuela de Medio Ambiente e Informática Espacial, Universidad
de Minería y Tecnología de China, Xuzhou 221116, China
 Resumen
Debido a la variabilidad de las superficies de la mina, es difícil obtener los datos de monitoreo de deformación de las estaciones
de observación mediante la técnica tradicional de nivelación. La técnica GPS RTK (cinemática en tiempo real) se empleó para la
observación de subsidencia en este documento, y sus principales fuentes de errores, incluida la desviación de la polea móvil de
la vertical, los errores sistemáticos no modelados (error bruto, retardo de trayectoria múltiple, etc.) y la altura Error de
transformación, se analizaron sistemáticamente. Sobre la base de las teorías fundamentales del ajuste esférico y la
descomposición del modo empírico (EMD), los modelos de reducción de errores se estudiaron exhaustivamente.

Y se realizaron dos experimentos en diferentes entornos para probar los modelos propuestos. Los resultados muestran que los
métodos propuestos pueden lograr una precisión de nivelación de cuarto grado, con RMS (ROOT-MEAN SQUARE) en tres
direcciones ortogonales (N, E y H) de 4.1, 3.3 y 3.1 mm, respectivamente, por 3–5 min agitación continua de la antena de
observación GPS, totalmente satisfactoria para el monitoreo de la deformación por hundimiento en la superficie de la mina.

Fig. 1. Funcionamiento del sistema RTK.

1. Introducción

Para desarrollar racionalmente, utilizar y proteger los recursos de carbón, y promover y asegurar el desarrollo de la industria del
carbón, el gobierno chino ha promulgado y mejorado algunas reglas y regulaciones. El problema clave de estas reglas es cómo
confirmar el rango de protección de la columna de carbón con diferentes métodos de minería de carbón, profundidad de
enterramiento, grosor de costura, caracteres litológicos del techo, piso y estructura geológica.

La deformación de la superficie es costosa de realizar o no se puede medir con técnicas tradicionales en algunas áreas de minas
de carbón, especialmente en regiones montañosas. Por lo tanto, es necesario emplear técnicas efectivas para obtener los datos de
deformación. Como el Radar de Apertura Sintética Interferométrica (InSAR), el escáner láser tridimensional (3D) y la
fotogrametría digital de alcance cercano, pero en la actualidad tienen límites para ser usados en el monitoreo de la deformación
de las superficies de las minas y las teorías relacionadas deben perfeccionarse continuamente en futuras investigaciones.

Se aplico una nueva tecnología de posicionamiento de alta precisión, el GPS (Sistema de posicionamiento global) obteniendo
ventajas en los receptores GPS, las antenas y los programas de procesamiento de datos han hecho que el método GPS RTK una
herramienta muy efectiva para el monitoreo de la deformación, pero la calidad de adquisición de datos aún debe mejorarse, con
las principales fuentes de error, incluida la desviación de la vertical del polo móvil. - error sistemático modelado (error bruto,
error multipath, etc.) y el error de transformación de altura.
2. Desviación vertical del poste móvil y su corrección.
Utilizamos un bastón móvil en lugar de un trípode para mejorar la eficiencia operativa, pero la desviación y los errores de
sacudida aparecieron inevitablemente. Cuando la longitud del polo móvil fue de 2 m y el ángulo de desviación vertical fue de 5
°, las deflexiones horizontales y verticales alcanzaron 174,3 y 7,6 mm, respectivamente, que son los principales factores de
aplicación restrictivos de la técnica GPS RTK para el monitoreo de subsidencia en minería.

Sin tener en cuenta los errores de observación, la serie de coordenadas recopilada agitando continuamente la antena del GPS
estaba en una esfera como se muestra en la Fig. 2. La estación está en el centro, y el radio es la suma de la longitud del polo
móvil y la fase de la antena es Desviación central vertical. Por lo tanto, las posiciones de las estaciones se pueden obtener
mediante el ajuste esférico de puntos discretos y se pueden usar para resumir la ley de cambio de los parámetros de la superficie
de la mina.

