Sunteți pe pagina 1din 13

SISTEME LINIARE CU UN NUMĂR FINIT DE GRADE

DE LIBERTATE DINAMICĂ
Structurile reale se pot transforma, pe baza unei modelări corespunzătoare,
în sisteme oscilante discrete cu un număr limitat de grade de libertate dinamică.
Modelul de calcul sau modelul discret simplificat va reflecta cât mai fidel comportarea
sistemului real, astfel încât configuraţia deformatelor dinamice să fie evaluate cu cât
mai multă exactitate.
Masele concentrate provin din masa proprie a structurii, din masele unităţilor
nestructurale precum şi din masele încărcărilor adiţionale. Modelarea disipativă va fi
reprezentate prin prezenţa amortizării, iar modelarea elastică va fi reprezentată prin
intermediul proprietăţilor de rigiditate sau de flexibilitate.

Caracteristicile primare de definire ale modelului de calcul dinamic vor fi:


[M] matricea de inerţie (a maselor),
[C] matricea de amortizare,
[K] matricea de rigiditate laterală (dinamică),sau
[D] matricea de flexibilitate laterală (dinamică)

Se admite că sistemul dinamic are o comportare liniară (fizică şi geometrică)


şi deci se vor aplica principiile superpoziţiei şi proporţionalităţii.
Dacă se utilizează metodele mecanicii corpurilor deformabile se pot formula condiţiile
de echilibru dinamic, exprimate pe poziţia deformată instantanee, folosind principiul lui
d’Alembert.
Fig.1

Forţele care acţionează după direcţia fiecărui grad de libertate dinamică de


translaţie sunt: forţa exterioară Fi(t), şi trei forţe generate de mişcare: forţa de
inerţie Fin,i(t), forţa de amortizare Fa,i(t) şi forţa de revenire a resortului elastic
Fe,i(t).
Ecuaţia mişcării exprimă echilibrul acestor sisteme de forţe şi se scrie
astfel:
      
Fin,i (t)  Fa,i (t)  Fe,i (t)  Fi (t)  (1)
F (t)  M u (t )
unde:
in,i i vectorul forţelor de inerţie

Fa,i (t)  C ui (t ) vectorul forţelor de amortizare

F (t) K u (t )
e,i i vectorul forţelor de revenire (elastice)

Fi (t) vectorul forţelor exterioare perturbatoare

Sistemul de ecuaţii de mişcare pentru un sistem liniar discret cu nGLD,


fig. 1 se poate scrie:
[M ]{u (t )}  [C ]{u (t )}  [ K ]{u (t )}  {F (t )}
i i i i
(2)

unde:
{üi(t)} vectorul coloană al acceleraţiilor

{úi(t)} vectorul coloană al vitezelor

{ui(t)} vectorul coloană al deplasărilor

{Fi(t)} vectorul forţelor exterioare


Matricea diagonală a maselor [M]

Se presupune că toată masa structurii este concentrată în noduri,


fiecărui nod îi sunt asociate trei mase şi trei momente de inerţie masice
corespunzătoare celor şase grade de libertate.
Se notează, pentru sistemele necuplate dinamic, mi, masa
corespunzătoare gradului de libertate dinamică i şi üi(t) acceleraţia
după direcţia gradului de libertate dinamică i.

Masa mi reprezintă măsura inerţiei după direcţia gradului de


libertate dinamică i când după această direcţie există o acceleraţie
egală cu 1 restul acceleraţiilor după celelalte grade de libertate fiind
nule.
Matricea maselor este o matrice diagonală de dimensiuni n*n:

m1 0  0 
0 m2   
M    
  mi 0 
 
0  0 mn 
Matricea de amortizare [C]
Se presupune că toate deplasările sunt nule iar vitezele sunt diferite
de zero. Forţa de amortizare este proporţională cu viteza relativă pentru un
sistem cu un grad de libertate dinamică; pentru sisteme cu mai multe
grade de libertate dinamică valoarea forţelor de amortizare este
proporţională cu vectorul vitezelor relative:
Fa ( t )  Cu ( t )
unde [C] este matricea de amortizare de dimensiune n*n:
 c11  c1 j  c1n 
      
 
C  c i`1  c ij  c in .
 
      
c n1    c nn 

cij reprezintă forţa de amortizare care apare după direcţia gradului de


libertate dinamică i când după direcţia gradului de libertate dinamică j
există o viteză egală cu 1 restul vitezelor fiind nule
Matricea de rigiditate laterală [K]
Forţa de revenire este proporţională cu deplasarea relativă pentru
sistemul cu un grad de libertate dinamică; vectorul forţelor de revenire
(forţelor elastice) pentru un sistem cu nGLD este proporţional cu vectorul
deplasărilor relative:

F e,i (t)  K ui (t )


unde [K] reprezintă matricea de rigiditate, de dimensiune n*n:

 k 11  k 1 j  k 1n 
      
 
K    k i1  k ij  k in 
 
      
 k n1  k nj  k nn 

kij reprezintă forţa elastică ce apare după direcţia gradului de libertate


dinamică i când numai după direcţia gradului de libertate dinamică j
există o deplasare egală cu 1.
Vibraţii libere neamortizate. Valori şi vectori proprii.
Metoda matricei de rigiditate laterală
Pentru determinarea frecvenţelor naturale (valorile proprii) şi a
formelor proprii de vibraţie (vectorii proprii) se consideră că sistemul
vibrează liber neamortizat. Forţele care-şi fac echilibru după direcţia
fiecărui grad de libertate dinamică sunt forţa de inerţie şi forţa elastică (de
revenire)

