Tópicos Especiais em Controle

ROBÓTICA MÓVEL
Prof. Pedro Baptista Fernandes
 Aula1

Introdução
Introdução
• As últimas décadas testemunharam um grande avanço na área da robótica, muito
em função dos novos recursos de hardware e software desenvolvidos;
• Em termos de hardware, novos sensores, mais precisos, menores e baratos são
desenvolvidos, permitindo melhor percepção do ambiente. Além disso, motores
de alta precisão e microdispositivos permitem o desenvolvimento de robôs mais
sofisticados;
• A grande precisão adquirida no sensoriamento e nos comandos permitem o
desenvolvimento de algoritmos mais complexos na área de controle,
processamento de imagens, tomada de decisão, reconhecimento de voz, etc...
• A fase atual da robótica é marcada pelo desenvolvimento de técnicas inteligentes
de controle de robôs. O objetivos é criar máquinas capazes de interagir com o
ambiente sem intervenção humana.
Introdução
Introdução
• Em 2004, o Departamento de Defesa dos Estados Unidos lançou o
Grande Desafio DARPA:
• Os veículos participantes deveriam percorrer 240 km em 10 horas pelo
deserto de Mojave, nos EUA;
• O melhor veículo percorreu apenas 12 km;
• Em 2005, o desafio DARPA foi relançado e, dessa vez, cinco veículos em vinte
e três atingiram a distância desejada;
• Em 2007, a DARPA lanço um desfio urbano no qual os participantes deveriam
percorrer 60 km em uma cidade, obedecendo as leis de trânsito, em no
máximo 6 horas. Metade dos 28 participantes atingiram a meta.
Introdução
• Bill Gates, fundador da Microsoft:

“Os computadores desktops irão deixar seu lugar em cima das mesas
para passar a ver, ouvir, tocar e manipular objetos em lugares em que
nós não estaremos fisicamente presentes.”
Introdução
• Paul Saffo, especialista em tecnologias do futuro:

“Na década de 1980, foi o computador pessoal: saiu da garagem e

mudou o mundo. Na década de 1990, foi a web. O próximo grande
dispositivo a passear em nossas vidas é o robô... Robôs em breve irão
aparecer em todas as áreas de nossas vidas e vão assumir as coisas que
fazemos agora como as tarefas diárias.”
Introdução
• Um ramo curioso da robótica é chamado Lovotics
 Os robôs
representam
um risco?
• Um argumento bastante forte para refutar qualquer tipo de perigo em relação a
robôs é o conto do quarto chinês, criado por John Searle, em 1998:
• Uma pessoa é trancada em um quarto e é ordenada a responder a perguntas que ela
irá receber em pedaços de papel;
• Depois de um tempo, a pessoa recebe o primeiro pedaço com um texto em chinês;
• Após um tempo, as perguntas se acumulam, porém a pessoa não tem como
responder nenhuma pergunta;
• Em certo momento, ela percebe que há um livro na sala. Quando vai verificar, o livro
também está em chinês. Contudo dá para perceber que o livro mostra uma espécie
de diálogo com perguntas e respostas;
• Dessa forma, a pessoa começa a comparar as perguntas dos papeis com trecho do
livro e responde copiando o texto que vem logo depois;
• O modo de pensamento de um robô funciona exatamente do mesmo jeito. Dessa
forma, é difícil pensar que um robô poderá tomar atitudes imprevisíveis e pensar por
si próprio.
Breve Histórico
• A palavra robô é derivada do tcheco robota o qual significa “trabalhador
humilde”;
• O termo apareceu pela primeira vez na peça R.U.R. (Rossum’s Universal Robots)
de Karel Capek, em 1921;
• Em 1942, para auxiliar na manipulação de elementos radioativo, foi desenvolvido
o primeiro telemanipulador;
• Em 1954, foi desenvolvido o primeiro AGV (Veículo Guiado Automaticamente);
• Em 1956, foi produzido o primeiro braço robótico.
As três leis da robótica
• Em 1947, Isaac Asimov publicou o livro “Eu, Robô”, no qual constam as famosas
três leis da robótica:
1. Um robô não pode ferir um ser humano ou, por omissão, permitir que um ser humano sofra
algum mal;
2. Um robô deve obedecer às ordens que lhe sejam dadas, exceto nos casos em que tais
ordens contrariam a Primeira Lei;
3. Um robô deve proteger sua própria existência, desde que tal proteção não entre em conflito
com a Primeira ou a Segunda Lei.
O que é um robô?
• Nas descrições tradicionais, robô é uma máquina que parece um ser humano,
executando tarefas de seres humanos (andar, falar), podendo ser guiado
remotamente ou não, servindo para a realização de tarefas repetitivas ou
complicadas;
• Na verdade, a aparência de um robô é indefinida, podendo assumir várias
formas;
• Além de tarefas repetitivas e complicadas, um robô pode ser aplicada para
realizar tarefas de modo inteligente;
• Pode se locomover pelo ambiente de várias formas, mas também pode ter base
fixa, como os braços robóticos.
O que é um robô?
• O robôs são geralmente empregados para:
• Tarefas repetitivas;
• Tarefas perigosas;
• Uso humanitário (resgate, remoção de minas);
• Cirurgias pouco invasivas;
• Tarefas diárias;
• Educação;
• Auxílio assistivo.
O Curso
• Este curso está dividido em duas partes:
I. Fundações
I. Representação de Posição e Orientação
II. Movimento
II. Robôs Móveis
I. Veículos Robóticos
II. Navegação
III. Localização

• Haverá uma avaliação teórica (prova), um seminário e duas avaliações práticas. A

prova práticas terão peso 2.
• Para a parte prática, será utilizado o MATLAB. Se possível, serão desenvolvidos
projetos usando Arduino e/ou ROS.
Bibliografia Básica
• Robotics, Vision and Control. Fundamental Algorithms in Matlab. Peter Corke,
primeira edição, 2011, Springer.
• Robótica Móvel. Romero, Prestes, Osório e Wolf, 2017, LTC.
• Handbook of Robotics. Siciliano, Khatib. Segunda edição, Springer, 2018.