Teoría de Control IUT Cumaná

ESTUDIO DE SISTEMA

DEL TIPO PRIMER

ORDEN

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Antes de analizar los sistemas de control

Los sistemas
de Primer Orden vamos a definir ciertos pueden ser:
términos:
• Físicos
• Sistemas. • Biológicos
Def. Un sistema es una combinación de
componentes que actúan juntos y realizan • Económicos y
un objetivo determinado. similares.
Los procesos
• Procesos. pueden ser:
Def. Es una operación o un desarrollo
• Químicos
natural progresivamente continuo, marcado
por una serie de cambios graduales que se • Económicos
suceden uno al otro en una forma • Biológicos
relativamente fija y que conducen a un
resultado o propósito determinados

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•Variable controlada.
Muchas personas
Def. es la cantidad o condición que se mide tienden mucho a
y controla. confundir la
controlada de la
• Variable manipulada. manipulada.
Def. es la cantidad o condición que el
controlador modifica para afectar el valor
de la variable controlada. Esto se evita
aprendiéndose que
• Controlar. la manipulada es la
Def. Es medir el valor de la variable que sale del
controlada del sistema y aplicar la variable controlador y va
manipulada al sistema para corregir o hacia la válvula y la
limitar una desviación del valor medido a controlada es la
partir de un valor deseado. salida del sistema.

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• Plantas.
El tipo de
Def. Puede ser una parte de un equipo, tal perturbación
vez un conjunto de las partes de una depende
máquina que funcionan juntas, el propósito
de la cual es ejecutar una operación
particular. Esto se evita
aprendiéndose que
• Perturbaciones. la manipulada es la
Def. Es una señal que tiende a afectar que sale del
negativamente el valor de la salida de un controlador y va
sistema. hacia la válvula y la
controlada es la
• Controlar. salida del sistema.
Def. Es medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o
limitar una desviación del valor medido a
partir de un valor deseado.
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El sistema que
representa el
R(s) E(s) diagrama en
1 C(s)
+ bloque es un
TS sistema de primer
-
orden
La Función de
Transferencia en
lazo cerrado

C ( s) 1
R(s) 1 C(s) 
R( s) TS  1
TS  1

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Observe que todos

En lo sucesivo, analizaremos las respuestas
los sistemas que
del sistema de Primer Orden a entradas tales
tienen la misma
como las funciones:
función de
transferencia
• Escalón unitario exhibirán
• Rampa unitaria la misma salida en
• Impulso unitario respuesta a la
misma entrada.
Se supone que las condiciones iníciales
son cero.
Para cualquier
sistema físico
dado, la respuesta
matemática recibe
una interpretación
física.

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Respuesta escalón unitario El comportamiento

dinámico del
sistema de
En el segundo caso, al sistema se le llamará segundo orden se
CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO. describe en
términos de dos
parámetros, estos
son: ξ y ωn.
Primer Caso:
0<ξ<1
Segundo Caso:
ξ=1
Tercer Caso:
ξ>1

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Tercer Caso: El comportamiento

ξ>1 dinámico del sistema
de segundo orden se
En el tercer caso, al sistema se le llamará describe en términos
SOBREAMORTIGUADO. de dos parámetros,
estos son: ξ y ωn.
Primer Caso:
0<ξ<1
Segundo Caso:
ξ=1
Tercer Caso:
ξ>1

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CONCLUSIÓN El comportamiento
dinámico del
sistema de
•La respuesta transitoria de los sistemas segundo orden se
describe en
subamortiguados SI OSCILA. términos de dos
parámetros, estos
•La respuesta transitoria de los sistemas son: ξ y ωn.
críticamente y sobreamortiguados NO
Primer Caso:
OSCILA.
0<ξ<1
•Si ξ es igual a cero, la respuesta Segundo Caso:
transitoria NO SE AMORTIGUA. ξ=1
Tercer Caso:
ξ>1

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Primer Caso:
Entrada
del 0<ξ<1
n2
Sistema
C ( s)
 2
R( s ) s  2n s  n2 d  n 1   2
C ( s) n2
 Tenemos que a la
R( s ) ( s  n  jd )( s  n  jd ) frecuencia ωd se le
n2 denomina
C ( s)  R( s) frecuencia natural
( s  n  jd )( s  n  jd ) amortiguada.
n2 1 Nota: Los dos
C ( s)  
( s  n  jd )( s  n  jd ) s polos son
complejos
conjugados.
Transformada de
Laplace de un
escalón Unitario

