Nombre :andres Gonzalez

C.I:20.587.120
Carrera: Ingeniera de
mantenimiento mecánico.
 Un sólido rígido se considera a un conjunto de partículas materiales:
m1,...mi ....mn cuyas distancias mutuas permanecen invariables, en
las condiciones habituales de trabajo del cuerpo. Así por ejemplo, la
distancia entre 2 partículas cualesquiera como mi y mj ; que
designamos por dij ; se mantiene siempre constante, Para estudiar el
sólido rígido podemos considerarlo constituido por muchos
partículas materiales, que pueden numerarse En otras ocasiones se
toma al sólido como un continuo, pero sin interesarnos por su
estructura interna. Entonces, se considera formado por elementos
de masa dm, sin necesidad de asignarles numeración.
 El movimiento general de un sólido rígido es
la composición de un movimiento de
traslación del centro de masas y de un
movimiento de rotación alrededor de un eje
que pasa por el centro de masas.
MOVIMIENTO DE TRASLACION
 TRASLACION RECTILINEA
 TRASLACION CURVILINEA
MOVIMIENTO DE ROTACION ALREDEDOR DE
UN EJE QUE PASA POR EL CENTRO DE MASA
 Un sólido rígido efectúa una traslación,
cuando un triedro unido al cuerpo no cambia
su orientación en el transcurso del
movimiento, con relación a unos ejes fijos
con origen en un punto O.
 TRASLACION RECTILINEA
 Si las trayectorias seguidas por los partículas
del Solido Rígido en su movimiento, son
líneas rectas.
 Cuando las trayectorias  Si las trayectorias
de las partículas del seguidas por los
Solido Rígido son partículas del Solido
líneas curvas. Rígido en su
movimiento, son líneas
rectas.

TRASLACIÓN CURVILINEA TRASLACIÓN RECTILINEA

 Rotación :
 La rotación de un cuerpo
 Es el movimiento de
cambio de orientación de
un cuerpo o un sistema
de referencia de forma
que una línea
(llamada eje de rotación)
o un punto permanece
fijo.
alrededor de un
eje (exterior o interior al
cuerpo) corresponde a un
movimiento en el que los
distintos puntos del cuerpo
presentan velocidades que
son proporcionales a su
distancia al eje. Los puntos
del cuerpo situados sobre
el eje (en el caso de que
éste sea interior al cuerpo)
permanecen en reposo.
 Analicemos un disco plano que gira
alrededor de un eje perpendicular
que pasa por su centro, fig.7, en
cuya dirección se encuentra el vector
velocidad angular ω . El momento
angular de una partícula de masa mi
respecto del punto O deleje, es:
Fig.7. Están representadas solamente
algunas de las n-partículas del sólido
rígido. Observe como el momento
angular LO,i ; es paralelo al vector
velocidad angular ω. Considerando
que es un producto vectorial, resulta
un vector perpendicular al plano del
disco y que tiene por lo tanto la
dirección del eje de rotación, siendo
su módulo LO,i = ri mi vi sen 90º
=mi ri vi . Igualmente sucede con
todas las demás partículas del disco.
 Para calcular el módulo del momento angular total del disco
respecto de O, sumaremos todos los módulos de lo momentos
angulares de todas sus n partículas, y teniendo en cuenta que Vi =
ω · ri . Resulta El sumatorio contiene la suma de la masa de cada
partícula por el cuadrado de su distancia al eje, se llama momento
de inercia I del sólido. Sustituyendo en la ecuación de LO resulta:
 Lo = I · ω . Cuando el vector momento angular LO sea paralelo al
vector ω, entonces el eje se llama, “eje principal de inercia” y en los
sólidos de geometría regular, como discos, cilindros, esferas,
coincide con sus ejes de simetría. Para rotaciones alrededor de ejes
principales resulta la ecuación vectorial. Siendo I el momento de
inercia respecto del eje, que se puede determinar
experimentalmente, o mediante el cálculo para cuerpos de
geometría regular. Aunque el desarrollo se ha efectuado por
sencillez para un disco, el resultado es general para cualquier figura
geométrica que gire alrededor de un eje principal de inercia, (únicos
casos que aquí vamos a tratar).
 En las aplicaciones en las se emplea el
momento de inercia de un cuerpo, muchas
veces resulta conveniente considerar toda la
masa concentrada idealmente en un punto. A
la distancia desde ese punto al eje se le llama
radio de giro y resulta especialmente útil para
cuerpos irregulares ya que no se dispone de
fórmulas sencillas para calcular el Momento
de Inercia.
 Para la determinación matemática del
Momento de Inercia se considera al sólido
como un medio continuo formado por
elementos de masa dm, para lo que
tomaremos una distribución geométrica
formada por puntos que se encuentran ala
misma distancia del eje de rotación. Para una
distribución continua la expresión del
Momento de Inercia asignada con (1) debe ser
reemplazada por otra ecuación. En ésta el
sumatorio se sustituye por una integral, el
vector de posición de cada partícula por la
variable r y la masa de cada partícula por dm.
Resultando:
 Entendemos por energía cinética del sólido rígido la suma
de las energía cinéticas del todas las partículas que lo
constituyen. Como ya sabemos, la energía cinética es una
magnitud física escalar relativa al observador en el
referencial fijo XYZ. El movimiento más general del sólido
rígido puede reducirse a una rotación de velocidad angular
ω con respecto a un eje que pasa por un punto arbitrario
o, más una traslación cuya velocidad Vo es la
correspondiente a dicho punto. Así, la velocidad, en el
referencial fijo, de un punto genérico Pi del sólido viene
dada por donde ri = oPi es el vector de posición del
punto genérico Pi respecto del punto arbitrario o
perteneciente al sólido. Si consideramos una partícula
genérica de las que constituyen el cuerpo, digamos la
partícula i-ésima como en la figura, su energía cinética en
el referencial fijo XYZ es
 El trabajo es el resultado de una fuerza que aplicada al sólido
desplaza su punto de aplicación. Supongamos una fuerza F que
actúa tangencialmente a la trayectoria que describe una partícula del
sólido, fig.16. Fig.16. El trabajo de rotación efectuado por el
momento de la fuerza aplicada, se invierte en hacer girar el cuerpo,
incrementando su velocidad angular y su energía cinética de
rotación. Y que por su acción el cuerpo gira un ángulo dθ. El trabajo
elemental es dW= F · dr ; siendo dr un desplazamiento, cuyo
módulo es dr = r.dθ. El trabajo efectuado por el momento entre dos
posiciones angulares θ0 y θ, es la suma de los trabajos elementales
que se determina mediante una integral:
 Si el momento es constante
sale de la integral y resulta
W = M ·(θ0 - θ).
 El trabajo realizado por el
momento aplicado, es una
energía, que pasa al cuerpo
en forma de energía
cinética llamada de
rotación, modificando la
velocidad angular del sólido
desde ω0 a ω.
 Operando en la integral:
Cada uno de los sumandos,
es la energía cinética de
rotación del sólido rígido.
 Tal como en el movimiento de traslación de una partícula,
cuando tenemos rotando un rígido con eje fijo las fuerzas
externas a él efectúan trabajo mecánico.

