Control y

Automatización de
Procesos
Industriales
SISTEMA DE CONTROL

 Es un conjunto de componentes que regulan su propia

conducta a fin de lograr un funcionamiento con un
mínimo de fallos.
 Estos sistemas sustituyen un trabajador pasivo que
controla un sistema, con la posibilidad nula o casi nula
de error, y un grado de eficiencia más grande.
 Los sistemas de control más modernos en ingeniería
automatizan procesos en base a muchos parámetros y
reciben el nombre de
Controladores de Automatización Programables (PAC).
El Ciclo de Control
Perturbaciones

Proceso Sensor/
Actuador Sensor/
Actuador Transductor
Transductor

Mando
Mandodede Acondicionador
Acondicionador
Potencia
Potencia /Transmisor
/Transmisor

Interfase Interfase
de Controlador
Controlador de
Salida Entrada
 Control Manual
Producto
caliente
Indicador
temperatura

Agua Sensor

Válvula

Condensado
Producto Entrada
frio. de vapor
Operador

•Control Bueno o Errático

•Dificultad de toma de datos
Pero....
•Limitación de núm. de variables
 Control Manual
Producto
caliente
Indicador
temperatura

Agua Sensor

Válvula

Condensado
Entrada
de vapor
Operador
Producto
frio.

•Control Bueno o Errático

Pero.... •Dificultad de toma de datos
•Limitación de núm. de variables
 Control Automático
Producto
caliente
Indicador
temperatura

Agua Sensor
Controlador
Trasmisor indicador

T Válvula
85°C

Condensado
Producto Entrada
frio. Set Point de vapor

Operador

• Velocidad
Ahora.. • Número de variables
• Almacenamiento
Manual vs. Automático

Proceso físico / Planta

Impresión sensorial Información

(sentidos) (sensor)

Raciocinio Análisis y decisión

(cerebro) (Unidad de Control)

Acción Acción de control

(manos, voz) (Actuador)

Manual Automático
VARIABLES DEL SISTEMA DE CONTROL
(Figura 1)

 VARIABLE CONTROLADA: Temperatura

 VARIABLE DESEADA: Set Point
 VARIABLE MANIPULADA: Posición de la
Válvula de Control
 DISTURBANCIAS: Flujo del proceso,
energía del vapor, condiciones
ambientales, composición del fluido,
incrustaciones, etc.
OBJETIVO DEL SISTEMA DE CONTROL
 Ajustar la variable manipulada para mantener la variable controlada a su
respectivo setpoint en respuesta a la disturbancia.
COMPONENTES BASICOS DEL SISTEMA DE
CONTROL

 SENSOR / TRASMISOR:
TRASMISOR Elementos primario y
secundario.
 CONTROLADOR: Es el “cerebro” del sistema de control.
 ELEMENTO FINAL DE CONTROL: Generalmente es la
válvula de control, pero no siempre. Puede ser: bomba
de velocidad variable, motores electricos y
transportadores.
Funciones básicas del control

MIDE: (sensor, termómetro, etc)

COMPARA : (medición vs set point)
CALCULA: ( PLC, Computadora)
CORRIGE: (Válvula de control,
 Tipos de Señales
 DIGITAL  ANALOGICA
 No lleva información en su  Si lleva información de la variable
valor. medida en su valor.
 Representa dos estados  Representa “infinitos” estados
posibles: posibles:
 Abierto/Cerrado  Temperaturas: 0-100 °C
 Si/No
 Presión: 1 a 10 psi.
 O/1
 Peso: 50 a 150 Kg.
 Positivo/Negativo
 Apertura: 0-100%
 Presente/Ausente
 ...
 ...
 0: 0-2.5 Voltios
 1: 3 - 5 Voltios
Sensores/Transductores
Clasificación de Sensores

 Activos:
 No requieren de
alimentación externa
(Ej. Termocupla)
 Pasivos:
 Requieren de una
fuente de energía
externa (Ej.
Termoresistencia)
Tabla de Transductores
Magnitud Sensor/Transd. Características
Posición Potenciómetro Analógico
Dezplazamiento Transformador Analógico
Velocidad Dínamo Analógico
Aceleración Acelerómetro Analógico
Fuerza y par Celdas de carga Analógico
Presión Membrana + X Analógico
Piezoeléctrico Analógico
Caudal Turbina Analógico
Temp. RTD, Tc Analógico
Presencia Inductivo, óptico Digital
Táctil Capacitores Digital
Visión Cámaras Digital
Sensores y Detectores