Fig. 2. Esquema de ajuste esférico de puntos discretos.

2.1. Ajuste esférico

Para evaluar la suposición de que los puntos discretos están en una esfera, la posición de una estación se estima mediante un
ajuste esférico. La ecuación de la esfera se puede expresar como:

Donde Vi denota el residual del punto i, (xi, yi, zi) es la coordenada del punto i, (-a, -b, -c) es el centro de la esfera y r indica el
radio. Despliegue de la ec. (1) como:

Donde d= (a²+b²+c²-r²). Para n puntos de muestreo, cuando se satisface:

Para ser mínimo, la esfera cuadrada mínima apropiada se aproxima a la esfera real no completa. Entonces.

Con
El sistema linealizado se puede obtener como: X .A=L (5)

Con

La solución puede ser dada por 𝐴 = 𝑋 −1 . 𝐿 , de la cual (-a, -b, -c) y r puede determinarse, donde el vector r se da como:
Comparamos los valores estimados con los valores medidos de la técnica GPS RTK para validar el modelo anterior. Los
residuos, que forman parte de los datos que el modelo no pudo reproducir, se utilizaron para calcular el error de la raíz cuadrada
media (RMS) σ como:

Donde Δi es el residual para el punto i.

2.2. Determinación del tiempo de observación.

La técnica de GPS diferencial (DGPS) puede eliminar en gran medida los errores dependientes del sitio entre las estaciones de
GPS base y móvil que resultan de la refracción y demora ionosférica y troposférica, sesgos del reloj del receptor y del satélite,
errores orbitales, etc. La técnica diferencial y aún contaminan significativamente las series de coordenadas. Multipath es un
fenómeno por el cual una señal se refleja o difracta de los obstáculos cercanos y llega a la antena de un receptor a través de dos
o más rutas diferentes. El retardo por trayectos múltiples debido a un solo componente reflejado se puede describir a
continuación:
Donde y , y S puede alcanzar 0.25λ (4.7 y 6.1 cm de L1 y
L2, respectivamente). La frecuencia típica f se da como :

Siendo D la distancia entre la antena y el obstáculo. Por lo tanto, la frecuencia del retardo por trayectos múltiples aumenta con el
aumento de D. A la inversa, la potencia de la señal disminuye y puede descuidarse para un obstáculo a 50 m de distancia.
La relación entre el ciclo de retardo de trayectoria múltiple y D en la ecuación. (10) se muestra en la Fig. 3. Para reducir los
efectos de las rutas múltiples en la precisión del ajuste esférico, el tiempo de agitación continua de la antena debe ser
aproximadamente 2–3 veces del ciclo típico, tal como 120–180 s para los obstáculos a 30 m.

Ciclo típico de multipath (s)

Distancia de obstáculos principales (m)

Fig. 3. Relación entre el ciclo típico de trayectoria múltiple y la distancia del obstáculo.
3. Modelo de reducción de ruido EMD

Como nueva técnica de análisis de señales, la descomposición en modo empírico (EMD) ya se ha aplicado con éxito a varios
otros problemas científicos que muestran una gran promesa para la reducción de ruido. En vista de estos factores, se utilizó
EMD para aislar los errores sistemáticos mediante la observación de residuos de la Diferencia Doble (DD) y para integrarlos en
la solución de referencia para una solución de referencia de mayor confiabilidad.

