LEVITADOR NEUMATICO

CON INTERFAZ DE USUARIO

Integrantes:
-> Nicolás EMILIO NIÑO VIANCHA
-> JOHAN ANDRES FERNANDEZ ZORRO
-> YEFFERSON DIGLEY CALEÑO BARRERA
 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Como principal problema o reto, se considera, el control en
tiempo real de la posición de un objeto (bola), mediante
levitación neumática accionada por un ventilador ejerciendo
control total por medio de una interfaz totalmente amigable con
el usuario, de tal manera que se puedan obtener diferentes
variables del sistema, tales como valores reales de la distancia
del objeto, señal de control, set-point, entre otros.
 ESTADO DEL ARTE

Tomado de: [1]

Tomado de: [2] Tomado de: [7]

MODELADO DEL SISTEMA
LINEALIZACION DEL ESPACIO DE ESTADOS
 LINEALIZACION DEL ESPACIO DE ESTADOS

Tomando como sistema de medidas el sistema internacional se definen los valores

de los parámetros del sistema y la función de transferencia correspondiente como:
 ESTABILIDAD DEL SISTEMA
Respuesta a escalón unitario

Parámetros de respuesta:
Ts =12 [s]
Mp%=58%

Unidades de eje:
x >> [s]
y >> [cm]

Respuesta a entrada tipo rampa

Parámetros de respuesta:
Ess=0.13

Unidades de eje:
x >> [s]
y >> [cm]
 Diseño DE CONTROLADOR
Controlador Analógico: Técnica de diseño >> Modelo de referencia
 Diseño DE CONTROLADOR
Controlador Analógico: Técnica de diseño >> Modelo de referencia
 RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Analógico: Técnica de diseño >> Modelo de referencia

Respuesta de planta con controlador analógico

 RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Analógico: Técnica de diseño >> Modelo de referencia

Comparación respuesta de planta sin controlador (verde) y con

controlador analógico (azul)
 RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Analógico: Técnica de diseño >> Modelo de referencia

Prueba de rechazo a perturbaciones (verde) del controlador

 RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Analógico: Técnica de diseño >> Modelo de referencia

Error estacionario con controlador analógico

 Diseño DE CONTROLADOR
Controlador Discreto
 RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Discreto

Respuesta de planta con controlador discreto

 RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Discreto

Señal de controlador
 RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Discreto

Prueba de rechazo a perturbaciones (verde) del controlador

 RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Discreto

Error estacionario con controlador digital

 RESPUESTA DE CONTROLADOR
Controlador Discreto

Comparación controlador analógico (azul) vs controlador (digital)

 REFERENCIAS
[1] J.M. Escaño, D. Algarín Muñoz y M.G. Ortega “Identificación y control
de posición de un sistema de levitación neumática”, XXV jornadas de
automática, ciudad real, del 8 al 10 de septiembre de 2004.

[2] Juan M. Escaño, Manuel G. Ortega y Francisco R. Rubio “Position

Control of a Pneumatic Levitation System” 2005, in press.

[3] Lajas, F y Borja B. “Diseño de estrategias de control para un sistema de

levitación neumática” Escuela superior de Ingenieros - Universidad de
Sevilla.2005

[4] D. F. Ordoñez Cañón, M. Jácome Solano y F.A. González

“Implementación y estudio comparativo de técnicas de control PID y FUZZY
en controladores lógicos programables”, Revista especializada en sistemas
informáticos y electrónicos de telecomunicaciones, diciembre 2009.

[5] J. C. Martínez Quintero y J. E. Andrade Ramírez. “Implementación de

controladores en sistemas retroalimentados usando electrónica embebida y
simulación Hardware in the Loop”. 2013.
[6] R. Ferreiro García, A. De miguel catoira, J. Carbia Carril y J. Romero
Gómez “Dispositivo de suspensión mediante levitación neumática para trenes,
rail y sistema que comprende ambos” 2013, in press.

[7] L. E. García Jaimes y M. Arroyave-Giraldo “Modelación, simulación y

control de un levitador neumático” Revista Politécnica, Volumen 11, Año 11,
Número 20, páginas 59-66, Enero-Junio 2015.

[8] R. Reyes Báez y S. Romero Hernández “Control por Retroalimentación de

salida de un Sistema de Levitación de Aire” 2016, unpublished.

[9] J. Saenz, J. Chacón, L. de la Torre, S. Dormido “An open software - open

hardware lab of the air levitation system” 2017, in press.

[10] Vistrónica, «Vistrónica,» [En línea]. Available:

https://www.vistronica.com/display/lcd-tft-tactil-para-arduino-uno-de-2-4-
pulgadasdetail.html?gclid=EAIaIQobChMIyp_U2aCj4QIVS18NCh1AXg6G
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