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Primer Caso:

n2 0<ξ<1
C ( s)  2
( s  2n s  n ) s
2
d  n 1   2
1 s  2n
C ( s)   2 Tenemos que a la
s s  2n s  n2 frecuencia ωd se le
denomina
1 s  n n frecuencia natural
C ( s)    amortiguada
s ( s  n )  d ( s  n ) 2  d2
2 2

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Primer Caso:
0<ξ<1

   nt d  n 1   2
s  n
1
L  2
e cos(d t )
 ( s  n )  d 
2 Tenemos que a la
frecuencia ωd se le
denomina
1  n  n  nt frecuencia natural
L  2
 e sen (d t ) amortiguada
 ( s  n )  d  d
2

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Obtenemos la
Transformada
   Inversa de Laplace

L1 C ( s )  1  e  nt  cos d t  send t 

   2  L1C (s)  c(t )
 1 
 n t  2 
1 1   
Se observa que la
L C ( s )  1 
e 
1
sen d t  tan frecuencia de

1  2    oscilación
  transitoria es la
frecuencia natural
amortiguada ωd y
Para un tiempo “t” mayor o por consiguiente,
igual a cero varía con el factor
de
amortiguamiento
relativo ξ

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La señal de error
para este tipo de
sistema es la
diferencia entre la
entrada y la salida,
es decir:

e(t )  r (t )  c(t ) e(t )  r (t )  c(t )


 n t    Esta señal de error
e(t )  e cos d t  send t , t  0 presenta una
   2  oscilación senoidal
 1  amortiguada.
Cuando el tiempo
es infinito, NO
EXISTE ERROR
entre la entrada y la
salida.

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Si se tiene que ξ es
igual a cero, la
c(t )  1  cos nt respuesta se vuelve
no amortiguada y
las oscilaciones
Por tanto, “ωn” representa la frecuencia a la cual continúan
el sistema oscilaría si el amortiguamiento se indefinidamente
vuelve cero. Y si el sistema tiene un número de
amortiguamientos, no se observaría de manera
experimental la frecuencia natural no e(t )  r (t )  c(t )
amortiguada. La frecuencia que sí se observa es
la frecuencia natural amortiguada “ωd”. Recuerde que:
Esta frecuencia “ωd” siempre es menor que “ωn”
y si ξ aumenta más allá de la unidad, la respuesta d  n 1   2
se convierte en sobreamortiguada y no oscilará.

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Segundo Caso:
ξ=1
C ( s) n2 Entrada

 2 del

R( s) s  2n s  n2 d  n 1   2
Sistema

C ( s) n2 n2
 2  Tenemos que a la
R( s) s  2n s  n ( s  n ) 2
2 frecuencia ωd se le
denomina
n2 frecuencia natural
C ( s)  R( s) amortiguada
( s  n ) 2
NOTA: Los polos
 2
1 en lazo cerrado
C ( s)  n
 son iguales
( s  n ) s
2
Transformada de
Laplace de un
escalón Unitario

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Segundo Caso:
ξ=1
n2 1
C (s)  
( s  n ) 2 s d  n 1   2
L1 C ( s)  1  e nt (1  nt ), t  0 Tenemos que a la
frecuencia ωd se le
send t senn . 1   2
lim  lim t  n t denomina
1 1  2  1 1  2 frecuencia natural
amortiguada
NOTA: Los polos
Este resultado se obtiene cuando se supone
en lazo cerrado
que ξ se aproxima a la unidad.
son iguales

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Tercer Caso:
C (s) n2 ξ>1
 2
R ( s ) s  2n s  n2
En este caso se
C (s)  2
tiene que los
 n
R ( s ) ( s  n  n  2  1)( s  n  n  2  1) polos en lazo
cerrado son reales
n2 negativos y
C (s)  R( s)
( s  n  n   1)( s  n  n   1)
2 2 además son
diferentes.
n2 1
C (s)  
( s  n  n  2  1)( s  n  n  2  1) s

