Sunteți pe pagina 1din 29

Sisteme de reglare automata

liniare

1. Funcţia de transfer a SRA liniare


2. Performanţe statice şi dinamice
STUDENT : LAZEA IOAN
3. Algoritmi de reglare liniari PID
PROFIL : A.I.A.
AN DE STUDIU: IV

1
Introducere

Regulatoarele cu acţiune continuă sunt acele dispozitive la care


eroarea ε şi comanda u variază continuu întimp.

În funcţie de legea de dependenţă între intrare şi ieşire,


regulatoarele continue liniare sunt detipul:
 P,
 I,
 D,
 PI,
 PD,
 PID.

2
In practica industriala a reglarii automate s-au impus asa
numitele
 legi de reglare de tip PID (proportional-integrator-
derivator) sau elemente de tip PID,
care satisfac in majoritatea situatiilor cerintele tehnice
impuse sistemelor de reglareconventionala.

Sepot utiliza diversele combinatii ale celor treicomponente:


P =proportional; I =integrator; D =derivator, ideal si real;
PI =proportional-integrator;
PD =proportional-derivator, ideal sireal;
PID=Proportional-integrator-derivator, ideal si real in diferite
variante.
3
Nu se poate stabili precis efectul fiecarei
componente a unei legi de tip PID asupra calitatii unui
SRA, deoarece acestea depind de structura sistemului, de
dinamica instalatiei automatizate.

Totusi se pot face urmatoareleprecizari:

3/18/2015 4
- Componenta proportionala, (exprimata prin
factorul de proportionalitate KR), determina o comanda
proportionala cu eroarea sistemului.

Cu cat factorul de proportionalitate este mai mare cu atat precizia


sistemului in regim stationar este mai buna dar se
reduce rezerva de stabilitate putand conduce in anumite cazuri la
pierdereastabilitatiisistemului.

5
Componenta integrala, exprimata prin constanta
de timp de integrare Ti , determina o comanda
proportionala cu integrala erorii sistemului, din care
cauza, un regim stationar este posibil numai daca aceasta eroare este
nula.

Existenta unei componente I intr-o lege de reglare este un


indiciu clar ca precizia sistemului in regim stationar (daca se poate
obtine un astfel deregim) esteinfinita.

In regim stationar, de cele mai multe ori componenta I determina


cresterea oscilabilitatii raspunsului adica reducerea
rezerveidestabilitate.
6
Componenta derivativa, exprimata prin constanta
de timp de derivare Td, determina o comanda
proportionala cu derivata erorii sistemului.

Din aceasta cauza, componenta D realizeaza o


anticipare a evolutiei erorii permitand realizarea unor corectii
carereduc oscilabilitatearaspunsului.

Nu are niciun efect in regim stationar.

7
Actiunea unui controller PID

-La momentul t, termenul de proportionalitate P depinde devaloarea


instantanee aerorii;
-Partea integratoare a raspunsului I se bazeaza pe integrala erorii in intervalul de
timp t (regiuneaumbrita);
-Termenul derivativ D furnizeaza o estimare acresterii sau scaderii erorii in timp
privind la viteza de schimbare a erorii. Td reprezinta aproximarea cantitatii de
timp in careeroareasepropagainviitor.

8
4.1 Funcţia de transfer a SRA liniare
Sistemul de reglare automată (SRA) este un sistem în conexiune inversă care îsi decide
comportamentul faţă de mărimile externe (exogene) pe baza mărimii de eroare, ε, generate în
mod automat, cu scopul expres al anulării acesteia.

Elementele componente ale SRAsunturmătoarele:


a) Regulatorul automat (PID) arerolul deapreluasemnaluldeeroareși deaelaboralaieșire
unsemnal decomandăpentruelementuldeexecuție.
b) Elementul de execuție (EE) estedispozitivul careprimeștesemnaleelectriceși furnizează
marimide ieșiredenatură mecanică(în general)capabilesămodificestareaprocesului.
c) Procesul (P) esteprocesultehnologiccaretrebuiereglat.
d) Traductorul (TRAD) realizează conversia unei mărimi fizice (neelectrice) într-omărime
dealtănaturăfizică(în general electric)proporționalăși dependentădeprima.

9
 Tipurile de regulatoare cele mai utilizate astăzi în industrie sunt regulatoare
standard, a căror comportare se poate explica prin cele trei forme de bază idealizate
aleelementelorP,I şiD.
 Regulatorul standard cel mai important şi cel mai complex are o comportare
PID.
 Modul de acţiune al unui regulator PID poate fi explicat printr-o
schemă de conectare în paralel a câte unui element P,I şi D.

Schema bloc echivalenta pentru un regulator PID


3/18/2015 10
Din această reprezentare rezultă că funcţia de transfer
pentru un regulator PID areexpresia:

Introducemmărimile:
– factorul de amplificare al regulatoruluiautomat;

- timpul de integrare sau timpul deîntârziere;

- timpul de derivare sau timpul deanticipare.

3/18/2015 11
Prin introducerea factorului de amplificare KR, o mărime adimensională, si a
celor două constante de timp TI si TD, expresia prezentata anterior capătă o altă
formă:

Aceste trei mărimi KR, TI si TD sunt în mod obisnuit ajustabile într-un domeniu
determinat: ele sunt desemnate de aceea ca parametrii de acord
(ajustabili) ai regulatorului.

