Aplicatii cu Microcontrolere in

Robotica Industriala

Curs 3 :: Sortare pe inaltime

L e c t o r D r. I n g . M i r c e a M U R A R
mircea.murar@muri.utcluj.ro
Cuprins

• Start-Stop sistem
• Control conveior alimentare
• Control conveior incarcare echipament sortare
• Sortare in functie de inaltime
Start-Stop-Reset sistem

Butoanele Start, Stop si Reset existente pe consola tabloului de

automatizare sunt butoane cu revenire.

Actiunea de apasare a unui buton cu revenire are ca efect schimbarea

starii contactelor asociate.

Intreruperea actiunii de apasare exercitata asupra unui buton cu revenire

are ca efect revenirea butonului si a contactelor asociate in stare normala.
Start-Stop-Reset sistem

Butoanele Start si Reset au asociat cate un contact

auxiliar de tipul normal open care este conectat la cate
o intrare a automatului programabil.

Contactele de tipul normal open:

• Intrerup un circuit electric cand nu este exercitata o actiune de apasare.

• Inchid un circuit electric cand este exercitata o actiune de apasare.

Interpretarea starilor butonului in logica din PLC

Buton Circuit Intrare PLC
Nu e apasat Deschis 0 Logic
Apasat Inchis 1 Logic
Start-Stop-Reset sistem

Butonul Stop are asociat un contact auxiliar de tipul

normal close care este conectat la o intrare a
automatului programabil.

Contactele de tipul normal close:

• Inchid un circuit electric cand nu este exercitata o actiune de apasare

• Intrerup un circuit electric cand este exercitata o actiune de apasare.

Interpretarea starilor butonului in logica din PLC

Buton Circuit Intrare PLC
Nu e apasat Inchis 1 Logic
Apasat Deschis 0 Logic
Start-Stop-Reset sistem

In contextul in care butoanele Start si Stop sunt butoane cu revenire, logica de

control implementata trebuie sa asigure mentinerea functionalitatii dorite si
dupa intreruperea actiunii de apasare a butonului.

Asigurarea mentinerii functionalitatii dorite: Start sistem sau Stop sistem poate
fi realizata prin una din cele doua metode:
• implementarea unei logici de automentinere
• memorarea functionalitatii
Control conveior alimentare

Dupa comanda de Start a sistemului primul echipament care trebuie controlat

pentru a asigura fluxul de material catre trebuie sortat este conveiorul de
alimentare.
 Control conveior alimentare

Logica de control a conveiorului de alimentare trebuie sa considere urmatoarele

etape:
Start

Nu Sistem Da
pornit ?

Masa de Da
sortare
libera ?

Nu

Stop Start
conveior conveior
 Control conveior alimentare

Start

Nu Sistem
pornit ?

Instructiunea de programare Normally open contact permite executarea

secventelor urmatoare de program cand zona de memorie %M50.0 Start_sys are
valoarea 1 Logic.
 Control conveior alimentare

Echipament de sortare liber ?

Pentru a identifica daca echipamentul de

sortare este liber, logica de control trebuie sa
proceseze informatia primita de la senzorul
Loaded amplasat pe echipamentul de sortare:
• 0 Logic – Nu exista piesa
• 1 Logic – Piesa detectata

Identificarea faptului ca nu exista o piesa incarcata pe echipamentul de sortare se

poate implementa prin apelarea instructiunii de programare Normally closed
contact care sa citeasca starea senzorului Loaded.

Instructiunea de programare Normally closed contact permite executia secventei

de program urmatoare daca zona de memorie asociata are valoarea 0 Logic.
Control conveior alimentare

Echipament de sortare liber ?

Echipament Da
de sortare
liber ?

Nu

In momemntul in care senzorul Loaded identifica o piesa se activeaza intrarea Set

(S) a instructiunii SetReset (SR) avand ca rezultat modificarea si memorarea in
zona de memorie M60.1 Palet_Incarcat starea 1 Logic. Simbolizand faptul ca
echipamentul de sortare este incarcat.
Daca senzorul Loaded nu identifica o piesa pentru o perioada de 10 secunde se
activeaza intrarea Reset (R) a instructiunii SetReset (SR) avand ca rezultat
modificarea si memorarea in zona de memorie M60.1 Palet_Incarcat starea 0
Logic. Simbolizand faptul ca echipamentul de sortare este liber.
Intarzierea in ceea ce priveste resetarea zonei de memorie M60.1 este necesara
pentru a evita un blocaj in alimentarea echipamentului de sortare.
 Control conveior alimentare

Start

Nu Sistem Da
pornit ?

Echipament
de sortare
Da
liber ?

Nu

Zona de memorie M60.1 Palet_Incarcat este modifica de logica de control in

functie de existenta unui palet pe echipamentul de sortare.
Control conveior alimentare

Start

Nu Sistem Da
pornit ?

Echipament Da
de sortare
liber ?

Nu

Stop conveior Start conveior

alimentare alimentare
Control conveior alimentare
Control conveior alimentare

In urma executiei logicii de program dezvoltate pentru controlul conveiorul de

alimentare se pot observa urmatoarele:

• Paletul transportat nu este incarcat in totalitate pe echipamentul de

sortare.

• Logica dezvoltata pentru a stabilia daca echipamentul de sortare este

incarcat sau liber nu este executata

Rezultatul logicii de control dezvoltate, conduce la alimentarea cu un palet

suplimentar care impinge si ulterior incarca complet primul paletul pe
echipamentul de sortare, dupa care conveiorul de alimentare este oprit.

O solutie pentru aceasta problema este pornirea conveiorului de incarcare a

echipamentului de sortare in momentul in care bariera fotoelectrica detecteaza
existenta unui palet.
 Control conveior incarcare echipament sortare

Logica de control a conveiorului de incarcare a echipamentului de sortare trebuie

sa considere urmatoarele etape:

Start

Nu Sistem Da
pornit ?