{Fin,i (t )}  {Fe,i (t )}  {0} (1)

{Fin,i (t )}  [ M ]{ui (t )} (2)

{Fe,i ( t )}  [K ]{u i ( t )} (3)

Sistemul de ecuaţii de mişcare devine:

[M ]{ui (t )}  [ K ]{ui (t )}  0 (4)


Acceptând o soluţie de forma:
(5)
{ui (t)} = {U i } sin ( wt +j )

unde: {U i } vector arbitrar


w pulsaţie proprie
j unghi de fază

sistemul de ecuaţii (4) devine:


[K] - w 2
[M] {U i } sin ( wt + j ) = {0}
(6)

După simplificarea tuturor termenilor cu sin(wt+j) sistemul de ecuaţii


devine

[K] - w 2
[M] {U i } = {0} (7)
Sistemul de ecuaţii (7) fiind omogen pentru a avea soluţii diferite de
soluţia banală este necesar ca determinantul coeficienţilor să fie nul:

~
[ M ]  l[ I ]  0 (8)

Ecuaţia (8), numită şi ecuaţie caracteristică, se mai poate scrie, după


dezvoltarea determinantului, astfel:

l n + C1 l n-1 + C 2 l n-2 + .......+ C n = 0 (9)

Rădăcinile lK ale ecuaţiei (9) se numesc "valori proprii” iar pulsaţiile


naturale neamortizate se determină din relaţia:

l k = w 2k k = 1, N m (10)

Înlocuind lk in sistemul (7) se obţin vectorii proprii


corespunzători sau formele proprii de oscilaţie notate {Uik}.
Un vector {Uik} reprezintă modul de deformare al structurii pentru
pulsaţia naturală corespunzătoare, wk2
Deoarece sistemul de ecuaţii (7) este omogen nu există o soluţie
unică pentru {Uik} şi deci se poate obţine un raport între componentele
vectorului {Uik}.
Astfel, forma proprie este definită de raportul amplitudinile
mişcărilor diferitelor puncte de pe structură când aceasta este excitată
cu frecvenţa sa proprie.
Pulsaţia naturală wk împreună cu forma proprie de oscilaţie {Uik}
alcătuiesc modul propriu de oscilaţie k.
Matricea spectrală este constituită din pulsaţiile naturale şi are forma:

[  ] = [ wk ] (11)

Matricea modală se formează din formele de vibraţie corespunzătoare:

[U] = [{U 1 },{ U 2 },....,{ U k },...{ U n }] (12)

0 valoare proprie, lk, şi vectorul propriu corespunzător, {Uik} satisfac


sistemul de ecuaţii (7), adică:
[K]{U ik } = l k [M]{U ik }
(13)
Preânmulţind la stânga cu transpusul unui alt mod, s, se obţine:

{ U is }T [K]{U ik } = l k { U is }T [M]{U ik } (14)

Acelaşi lucru se poate face pentru o valoare proprie s şi vectorul propriu


corespunzător {Uis } şi transpusul vectorului {Uik } :
{ U ik }T [K]{U is } = l k { U ik }T [M]{U is } (15)

Deoarece [M] şi [K] sunt matrice simetrice se mai poate scrie:


{Uis }T [K]{Uik} = {Uik }T [K]{Uis} (16)

{ U is }T [M]{U ik } = { U ik }T [M]{U is } (17)

Scăzând ecuaţia (16) din (15) se obţine


(18)
( l s - l k ){ U ik } [M]{U is } = 0
T

Dacă lk ls, atunci


{ U ik }T [M]{U ik } = 0 (19)

T
{ U ik } [K]{U ik } = 0 (20)
Din punct de vedere energetic relaţiile (19) şi (20) arată că lucru
mecanic al forţelor de inerţie corespunzătoare unui mod propriu de
vibraţie k, atunci când ele parcurg cu întreaga lor intensitate deplasările
corespunzătoare altui mod, este nul; cu alte cuvinte, nu poate avea loc
un transfer de energie de la un mod propriu la alt mod propriu de vibraţii.
Când una dintre componentele vectorului este aleasă arbitrar atunci
restul de (n-1) componente sunt determinate din raportul dintre două
componente, raport ce este constant:
T (21)
{ U ik } [M]{U ik } = const.
Procesul de ajustare a componentelor formelor proprii este numit
"normalizare" iar formele proprii scalate care rezultă se numesc "forme
ortonormate".
Există mai multe căi de normalizare a formelor proprii, şi anume:
a) constanta din ecuaţia (21) să fie egală cu 1;
b) cea mai mare componentă a formei proprii să fie egală cu 1 (ceea ce
este convenabil pentru desenarea formei proprii);
c) o componentă particulară a formei să fie egală cu 1;
d) lungimea vectorului propriu să fie egal cu 1.
Formele proprii de vibraţie

S-ar putea să vă placă și