Prin alegerea corespunzătoare a valorii parametrilor de acord se poate realiza


adaptarea unui regulator la procesul condus, astfel încât să rezulte cea mai bună
comportareabuclei de reglare.

3/18/2015 12
Algoritmul de reglare PID folosit în aplicaţiile industriale -
forma standard, denumită şi forma ISA sau PID fără
interinfluenţăeste:

unde:
U(s) =transformata Laplace a mărimii de comandă (mărimeade ieşire din regulator),
E(s) =transformata Laplace a erorii (mărimea de intrare înregulator),
KR=factorul de proporţionalitate al regulatorului (introducecomponenta
proporţionalăP),
Ti =constanta de timp de integrare (introduce componenta integrală I), Td =constanta
detimp dederivare (introducecomponentaderivativă D);

3/18/2015 13
Din expresia anterioara rezultă că evoluţia în timp a mărimii de
comandă esteurmătoarea:

14
4.2 Performanţe statice şi dinamice
Definirea indicilor de calitate, deci a performanţelor, si
aprecierea lor într-o manieră inginerească reprezintă obiectul
analizei SRA. Metodologiile de analiză convenţionale fac apel la
comportamentul intrare/iesire alSRA.
Performanţele reprezintă indici cu care se caracterizează calitativ şi cantitativ
răspunsulunui SRAîn sensul încadrării lui în dezideratele deconducere.
Când se referă la regimul tranzitoriu al SRA ele se numesc performanţe de
regim tranzitoriu, respectiv performanţe de regim staţionar când se referă la
comportareastaţionarăasistemului automat.
De asemenea, când se definesc pentru o anumită valoare a timpului
performanţelesenumesclocale sau globale.

15
Pentru SRAliniare cele mai utilizate, performanţele locale de regim tranzitoriu,
care se definesc pentru funcţia indicială obţinută la un semnal treaptă aplicat la
referinţă,sunt:
1. Suprareglajul , definit ca raportul (σ1/yst )*100[%]; care de regulă trebuie să nu
depăşească valoarea de 20% pentru a nu se afecta stabilitatea sau chiar integritatea
obiectuluireglat.
2. Timpul tranzitoriu t t , care reprezintă valoarea timpului in care răspunsul intră
în domeniul [yst – kstyst , yst +kstyst ] şi nu mai iese, undekst =3[%]sau5[%].Acestmod
de definire asigură compararea răspunsurilor SRA din punct de vedere al duratei
regimului tranzitoriu, deoareceteoretic stabilizarea serealizează la t  .
3. Timpul de creştere tc, este definit ca raportul dintre yst şi panta în punctul de
inflexiune, saucatimpul în carerăspunsulcreştedela 5%la 95%din yst .
4. Gradul de amortizare , este definit prin raportul 1/2 , unde 1şi
2, reprezintă prima, respectiv a doua trecere prin maximul localal
raspunsului indicial.
5. Eroarea staţionară  st , care este definită ca limită a erorii când t  .

16
Raspunsul indiceal al SRA la un semnal de intrare treapta
Performaţele globale permit caracterizarea răspunsului pe o perioadă finită
sau infinită de timp. Cel mai utilizat este criteriu integral I2 de abatere patratică
(denumit şi ISE)deforma:

17
4.3 Algoritmi de reglare liniari PID

În pra c tică, de cele mai multe ori se


dispune de un regulator standard (tipizat),
sinteza SRA fiind centrată pe alegerea şi
acordarea acestui regulator.

Alegerea regulatorului automat constă în


stabilirea tipului de regulator (specializat sau
unificat, continuu sau discret), precum şi a legii de
comandă.

18
Legi de comandă standard ideale

19
20
Răspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse
regulatoare continue şi liniare
3/18/2015 21
Concluzii

Comparându-securbelederăspuns,sepot faceurmătoarele aprecieri:


• regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un
timp tranzitoriu tτ scurt,darintroduce o eroarestaţionarăεst mare;
• prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anulează eroarea
staţionară la intrare treaptă, însă duce la un suprareglaj mai mare
decât la regulatorul Pşi la o valoare mareatimpului derăspunstr;
• prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD îmbunătăţeşte
comportarea dinamică (suprareglajul σ şi durata regimului tranzitoriu
tr sunt mici), însă menţine o eroare staţionarămare;
• regulatorul de tip PID, combinând efectele P, I şi D, oferă
performanţe superioare atât în regim stationar, cât şi în regim
tranzitoriu.

3/18/2015 22
Exemplu: Unsistemestedefinitdefunctiadetransfer

Sese analizeze performanțele sistemului pentru diverse tipuri de regulatoare clasice:P,PI, PD,
PID. În acestscopsevarealizaschemadesimularedin figura

23
Openloop

PD

R
P PID(rosu)

Răspunsurile indiciale ale sistemului la un semnal treapta unitara


24
Regulator P
25
Regulator PI
26
Regulator PD
28
Regulator PID
28
VĂ MULŢUMESC
PENTRU ATENŢIA
ACORDATA !

29