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n2 1
C ( s)   Tercer Caso:
( s  n  n   1)( s  n  n
2
 2  1) s ξ>1
L1 C ( s )  c(t )
1     2 1  n t
C (t )  1 
  
 
e
2  1    1
2 2
La respuesta c(t)
incluye dos
1     2 1  n t

 
  términos
e
2  1    1
2 2 exponenciales que
decrecen
     2 1 nt     2 1  n t 
n  e e  
, t  0
C (t )  1  
2  2  1  (   2  1)n (   2  1)n 
 

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n  e  (   2 1 ) n t
e  (   2 1 ) n t 
C (t )  1     Tercer Caso:
2   1  (    1)n (    1)n 
2 2 2
ξ>1
n  e  s1t e  s2t 
C (t )  1      si s2  s1  así
2   1  s1
2 s2 
Un exponencial decae más rápido que el
C (s) n  n   1 2
s otro
  2
R ( s ) s  n  n  2  1 s  s2 Respuesta similar a un sistema de 1er
Orden

n  n  2  1
C (s)  R( s) Función de Transferencia aproximada
s  n  n   1 2

n  n  2  1 1
C (s)   Un escalón unitario a la entrada del sistema
s  n  n  2 1 s

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Tercer Caso:
ξ>1

    2 1  t
c(t )  1  e   n
e(t )  r (t )  c(t )

Esta respuesta representa un escalón unitario Recuerde que:

aproximado, cuando uno de los polos de lazo
cerrado C(s)/R(s) puede despreciarse. d  n 1   2

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Enero 2009 21
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Aquellos sistemas de 2do. Orden que tengan el mismo ξ

pero diferentes ωn rebasarán el límite máximo y mostrarán
el mismo patrón oscilatorio. Tiene la misma estabilidad
relativa.

Si el valor de ξ se encuentra entre 0.5 y 0.8 (sistema

CONCLUSIONES
subamortiguado) el valor final se alcanzará mucho más PARA LOS
rápidamente que para los sistemas críticamente SITEMAS DE
amortiguados o sobreamortiguados SEGUNDO
ORDEN
Entre los sistemas que responden sin oscilación, el sistema
críticamente amortiguado presenta una respuesta más
rápida. Mientras que el sistema sobreamortiguado siempre
será lento para responder a las estimulaciones de la
entrada.

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Enero 2009 22
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CARACTERÍSTICAS
Por lo general, para un sistema la respuesta EN EL DESEMPEÑO
transitoria a una entrada escalón unitario depende DE LOS SISTEMAS
de las condiciones iniciales. DE CONTROL
Al comparar respuestas transitorias de varios
•Tiempo de retardo
sistemas, es una práctica común usar la condición
“td”
inicial estándar que dice que el sistema está en
reposo al inicio de todo estímulo. Por tanto, todas •Tiempo de
las salidas y todas las derivadas con respectos al Levantamiento “tr”
tiempo son cero. En consecuencia, las
•Tiempo pico, “tp”
características de respuestas se pueden comparar
con facilidad. •Sobrepaso
máximo, “Mp”
TODO SISTEMA DE CONTROL INDUSTRIAL EXIBE
CON FRECUENCIA OSCILACIONES •Tiempo de
AMORTIGUADAS ANTES DE ALCANZAR EL ESTADO estabilización, “ts”
ESTABLE.

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Enero 2009 23
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CARACTERÍSTICAS
EN EL DESEMPEÑO
DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL
Mp
Sp •Tiempo de retardo
“td”
•Tiempo de
Levantamiento “tr”
td
•Tiempo pico, “tp”
•Sobrepaso
tp máximo, “Mp”
ts
•Tiempo de
estabilización, “ts”

tr
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Enero 2009 24
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El tiempo de retardo, es el tiempo requerido para CARACTERÍSTICAS

que la respuesta de mi sistema de control por EN EL DESEMPEÑO
primera vez alcance la mitad del valor final. DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL

El tiempo de levantamiento, es el tiempo

•Tiempo de retardo
requerido para que la respuesta de mi sistema
“td”
de control pase del 10% al 90%, del 5% al 95% o
del 0% al 100% del valor final.
Sistemas subamortiguados de 2do. Orden: 0% al
•Tiempo de
100%
levantamiento “tr”
Sistemas sobreamortiguados: 10% a 90%