Temperatura Flujo
Termocupla ∆P
DTR Ultrasonido
Termistores Turbinas
S. Infrarrojos de Efecto Ccanda
S. Estado Sólido pH
Presión Electrodos pH
“Strain Gages” Peso - Fuerza
S. Piezoeléctricos Celdas de Carga
S. Estado Sólido
Sensores de Temperatura
Termocuplas

Efecto
Efecto Seebeck
Seebeck:: f.e.m. ==> ff ((TT))
f.e.m. ==>

• Rangos:
• -200 a 4000 °C
V 10mV
10mV--50
50mV
mV • Sensibilidad:
• 10 a 50 uV/°C
• Baja Sensibilidad
Tipos de Termocuplas

J : Fe-Constantan (Fe-C)

K : Cr-Alumel (Cr-Al)
T : Cu-Constantan (Cu-C)
 Otros: W, Rh, Pt

 Exactitud : 1 - 3%
 Respuesta : Lenta (seg.) Linealidad : No muy buena
Termoresistencias (RTD)

 Principio:

Principio: •• Film:
Film:
 RR==f(T)

f(T) –– Respuesta
Respuestarápida
rápida
 Materiales:

Materiales: –– Bajo
Bajocosto
costo
 Pt

Pt(más
(másusada)
usada) –– Alta
Altaresistencia
resistencia
 W (T altas)

W (T altas) •• Alambre:
Alambre:
 Otros:

Otros:Ni,
Ni,Cu
Cu –– Masivo
Masivo

 Pediente:
Pediente: ++(siempre)
(siempre) –– Mas
Masestable
estableen
enel
el
tiempo
tiempo
 Linealidad:

Linealidad:
 Buena

Buena(x
(x3)3) •• Autocalentamiento
Autocalentamiento
 Formas:

Formas: –– Bajo
Bajo
 Alambre

Alambreenrollado
enrollado •• Valores
Valores típicos
típicos
 Film metálico

Film metálico –– 100,
100,200
200ohms
ohms
RTD

0,0005” diam.

Cu Pt
Aislante
Ag

0.010” espesor
Sensores de Presión
Sensores de Presión
 “Strain Gages”
 Tensión mecánica --> Resistencia = f(T)
 Estado Sólido
 Efecto piezoeléctrico (materiales cerámicos)
 Rpta: Carga eléctrica --> Voltaje
 Alta sensibilidad
 Respuesta rápida
Presión
Sensores de Caudal
MEDIDORES DE CAUDAL

Medidores de Area Variable – ROTAMETROS

Aplicaciones: Agua, aire, ácidos, carbonato de
sodio

Ventajas
Simple principio, para líquidos y gases
Precisión entre clase 1 y clase 6
Bajo costo
No Alimentación

Desventajas
Instalación Vertical
Imprecisión si varia la densidad
(o presión y temperatura para gases)
No para fluidos pesados
No para medios viscosos*
MEDIDORES DE CAUDAL
Indicador Switch de flujo
Medidor de Flujo tipo Paleta

•Numerosas aplicaciones
•Protección en la marcha de Bombas
•Alternativa a soluciones de alto costo

Ventajas
Principio simple, para líquidos y gases
Precisión clase 3
Transmisor
Bajo costo
Transmisor (salida de 4-20 mA)
Montaje en todas las posiciones

Desventajas
No para fluidos viscosos o Sucios
No recomendable para bajos rangos
 MEDIDORES DE CAUDAL
Medidor de Flujo de Paleta rotativa Para bajo caudal

• Para todas las aplicaciones de

• Totalización y dosificaciónn
• Para fluidos no viscosos

• Principio de inducción óptica o

Magnético detección
• Diferentes materiales a seleccionar Medidor/ Monitor/
• Diferentes electrónicas (indicador,
Contador
salida de frecuencia,
Salida de 4-20mA, Contador,
dosificación)
Alta precisión
• De 0.01 l/min a 20 m3/min
• No para zonas Ex
• Bajo costo