Nu Palet Da
detectat
?

Nu Echipament Da
de sortare
liber ?
Stop Start
conveior conveior
Control conveior incarcare echipament sortare

Palet detectat ?

Pentru a identifica momentul in care conveiorul de incarcare a echipamentului

de sortare trebuie pornit, logica de control trebuie sa proceseze informatia
primita de la senzorul Pallet sensor al barierei fotoelectrice :
• 0 Logic – Nu exista palet
• 1 Logic – Palet detectat
Control conveior incarcare echipament sortare

Palet detectat ?
Utilizarea directa a informatiei de la senzorul Pallet sensor in controlul
conveiorului de incarcare a echipamentului de sortare nu este o varianta
convenabila deoarece structura paletului nu este detectabila in totalitate si
acesta este in miscare.
Pentru a solutiona aceste inconveniente, logica de control trebuie sa modifice si
sa memoreze in zona de memorie M60.0 Palet_Detectat momentul in care
paletul a fost detectat si sa controleze in functie de aceasta stare conveiorul de
incarcare al echipamentului de sortare.
Conveiorul trebuie oprit dupa ce senzorul montat pe echipamentul de sortare
identifica prezenta piesei.

Palet Da
detectat
?

Nu
 Control conveior incarcare echipament sortare

Logica de control a conveiorului de incarcare a echipamentului de sortare trebuie

sa considere urmatoarele etape:

Start

Nu Sistem Da
pornit ?

Nu Palet Da
detectat
?

Nu Echipament Da
de sortare
liber ?
Stop Start
conveior conveior
 Sortare in functie de inaltime

Logica de control a pentru sortarea in functie de inaltime trebuie sa considere

urmatoarele etape:
Stop echipament de sortare si
Nu conveior de evacuare dreapta
Start

Piesa Da
Start echipament de sortare si
mare? conveior de evacuare dreapta
Nu Sistem Da
pornit ?
Da

Nu Echipament Piesa Da
Start echipament de sortare si
de sortare mica? conveior de evacuare stanga
incarcat ?

Nu
Stop echipament de sortare si
conveior de evacuare stanga
Sortare in functie de inaltime

Cutie mica sau mare?

Pentru a realiza sortarea cutiilor in functie de inaltime, logica de control trebuie
sa proceseze informatia de la senzorii: Low sensor si High sensor ai barierei
fotoelectrice:
• 0 Logic – Nu exista obiect
• 1 Logic – Exista obiect

High Low Rezultat

sensor sensor
0 0 Nu exista cutie
0 1 Cutie mica
1 0 Anomalie
1 1 Cutie mare
Sortare in functie de inaltime

Cutie mica sau mare?

Logica de control modifica starea unor zone de memorie pentru a semnaliza
tipul de cutie identificata.
• M70.0 Cutie mica
• 0 Logic – cutie mica nu a fost identificata
• 1 Logic – cutie mica identificata
• M70.1 Cutie mare
• 0 Logic – cutie mare nu a fost identificata
• 1 Logic – cutie mare identificata

Este esential ca logica de control sa identifice momentul in care paletul parasete

echipamentul de sortare si sa modifice starea zonelor de memorie utilizate
pentru a idica tipul de cutie.

Resetarea zonei de memorie este esentiala pentru a asigura continuitatea

procesul de sortare a cutiilor care sunt alimentate.
 Sortare in functie de inaltime

Cutie mica ?

Piesa Da
mica ?

Nu

Daca semnalele barierei fotoelectrice indica existenta unei cutii mici logica de control
activeaza intrarea Set (S) a instructiunii SetReset (SR) care modifica starea memoriei
M70.0 Cutie mica in 1 Logic. Simbolizand existenta unei cutii mici incarcate in
echipamentul de sortare.
Logica de control activeaza intrarea Reset (R) a instructiunii SetReset (SR) si modifica
starea memoriei M70.0 Cutie mica in 0 Logic daca a fost detectata o cutie mica si
senzorul senzorul At left entry detecteaza deplasarea paletului de pe echipamentul
de sortare pe conveiorul din partea stanga.
 Sortare in functie de inaltime

Cutie mare ?

Piesa Da
mare ?

Nu

Daca semnalele barierei fotoelectrice indica existenta unei cutii mari logica de
control activeaza intrarea Set (S) a instructiunii SetReset (SR) care modifica starea
memoriei M70.1 Cutie mare in 1 Logic. Simbolizand existenta unei cutii mari
incarcate in echipamentul de sortare.
Logica de control activeaza intrarea Reset (R) a instructiunii SetReset (SR) si modifica
starea memoriei M70.1 Cutie mare in 0 Logic daca a fost detectata o cutie mare si
senzorul senzorul At right entry detecteaza deplasarea paletului de pe echipamentul
de sortare pe conveiorul din partea dreapta.
 Sortare in functie de inaltime

Logica de control a pentru sortarea in functie de inaltime trebuie sa considere

urmatoarele etape:
Stop echipament de sortare si
Nu conveior de evacuare dreapta
Start

Piesa Da
Start echipament de sortare si
mare? conveior de evacuare dreapta
Nu Sistem Da
pornit ?
Da

Nu Echipament
de sortare
incarcat ?
 Sortare in functie de inaltime

Logica de control a pentru sortarea in functie de inaltime trebuie sa considere

urmatoarele etape:

Start

Nu Sistem Da
pornit ?
Da

Nu Echipament Piesa Da
Start echipament de sortare si
de sortare mica? conveior de evacuare stanga
incarcat ?

Nu
Stop echipament de sortare si
conveior de evacuare stanga
Sortare in functie de inaltime