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Enero 2009 25
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El tiempo pico, es el tiempo requerido para que CARACTERÍSTICAS

la respuesta de mi sistema de control por EN EL DESEMPEÑO
primera vez alcance el primer pico del DE LOS SISTEMAS
sobrepaso. DE CONTROL

El tiempo de estabilización, es el tiempo

•Tiempo pico “tp”
requerido para que la respuesta de mi sistema
de control alcance un valor rango en función del
porcentaje absoluto del valor final (2% o 5%)
Este se relaciona con la mayor constante de
•Tiempo de
tiempo del sistema.
estabilización “ts”
El objetivo de diseño de un sistema de control es
cumplir con un criterio. El de 2% o el de 5% del
valor final (error de estado estable)

Marzo 2006
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El sobrepaso máximo (en porcentaje), Mp, es el CARACTERÍSTICAS

valor pico máximo de la respuesta de mi sistema EN EL DESEMPEÑO
de control, medido a partir del set point. DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL

c(t p )  c()
%M p  100%
c() Sobrepaso máximo
%Mp

Si el valor final en estado estable es diferente al set

point, se usa el %Mp para los cálculos. Este
porcentaje indica la estabilidad relativa de mi
sistema de control

Marzo 2006
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 Teoría de Control IUT Cumaná

jω
CARACTERÍSTICAS
EN EL DESEMPEÑO
jωd DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL
ωn
ωn √1-ξ2

β
Ubicación de los
-σ 0 σ polos y ceros de
mi sistema de
control en el plano
ξωn complejo

Marzo 2006
Enero 2009 28
 Teoría de Control IUT Cumaná
jω

Cos β =  / ωn
jωd

ωn
 = ωn Cos β ωn √1-ξ2

 =  ωn
β
-σ 0 σ

sen β = ωd /ωn
ξωn
ωd = ωn sen β
sen2 β=1- cos2 β
sen β = (1-  2) 1/2
ωd = ωn (1-  2) 1/2
Marzo 2006
Enero 2009 29
 Teoría de Control IUT Cumaná

C(t)
CARACTERÍSTICAS
EN EL DESEMPEÑO
DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL
Mp
Sp

td
El rango entre
0.05 o 0.02
tp con una
ts Entrada
Escalón
Unitario

t
tr
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Enero 2009 30
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C(t)
CARACTERÍSTICAS
EN EL DESEMPEÑO
DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL
Mp
Por tanto, para una respuesta transitoria conveniente
Sp
para un sistema de control de 2do. Orden, el factor de
amortiguamiento relativo debe estar entre 0.4 y 0.8.
Si tenemos valores menores a 0.4 se producirá un
tdvalor excesivo en el %Mp.
Y si tengo valores superiores a 0.8 el sistema de
control responderá con lentitud a las estimulaciones
de la entrada.
tp
ts
Y si el %Mp se reduce inevitablemente el tiempo de
levantamiento aumentará.

t
tr
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Enero 2009 31
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ECUACIONES PARA EL ANÁLISIS EN LA CARACTERÍSTICAS

RESPUESTA DE UN SISTEMA DE 2do. ORDEN. EN EL DESEMPEÑO
DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL

Tiempo de Levantamiento (tr) •Tiempo de retardo

“td”
•Tiempo de
Levantamiento “tr”
1  2 d
tan d tr     •Tiempo pico, “tp”
  •Sobrepaso
máximo, “Mp”
1 1  d   
tr  tan    •Tiempo de
d    d estabilización, “ts”

Marzo 2006
Enero 2009 32
Teoría de Control IUT Cumaná

ECUACIONES PARA EL ANÁLISIS EN LA CARACTERÍSTICAS

RESPUESTA DE UN ISTEMA DE 2do. ORDEN. EN EL DESEMPEÑO
DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL

Tiempo Pico (tp) •Tiempo de retardo

“td”
•Tiempo de
Levantamiento “tr”

tp  •Tiempo pico, “tp”
d •Sobrepaso
“Corresponde a medio ciclo de la máximo, “Mp”
frecuencia de oscilación amortiguada” •Tiempo de
estabilización, “ts”

