Modelado y Simulación

de Procesos

MODELADO DEL
MOVIMIENTO DE UN CARRO
CON 2 RUEDAS

Ing. Sandro E. Centellas Lima Ph.D.

• Objetivos:
• Crear el modelo matemático DE
UN CARRO DE 2 RUEDAS con
elementos de 2da. generación.
En el comando de línea de
Matlab introducimos:
Aparecerán las siguientes
ventanas::
En la imagen podemos ver
lo siguiente:

- El modelo matemático
del carro.
- El dibujo del carro
donde podemos
apreciar que esta
compuesto de 3 cuerpos
solidos.
En Cambiemos los
parametros del cuerpo
solido.
Primero sus dimensiones:
Cambiemos el color:
Modificamos la opacidad:
Conectamos nuestro cuerpo
solido con los bloques
principales:
Aprieta Ctrl D para ver el
cuerpo:
Conectamos Rigid
Transform para fijar las
ruedas en el cuerpo:
Configuramos Rigid Vemos que las ruedas
Transform: deben estar montadas
sobre el eje y:
 La rueda (Solid1) debe
Para la rueda introducimos
tener los siguientes
otro cuerpo solido:
parametros:
La rueda ya aparece:
Configuramos rigid transform para que la rueda este
en su posición correcta:
 Configuramos rigid transform donde todo es lo mismo,
Colocamos Solid2 para la segunda : solo en Axis colocamos -Y:
Las ruedas aparecen en la posición correcta:
Luego de la Librería elegimos Revolute Joint:
Introducimos 2 para que nuestras ruedas puedan
girar:
Configuramos los revolute joint de la siguiente
manera:
Ordenamos estos otros 3 bloques: Configuramos PS Simulink:
Ordenamos estos otros 3 bloques: Configuramos PS Simulink:
Introducimos el bloque “rampa” para tenerlo como
entrada :
Introducimos un nuevo cuerpo solid3:
Obtenemos la simulación y la gráfica:
Veamos con mas detalle el modelo matemático del
movil:
Construimos la ecuación para Vx:
Para encapsular:

Tendríamos el siguiente efecto:

Completamos y tendríamos las 2 ecuaciones:
Para agrupar resaltamos todos los elementos:
Creamos el subsistema:
Obtenemos el siguiente esquemay ahora cambiamos
el nombre del subsistema a Kinematic mobile robot:
Para ver la trayectoria del robot colocamos el
graficador:
Para introducir los parámetros a y r hacemos lo
siguiente:
En la ventanilla damos los valores:
Obtendríamos el siguiente gráfico:
Corrigiendo los parámetros del graficador
obtendremos:
Gracias