Desventajas Tipo turbina

No para fluidos Viscosos o pesados
MEDIDORES DE CAUDAL
Medidor de Flujo tipo Desplazamiento
Positivo

Rueda Ovalada
Para medios muy viscosos
(Ruedas ovaladas, engranajes)

• Mide la cantidad de fluido con salida

de pulsos
• Diferentes materiales a seleccionar
• De 0.002 l/min a 2 m3/min
• Viscosidad hasta 100 000 mm2/s
• No para zonas de Explosión*
• Precisión de 0,1% Tipo roscado

Desventajas
Para fluidos muy cargados (proveer filtro)
Perdidas de presión a considerar Rueda
Dentada
MEDIDORES DE CAUDAL
Medidor de Flujo sin partes móviles

• Principio Calorimétrico
• Compensación de temperatura

Calorimétrico Ventajas
No partes en movimiento
Bajo costo
Montaje en todas las
Monitor y totalizador posiciones
Para líquidos y gases
Independiente de la presión
Conexiones tri-clamp

Medidor y regulador Desventajas

de caudal masico No para medios viscosos
Baja Precisión en medición
MEDIDORES DE CAUDAL
Medidor de Flujo sin partes móviles
Presión Diferencial
Electromagnetico

Ventajas
Sin partes en movimiento Ventajas
Precisión de 0,5% Sin Alimentación
Montaje en todas las posiciones Líquidos y gases
Conexiones tipo tri-clamp Montaje independiente

Desventajas Desventajas
No para líquidos de baja No para fluidos cargados
conductividad O viscosos
MEDIDORES DE CAUDAL
Medidor de Flujo sin partes móviles – OTRAS TECNOLOGIAS

Ventajas Desventajas

ULTRASONICO No contacto con el fluido Alto costo

CORIOLIS Másico, muy preciso Alto costo

VORTEX Vapores, preciso Alto costo

Diferentes tecnologías a seleccionar en función
al Flujo, Precisión, Viscosidad, Condiciones, etc

5,00%
Calorimétrico
4,50%
Precisión

4,00% Presión Diferencial

3,50%

3,00% Paleta
2,50% Rotametro
2,00%

1,50%
Paletas rotativas Vortex
1,00%
Electromagnético
0,50%
Coriolis
0,00%
0.01 0.1 1 10 100 1000 10000 100000

Flujo en l/h
Preguntas para seleccionar un medidor de caudal:
1. Fluido: Que tipo de fluido es?, naturaleza: líquido, gas, ácido,
agresivo, corrosivo...
2. Flujo: rango de trabajo, unidades...
3. Condiciones de operación: temperatura y presión máxima,
EEX
4. Montaje: dirección de instalación, tipo de conexión, bridada,
rosca
5. Función deseada: indicador, controlar, transmisor, totalizador,
dosificador
6. Compatibilidad con el material
7. Diversos: tipo de alimentación, precisión, con certificado
8. Costos
Condiciones de operación en el Banco de Tubos del LOPU
1. Fluido: Agua
2. Flujo: 2.5 l/s, caudal máximo
3. Condiciones de operación: temperatura ambiente: 20°C,
presión máxima: 20 psi
4. Montaje: Horizontal, conexión: 2” NPT roscada
5. Función deseada: indicador, transmisor (señal de 4-20mA)
6. Material compatible: aluminio bronce
7. Alimentación: 24 VDC
8. Económico
 Elección del medidor de Caudal
Medidor de caudal tipo placa de diafragma

Principio de funcionamiento:

Cuando la placa de diafragma es

movida por el caudal en el sentido
del caudal, el brazo de la palanca
es desviado por la fuerza del
resorte plano.
Este movimiento angular es
transferido sin contacto a través de
la pared de la cubierta por un iman,
a un sensor de efecto Hall.
La señal del sensor de efecto Hall
es visualizada por diversos
medios electrónicos y sirve para
vigilar el caudal de volumen
Características técnicas:
• Precisión de medición: 3% f.s
• Posición de montaje: horizontal
• Temperatura de proceso: 80°C máx.
• Máxima presión de operación: PN40/
20°C
• Tipo de protección: IP65
Materiales:
• Cubierta: aluminio bronce
• Paleta: acero inoxidable 1.4571
Electrónica compacta:
• Indicador: LED de 3 segmentos
• Salida analógica: 4 – 20 mA
• Salida de conmutación: PNP o NPN
• Alimentación: 24 VDC
• Conexión eléctrica: conector
enchufable M 12 x 1
Configuración de sistema