Marzo 2006
Enero 2009 33
Teoría de Control IUT Cumaná

ECUACIONES PARA EL ANÁLISIS EN LA CARACTERÍSTICAS

RESPUESTA DE UN ISTEMA DE 2do. ORDEN. EN EL DESEMPEÑO
DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL

Sobrepaso Máximo (Mp) •Tiempo de retardo

“td”
•Tiempo de
   Levantamiento “tr”
 


  
  •Tiempo pico, “tp”
 d  2
Mp e 
e  
1
•Sobrepaso
máximo, “Mp”

%M p  M p 100% •Tiempo de
estabilización, “ts”

Marzo 2006
Enero 2009 34
Teoría de Control IUT Cumaná

ECUACIONES PARA EL ANÁLISIS EN LA CARACTERÍSTICAS

RESPUESTA DE UN ISTEMA DE 2do. ORDEN. EN EL DESEMPEÑO
DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL

Tiempo de estabilización (ts) •Tiempo de retardo

“td”
•Tiempo de
Levantamiento “tr”
4 4
t s  4T   (2%) •Tiempo pico, “tp”
 n •Sobrepaso
3 3 máximo, “Mp”
t s  3T   (5%) •Tiempo de
 n estabilización, “ts”

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Enero 2009 35
Teoría de Control IUT Cumaná

Dado un sistema de 2do. Orden en el cual se tiene

un coeficiente de amortiguamiento relativo igual a
0.55 y una frecuencia natural no amortiguada de 10
rad/seg. Obtenga el tiempo de levantamiento tr, el PLANTEMIENTO
tiempo pico tp, el sobrepaso máximo Mp y el DEL PROBLEMA
tiempo de estabilización cuando a la entrada del
sistema de control está sujeto a una estimulación
del tipo escalón unitario.

Marzo 2006
Enero 2009 36
Teoría de Control IUT Cumaná

Como me dan el valor de ξ y de ωn, podemos

calcular entonces la magnitud de ωd.

d  n 1   2
d  10 rad  1  0.55
2
seg
SOLUCIÓN AL
d  8.351 rad seg PROBLEMA

Ahora calculamos el valor del factor de atenuación

σ.

  n
  0.55 10 rad seg  5.5 rad seg

Marzo 2006
Enero 2009 37
Teoría de Control IUT Cumaná

Posteriormente calculamos el tiempo de

levantamiento.

 
tr  n 1   2
d
3.1415  
tr 
8.351 rad
seg SOLUCIÓN AL
 8.351 rad  PROBLEMA
    seg 
  tan 1  d   tan 1    0.988rad
   5.5 rad
 seg 
3.1415rad  0.988rad
tr   0.2578seg
8.351 rad
seg

Marzo 2006
Enero 2009 38
Teoría de Control IUT Cumaná

Seguidamente calculamos el tiempo pico “tp”


tp 
d
3.1415rad
tp   0.3761seg
8.351 rad
seg SOLUCIÓN AL
PROBLEMA
Luego calculamos el Sobrepaso máximo Mp y %Mp
  

 d
Mp e 

 5.5 rad 
 seg 
 rad
 3.1415rad
 8 . 351 seg
Mp e  

M p  e 0.65863.1415rad  e  2.069rad
M p  0.1263
% M p  12.63%
Marzo 2006
Enero 2009 39
Teoría de Control IUT Cumaná

Finalmente se calcula el tiempo de establización ts

4
ts  (2%)

4
ts   0.7272seg
5.5rad / seg
SOLUCIÓN AL
PROBLEMA

3
ts  (5%)

3
ts   0.5454seg
5.5rad / seg

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Enero 2009 40
 Teoría de Control IUT Cumaná

Con la herramienta computacional MatLab

podemos practicar los sistemas de 1ro y 2do.
Orden sin problema alguno.

C ( s) 50
 2
R ( s ) s  8s  50 USANDO EL
MATLAB
step( N , D)
step( N , D, t )
Tiempo especificado por el
N  [0 _ 0 _ 50]
Comando del
Matlab usuario

D  [1 _ 8 _ 50]

Marzo 2006
Enero 2009 41