3.1. EMD

EMD proporciona una representación adaptativa para la señal no lineal, y garantiza que la señal no lineal se pueda convertir en
FMI estacionarios y componentes residuales. Un FMI se define como:
• Una función que tiene igual (o diferente a lo sumo uno) números de extremos y cruces por cero.
• Una función que tiene envolturas simétricas definidas por los mínimos locales y máximos, respectivamente. Al descomponer
una señal dada en diferentes IMF, la señal x (t) se puede expresar como:

donde
• imf i (t) denota el componente I del FMI restringido a cero.
• rn (t) representa una "tendencia" residual.
• n el número de escalas de descomposición seleccionadas.
El algoritmo efectivo del EMD ha sido resumido por Wang. El criterio de selección de escala para la extracción de error fuera
del modelo se da definiendo la media de los modos estandarizados acumulados (MASM) mediante la fórmula:

Donde
• imf i (t) se llama el modo de escala i.
• Si hm está obviamente polarizado desde cero, la escala m se fija en la marca para distinguir el modo de alta frecuencia del
bajo. Se sabe que la señal estimada, de la cual se eliminó el ruido, se puede expresar como:

3.2. Esquema de solución de línea de base basada en EMD

La ecuación de la solución de base de DD se puede expresar como:

donde
• ▽ Δ es el operador de doble diferencia (DD).
• i denota una determinada frecuencia de señal (i = 1 o 2 para diferentes receptores GPS)
• λi la longitud de onda de la fase portadora
• ▽ Δ Ni denota ambigüedad de DD,, Δ Li y ▽ Δp representan la fase portadora DD y las observaciones de pseudo-cambio,
respectivamente. La serie residual de observaciones de la fase de la portadora DD refleja los errores sistemáticos Δ Vsys
separados del ruido aleatorio. ▽ ΔVσ.
4. Viabilidad de la altura geodésica del GPS para monitoreo de deformación.

La altura geodésica H del GPS se basa en la superficie del elipsoide, mientras que la altura Hr normal que se utiliza más
ampliamente en la ingeniería real se basa en el cuasi-geoide. La relación entre H y Hr se puede expresar como:

donde
• ξ es la diferencia entre H y Hr y se conoce como anomalía de altura. Para tener en cuenta la diferencia en la dirección
vertical de las dos alturas del sistema (desviación de la vertical), la altura geodésica se puede expresar como:

donde u es el ángulo de desviación vertical. Así que la diferencia entre H y H´ es

Para Hr y u usualmente son menos de 1000 m y 1´ respectivamente, por lo tanto, Δ h es de aproximadamente 0.042 mm
basándose en la ecuación. (17). Por lo tanto, Δ h puede ignorarse para el monitoreo de hundimiento de la mina de carbón, y la
altura geodésica del GPS puede usarse para monitorear el hundimiento de la superficie en lugar de la altura normal.
5. Resultados y discusión.
5.1. Recopilación de datos

Los datos fueron obtenidos por dos receptores GPS de doble frecuencia LEICA ATX1230 a una frecuencia de muestreo de 1 Hz.
La desviación de fase de la antena se estableció en 0 y el ángulo de elevación fue de 15 °. Se realizaron dos experimentos en
diferentes ambientes.
• Experimento 1: El ‘simulador de deformación dinámico tridimensional’ fue desarrollado por el ‘instituto de información 3G’
de CUMT (Fig. 4). El simulador es accionado por tres motores paso a paso separados, que se colocan mutuamente
perpendiculares a las direcciones x, y, z. El movimiento tridimensional del simulador fue controlado por una computadora, y
el movimiento de la unidad alcanzó 0.08 mm. Teniendo en cuenta los obstáculos que se encuentran a 30 m de la estación,
según la Sección 2.2, sacudimos la antena en la mayor medida posible aproximadamente 3 minutos para mejorar la precisión
del ajuste de la esfera. Se recopilaron seis conjuntos de datos, y las diferencias de elevación de los conjuntos segundo a sexto
fueron -20, -20, 30, 30 y -50 mm, respectivamente, en comparación con el primer conjunto.

Fig. 4. Recopilación de datos en el simulador.

• Experimento 2: Hubo cuatro puntos fijos en el suelo bajo diferentes condiciones de blindaje que se eligieron para la
recopilación de datos. Se recopilaron tres conjuntos de datos en cada punto para verificar la validez del algoritmo, y el
tiempo de observación se determinó en la figura 5.

Fig. 5. Resultados de ajuste esférico (experimento 2).