Práctica
Sistema: Horno

Variables: 2 de temperatura (0 a 100 °C)

1 para apertura de combustible
1 de presión (0 a 1 bar)
2 ON/OFF (uno para encender el calentador y
otro para alarma cuando la temperatura está
alta
EL Controlador
al proceso del proceso

Interfase Unidad
Unidad de
de
Interfase
de de
Salida Control
Control Entrada

Responsable del procesamiento y análisis de la

información proveniente del proceso para tomar una
decisión que luego enviará en forma de señal eléctrica
al actuador a través del mando de potencia
Interfase de Entrada

Recibe la señal eléctrica del sensor a

través del acondicionador, y la procesa
para que el CONTROLADOR pueda
manejarla.

Interfase de Salida
Recibe la señal eléctrica del controlador
y la procesa para que el ACTUADOR, a
través del mando de potencia, pueda
interactuar con el proceso.
Tipos de Controladores
 Sistemas de Control Distribuido (DCS)
 Controladores Lógicos Programables (PLC)
 Computadoras Personales (PC)
Ejemplo

Controlador Interfaces E/S

Vista de un módulo
Sistema
Hasta 100 controladores locales en la red.
Red Arcnet, Ethernet, RS485, o Fibra Optica.
Controladores
CPU de 32-bit, 1MB RAM a batería, EEPROM para
sistema operativo, reloj/calendario.
2puertas seriales RS232/RS485. Expansión a 4
puertas seriales.
256 puntos (típicos) por cada controlador.
Ladrillos de I/O
16 puntos de I/O en ladrillos digitales.
8 puntos de I/O en ladrillos análogos.
CPU de 16-bit en cada ladrillo para manejo de
funciones locales (conteo, PID, reacciones, alarmas,
etc.)
Bornes para conexiones a terreno.
Controladores Lógicos Programables
(PLC)
 Introducción: 1960
 Eliminar el gran costo de reemplazar los sistemas de control basado en
relés y contactores
 Alta complejidad de diseño y mantenimiento
 Dispositivos mecánicos: Vida corta
 Bedford Associates: MODICON (Modular Digital Controler) para fábrica
de autos.
PLC´s
“Maquina electrónica diseñada para controlar en tiempo real y en un
medio industrial procesos secuenciales”
Características
 Fácilmente programables
 Largo tiempo de vida
 Flexible y fácil de adaptar
 Trabajo en ambientes hostiles
 Comunicaciones (1973: ModBus)
 Manejo de señales analógica y digitales
 Programación por terminales (85´s -> PC)
 Hoy: Estándares , Prog.(C, bloques, texto)
Computadoras Personales (PC)

 Evolución ==> Revolución

 Aplicaciones:
 Casa
 Oficina
 Fábrica o Industria
 Diseño
 Educación
 Medicina
 ...
Computadoras Personales (PC)

 Comparación: PC PLC
 Memoria + -
 Almacenamiento + -
 Visualización + -
 Velocidad - +
 Costo - +
 Comunicaciones + -
PC: Usos

 Sala de Control
 Instrumentos
 Controladores
 Logging (Adq., tratamiento,
registro, presentación)
 Supervisión
 Ayuda al operador
 Adq. y registro
 Alarmas (max. y min.)
 Ejemplos de
Aplicaciones Reales
 Estudio e Ing.básica para la Automatización Integral de una
planta Cementera

Este sistema mide fuerza ejercida de una prensa hidráulica sobre un

bloque de cemento mediante el empleo de un transductor de presión
instalado la prensa. Luego la señal enviada por el transductor es
adquirida por una tarjeta digital (Lab PC1200 NI) y es presentada en un
programa el cual registra la fuerza ejercida y realiza una serie de
análisis y reportes.
 Sistema SCADA para Refinería de Petróleo