 Sobre el cuerpo se ha aplicado una fuerza constante en

magnitud y dirección respecto de la tangente a la curva. La
fuerza Fr se puede suponer como la suma de dos vectores
cuyas direcciones son radiales y tangencial es
respectivamente. La componente radial no trabaja pues no
existe desplazamiento en esa dirección. La componente
tangencial trabaja, pues existe desplazamiento angular ∆θ que
se puede relacionar con el desplazamiento angular s. El trabajo
que la fuerza tangencial realiza será: dW=FTds. Si se toma un
desplazamiento infinitesimal ds, se tiene que: ds=Rdθ. Por lo
tanto: dW=FT Rdθ
 como la magnitud del
torque que la fuerza
tangencial realiza sobre la
partícula es τ =F T R, se
tiene que:
 dW=τdθ
 Integrando a ambos lados,
y considerando que W0=0
para θ0, se tiene:
 De donde finalmente:
 Que permite calcular el
trabajo que una fuerza
constante realiza sobre el
cuerpo, puesto que es una
partícula de un rígido.
 El trabajo asociado con el peso de un objeto
(es decir, la fuerza debido a la gravedad)
puede obtenerse previamente por la definición
básica de trabajo definida a través del
producto punto (dU = F ¥dr). Cuando el
peso se mueve, uno debe considerar dos
cosas: las componentes del peso y las
componentes del camino. Para el problema
propuesto los componentes del vector de
fuerza son: Fx = Fz = 0 y Fy = -W. Las
componentes del vector posición son: sx =
x2-x1 , sx = x2-x1, y sz = 0
 El trabajo va de la posición 1 a 2 se da, en la forma
integral, como:
 U 1-2 = ( Fxdsx, Fydsy, Fzdsz) = 0 (x2-x1) + -
W(y2-y1) +0 (0) = -W(y2-y1) = -W∆y
 El trabajo hecho por el peso de un cuerpo que
mueve de una posición a otra es el producto del
peso (W = mg) y el desplazamiento vertical del
centro de gravedad del cuerpo (∆y).
 El trabajo es negativo para ∆y > 0 (cuando el
cuerpo sube).
 Es positivo para ∆y < 0 (cuando el cuerpo se
mueve hacia abajo).
 La fuerza ejercida por un resorte en un objeto
puede expresarse en términos de la
constante del resorte y la cantidad de
desplazamiento que experimenta el resorte
(longitud deformada). Para un resorte lineal,
la relación entre la fuerza y desplazamiento
es F = kx. Donde F es la fuerza, k es la
constante del resorte, y x es el
desplazamiento. Para los propósitos de
desarrollo, tomamos un bloque, es atado a un
cable de un puente como se muestra.
 Considérese una partícula de masa m, sobre la
que actúa una fuerza F, Y que se mueve a lo
largo de una trayectoria que puede ser rectilínea
o curva Expresando la segunda ley de Newton en
función de las componentes tangenciales de la
fuerza y de la aceleración, se escribe, donde v es
la rapidez de la partícula. Recordando
 v = ds/dt, se obtiene:
 Ft ds = mv dv Integrando desde Al (donde s =
s1 y v = v1) a A2 (donde s = s2 y v = v2),
escribimos
 Represa Eléctrica En
un a represa, la
energía potencial
del agua, que se
encuentra en un
embalse a gran
altura, se
transforma en
energía cinética al
caer en el fondo de
la represa.
 Una sección de la pista de una “montaña rusa”
consiste de dos arcos circulares AB y CD, unidos
por una porción de recta BC. El radio de AB es 90
ft, y el radio de CD es 240 ft. El vehículo y sus
ocupantes, de peso combinado de 560 lb,
alcanza el punto A prácticamente con velocidad
cero, y después cae libremente a lo largo de la
pista. Determine la fuerza normal ejercida por la
pista sobre el vehículo cuando este alcance el
punto B. Ignore la resistencia del aire y la
resistencia al rodamiento.