5.2. Análisis y procesamiento de datos.

Los datos de observación del experimento 1 se procesaron y se obtuvieron seis conjuntos de series de coordenadas 3D. Mientras
tanto, la esfera de ajuste y sus coordenadas centrales se obtuvieron en base a la teoría de los mínimos cuadrados. La RMS del
centro y la discrepancia de los resultados obtenidos por los datos de observación y el movimiento mecánico se muestran en la
figura 6. El RMS ({σ0}) de los seis conjuntos diferentes alcanzó hasta 6–10 mm, y los valores absolutos de la discrepancia
(dN0, dE0, dH0) fue menor o igual a 6 mm, a excepción de la dE0 del sexto conjunto (-11.3 mm). Los RMS de todos los datos
de observación en las tres direcciones son 3.8, 6.7 y 4.6 mm, respectivamente.
 Fig. 6. Resultados de ajuste esférico (experimento 1).

Hay dieciséis satélites en el cielo, y los satélites 16 y 13 tienen los ángulos de elevación más altos y más bajos (65.5 ° y 27.4 °,
más de 15 °; el valor de EDOP varió gradualmente de 1.9 a 2.0 en este período. Nuestro intento de juicio es que los factores
principales de la pobre precisión son la difracción y los errores de trayectoria múltiple debido a las siguientes razones:
• La Fig. 7a muestra que los residuos de DD de PRN16-23 contienen errores sistemáticos fuertes, en 7b ya corregidas.
• Algunos árboles se encuentran en la línea desde el 13 ° satélite al receptor GPS [24-25].
Resíduos (ciclo)

Resíduos (ciclo)
Épocas (s) Épocas (s)
(a) Observaciones iniciales (b) Observaciones modificadas
Fig. 7. Serie residual DD del sexto conjunto.
La Fig. 8 muestra los valores de PDOP de todos los períodos de observación de los experimentos 1 y 2, que son grandes e
inestables, y representan una baja precisión de posicionamiento. En consecuencia, la precisión de posicionamiento mejorará en
cierta medida en la superficie abierta de las áreas de minería.

La Fig. 9 muestra los valores de discrepancia más grandes de los resultados obtenidos de los datos de observación y los valores
ya conocidos. B y A denotan los mayores valores de discrepancia antes y después de que los errores sistemáticos se redujeron
respectivamente. Los mayores valores de discrepancia en diferentes direcciones disminuyeron a 10–15 mm desde 10–20 mm
después de que se redujeron los errores sistemáticos.
PDOP

Fig. 9. Discrepancias máximas en diferentes periodos (mm).

Período de observación (s)

Fig. 8. Valores de PDOP en diferentes periodos.

6. Conclusiones

Para mejorar la precisión y confiabilidad del monitoreo de hundimientos en la superficie de la mina, se introdujo la técnica GPS
RTK y se analizó posteriormente el mecanismo de los principales errores sistemáticos, en base a diferentes teorías y
metodologías. Después del análisis cuantitativo, algunos resultados y conclusiones importantes son los siguientes:

• El RMS en diferentes direcciones (N, E y H) puede alcanzar 4.1, 3.3 y 3.1 mm mediante el ajuste esférico de puntos
discretos después de reducir los errores sistemáticos, lo que logra la precisión de nivelación de cuarto grado para el
hundimiento de la superficie de la mina vigilancia.

• El RMS en diferentes direcciones (N, E y H) también puede alcanzar 5.1, 4.3 y 3.1 mm con los puntos discretos iniciales,
pero los puntos individuales tienen poca confiabilidad y precisión.

• Los modelos reducidos efectivos aún necesitan más investigación para los errores de difracción.

• La precisión de posicionamiento se mejora con la reducción de los errores sistemáticos (error de múltiples rutas) por el
método EMD, pero la reducción no es completamente. Necesitamos una técnica más efectiva para reducir los errores
sistemáticos para obtener series de coordenadas más precisas y confiables.

• Se deben aplicar otras técnicas con GPS en áreas severamente bloqueadas en la mina.