COORDINACIÓN GENERAL DE UNIVERSIDADES

TECNOLÓGICAS Y POLITÉCNICAS

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE TEHUACÁN

PROGRAMA EDUCATIVO EN
MECATRÓNICA

INTEGRADORA I TSU
EQUIPO 11
“A”
CONTROL DE LA VERTICAL DE UN NAO
OMAR GONZÁLEZ MERINO
JESÚS ALBERTO AMIL PACHECO
DAVID ANTONIO CRUZ JIMÉNEZ

ASESORES:
MTRO. ALFREDO NAMIGTLE JIMÉNEZ 13 DE AGOSTO DEL 2019
MTRO. ÓSCAR BAUTISTA MERINO
MTRO. CESAR ADRIAN MAZA VALLE
 Abstract

The bipedal robot perform function almost similar than humans, however
they lack of certain characteristics which limit their potential in special to
keep one’s balance to adverse conditions. It’s has information of certain
methods that can apply the problem of such robots, so this objective to
this essay is design an algorithm to control the vertical position of the
biped robot considering to base in the CoM (Centro de masa) and ZMP
(Zero Moment Point). For this end it decide to search different NAO models
to base in the CoM and ZMP, to addition to taking to reference the model
H25. To help of this models it search one solution for develop the control
of vertical position.
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 Introducción

La robótica ha tomado un papel importante para el desarrollo de la

sociedad.

Dando como resultado en la creación de robots bípedos para imitar al ser

humano.

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 ¿Qué ES EL ZMP (ZERO MOMENT POINT?

Se encuentra relacionado con la dinámica y el

control de la locomoción de las piernas, es decir,
especifica el punto con respecto a la fuerza de
reacción dinámica en el contacto del pie con el
suelo no produce ningún momento en la dirección
horizontal.

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 ¿QUÉ ES EL CoM (CENTRO DE MASA)

Es el promedio de la posición de todas las partes del sistema,

ponderadas de acuerdo a sus masas o bien es que es el punto en
donde actúa cualquier fuerza uniforme sobre el objeto.

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 Justificación

La tendencia en la robótica es que los robots humanoides tengan una

locomoción que se asemeje a la del ser humano.
Con base a la carencia de mas características en su software se buscara
un modelo matemático para ayudar que el robot esté equilibrado en un
plano inclinado.

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 Objetivos

▰ Objetivo General
Diseñar e implementar un algoritmo a un robot bípedo considerando los
criterios de ZMP y CoM con el fin de mantener el equilibrio en una
superficie inclinada.

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 OBJETIVOS

▰ Objetivos Específicos
• Proponer un modelo matemático con criterio en ZMP y/o CoM para la
solución a la vertical del robot NAO.
• Buscar modelos matemáticos para calcular el equilibrio teniendo como
criterio el ZMP y el CoM.
• Abordar las características cinemáticas del robot bípedo “NAO H25”

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 Estado del arte

Generación de trayectorias para un robot bípedo en fase de balanceo a

partir de la captura e movimiento humano.
▰ Se propone la captura del movimiento humano para generar
movimientos en la pierna den fase de oscilación del robot bípedo.
▰ Se rescata la fórmula para calcular inercia y los vectores de fuerza.

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 Estado del arte

Técnicas de control para el balanceo de un robot bípedo.

▰ Presentar una revisión descriptiva de algunas técnicas de control
para mantener el equilibrio estático y dinámico, basadas en la teoría
de control a partir de modelos dinámicos de robots bípedos.
Locomoción bípeda del robot humanoide NAO.
▰ Desarrollar un algoritmo de control para conseguir que el robot
humanoide NAO camine.

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 Estado del arte

Zero moment point method for stable biped walking

▰ Debido a la complejidad del análisis de estabilidad del caminar
humano se puede simplificar usando el criterio del ZMP.
Análisis y diseño de algoritmos.
▰ Características del diseño de un algoritmo y una breve introducción al
lenguaje C++.

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 Metodología

▰ Buscar papers para ▰ Buscar modelos a partir del

informarse acerca del ZMP ZMP y el CoM.
y el CoM. ▰ Elegir el modelo más
▰ Redactar el planteamiento factible a seguir.
del problema, la
justificación, los objetivos y
preguntas de investigación.

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 Resultados

Denavit-hartenberg (D-H): Sistema de coordenadas ligado a cada

eslabón “i” de una cadena articulada, es posible pasar de una a los
siguientes mediante 3 transformaciones básicas:
1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θ1-
2. Traslación a lo largo de zi-1 una distancia d1
3. Traslación a lo largo de xi un ángulo a1

13
 Resultados

CoM Nao H25

14
 Resultados

El robot NAO tiene un total de 25 grados de libertad, 11 grados para

la parte inferior del cuerpo que incluye piernas y pelvi, y 14 para la
parte superior que incluye tronco, brazos y cabeza.
Modelo de péndulo invertido: familia de artefactos que constituye
de un barco de pruebas muy compleja e interesante para la
ingeniería y de control no lineal.

15
 Resultados

Modelo de péndulo invertido: Mecanismo ideal para encontrar la

fuerza que ha de aplicarse para que el “péndulo” no se caiga,
incluso si se le perturba con un empujón, escalón o impulso.

16
 Resultados

Para calcular el ZMP es a partir de un modelo simplificado del

robot bípedo es decir de un módelo de péndulo invertido 3D ya
que el cálculo se realiza a partir de las
coordenadas, velocidad y aceleración
y el momento angular del robot bípedo.

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 Conclusiones

Cumpliendo los objetivos propuestos se logro obtener un modelo

matemático, para poder encontrar la solución a la vertical del robot
NAO, aplicando los criterios del ZMP y el CoM mediante un sistema
del péndulo invertido.
Cabe resaltar por igual que se obtuvieron varias características
esenciales del robot NAO.

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 Bibliografía
▰ Generación de trayectorias para un robot bípedo en fase de
balanceo a partir de captura de movimiento humano (Diego
A. Bravo M., Carlos F., Rengifo R., 31 sep. 2017)
▰ Técnicas de control para el balance de un robot bípedo
(Sergey G., José M., Edna J., 15 may. 2014)
▰ Zero moment point method for stable biped walking (M.H.P.
Dekker, 19 sep. 2009)
▰ Locomoción bípeda del robot humanoide Nao ( Fernández
Samuel, nov 2009)
▰ Análisis y diseño de algoritmos (Vázquez Juan, 2012) 19
“GRACIAS”

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Cronograma de Actividades

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