El Sistema SCADA supervisa señales de temperaturas, presión, etc. de

una refinería de Petróleo, la supervisión esta basado en la adquisición
de datos por un sistema modular FieldPoint, utilizando una línea de
comunicaciones RS-485, el SCADA (Lookout), cuenta con paneles de
supervisión, configuración, alarmas de operador y de registro e
impresión de gráficos y reportes.
 Sistema de detección de partículas extrañas en
detergente

Este prototipo detecta partículas extrañas dentro de una faja

transportadora con detergente, mediante la adquisición y el
procesamiento de imágenes. . El sistema consiste en una cámara de
vídeo y una tarjeta de adquisición de imágenes, mediante un software
(LabVIEW). Además el sistema permite cuantificar la cantidad de
producto que hay sobre la faja en movimiento, manteniendo un registro
del mismo.
 Control de calidad del nivel de liquido en una
planta embotelladora

Este prototipo supervisa y detecta mediante la adquisición y

el procesamiento de imágenes, el nivel de liquido en una
línea de embotellamiento. Además permite identificar
alguna válvula de llenado defectuosa para que se proceda
a su calibración.
 Sistema SCADA para el almacenamiento de Gas
y control de un Compresor ARIEL

Este sistema permite la lectura de las señales provenientes de

de una sistema de almacenamiento de gas de una planta
Termoelectrica, mediante la comunicación con diversos tipos de
controladores a traves de una red RS-485. Ademas de la
supervisión el sistema se encarga del envio de parámetros a los
controladores asi como de la generación de reportes, alarmas,
registros historicos del sistema.
 Sistema de Medición de Humedad y Temperatura

El sistema permite la medición y registro de los valores de

temperatura y humedad dentro de un cuarto llamado
“CUARTO HUMEDO” donde son colocadas unas probetas
de cemento. El programa nos permite visualizar los valores
de temperatura y humedad en forma gráfica. Registrando
todos los valores en la computadora.
 Sistema SCADA en la dosificación de insumos en
una fabrica de explosivos

Este sistema consiste en la supervisión y control de la

dosificación de insumos para una planta de explosivos.
Mediante un SCADA (Lookout) se encarga de supervisar la
dosificación y logra manejar hasta 7 lazos PID. Además
permite la visualización en pantalla, generación de reportes,
alarmas y niveles de seguridad.
 Sistema SCADA para la supervisión y control del
envase del cemento

Este sistema permite la comunicación con una red de PLC’s

Siemens mediante un cliente OPC instalado en una PC. El
sistema se encarga de supervisar mas 1000 variables entre
señales analógicas y digitales. Además realiza la actualización de
las variables en una pagina WEB dentro de una Intranet
permitiendo su lectura de los datos desde cualquier parte de la
planta.
 SISTEMA DE INSPECCION DE BLISTERS

Este sistema realiza un control de calidad en una línea de

embazado de pastillas. Mediante la adquisición y el
procesamiento de imágenes permite determinar la ausencia
de pastillas en un blister, indicando al sistema el blister
defectuoso para su posterior rechazo. Además permite un
conteo de la cantidad de blisters inspeccionados asi como el
numero de defectuosos.
 Sistema SCADA en la supervisión de fibras textiles

Para que la calidad de los hilos obtenidos en el área de

hilatura cumplan con los estándares de calidad esperados,
es necesario medir constantemente las variables
fundamentales del proceso como son las temperaturas de
las zonas de calentamiento de la materia prima, las
presiones y velocidades de los extrusores, a fin de tomar
las medidas correctivas en el momento oportuno.
 Sistema de Control de temperatura y razón de
mezcla en una Planta Móvil de Asfalto

Este Sistema permite realizar un control PID para el control

de la temperatura de la mezcla y un control de razón para las
proporciones de liquido asfalto y de agregados que ingresan
a la mezcladora. Como atributos adicionales el sistema
contempla la detección y accionamiento de alarmas y la
apertura y cierre de las válvulas.
DIAGRAMAS DE CONTROL DE
PROCESOS

P&ID
SIMBOLOGIA DE INSTRUMENTOS DEL P&ID
SIMBOLO DEL INSTRUMENTO DE
CONTROL
SIMBOLOGIA DE INSTRUMENTOS DEL P&ID