UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA - SEDE PALMIRA

FACULTAD DE INGENIERÍA Y ADMINISTRACIÓN

SINTONIZACION INDUSTRIAL

2010
 OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL
Elaborar una herramienta certificada en el Sistema de Canal
Abierto para la Sintonía de Controladores Industriales.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
• Desarrollar un conocimiento adecuado de las técnicas de
Sintonía de controladores.
• Reconocer la importancia de la Sintonía de Controladores
para el Ingeniero Agroindustrial y el Medio Productivo.
• Evaluar diferentes métodos de Sintonización con el fin de
escoger los de mejor aplicación práctica.
• Certificar con varias pruebas y escenarios los métodos de
sintonización seleccionados.

• Implementar en el Canal Hidraúlico Abierto un sistema de

validación práctico en la sintonía de controladores, que sirva
para la elaboración de proyectos y prácticas de laboratorios.
¿QUÉ ES LA SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID?

 
d PV 

1
MV (t )  K c  E (t )  E (t ' )dt 'Td 
 TI dt 
 0 

PARAMETROS AJUSTABLES

El 75% mas variabilidad en modo automático:

30% por la pobre sintonización
30% es debido a la no linealización
15% a un ineficiente diseño del lazo de control (ExperTune)

Entre el 90 y 95% de todos los controladores industriales son

sintonizados por técnicos de instrumentos o ingenieros de control,
basados en sus experiencias previas o por software. (ECI)
 METODOLOGÍA

FASE 1: REVISIÓN, SÍNTESIS Y

SELECCIÓN DE MÉTODOS

FASE 2: VALIDACIÓN Y PRUEBAS DE

CAMPO

FASE 3: EDICIÓN DEL MANUAL PARA

SINTONIZACIÓN
 RESULTADOS Y DISCUSIÓN

• SINTESIS DE MÉTODOS

• SELECCIÓN DE LOS MÉTODOS

• PROGRAMACIÓN DE LOS SOFTWARE

 AC31GRAF
LookoutDirect Versión 4
• RESPUESTA AL PROCEDIMIENTO DE
IDENTIFICACIÓN EXPERIMENTAL
Análisis de la Respuesta al Tipo de Escalón
Análisis de la Respuesta a los Diversos
Escenarios
Modelización y Características del Proceso
• EVALUACIÓN DE LA RESPUESTA DE
SINTONIZACIÓN DEL CONTROLADOR +
PROCESO
 Sintonización del Controlador PID para la
Variable Nivel

• CIRCUITO DE CONTROL DE FLUJO

 CRITERIOS DE SELECCION

• Robustez 25%
• Actualización del método 20%
• Criterio de estabilidad 20%
• Rapidez de respuesta 15%
• Grado de generalidad 10%
• Procedimiento matemático 10%
 ESQUEMA DE LAS PRUEBAS PARA LA IDENTIFICACIÓN TIPO EXPERIMENTAL

VARIABLE DEL PROCESO

(Flujo, Nivel)

ESCENARIOS
Talud  ; Inclinación 

Escenario 2 Escenario 3 Escenario 4 Escenario 5 Escenario 6

Escenario 1
=0 ; =0 =0 ; =5 =25 ; =-5 =25 ; =0 =25 ;=5
=0 ; =-5

ESCALONES
I= -25 Y 25%

72 PRUEBAS
(Curvas De Reacción)
 Identificación tipo experimental “Curva de Reacción”
DYNAMIC SIMULATION
1.5
Controlled Variable

Tiempo Muerto
1 () Constante de Tiempo (T)
DYNAMIC SIMULATION
0.5
1.5
Variable Controlled Variable

T1 T2 T3
Variable Controlada

0
1

-0.5
0.5 O
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
63.2% O
Time
0
1
-0.5
0.80 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Variable Manipulada

Time
0.6
Manipulated Manipulated

I=25%
1
Variable

0.4
0.8
0.2
0.6
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0.4
Time
0.2
 Evaluación de la Sintonización

• Perturbaciones de Carga y Set-point

• Análisis Respuesta Transitoria

 Tiempo de Estabilidad (R)
 Sobreimpulso máximo ()
 Razón de Amortiguamiento ()

• Análisis Respuesta Estacionaria

 SSE = (VP-SP)2
MÉTODO OBJ. ESTABILIDAD MODO
CONTROLADOR

1) Ziegler-Nichols ¼ de  P, PI, PID

(Lazo abierto)

2) Ziegler-Nichols ¼ de  P, PI, PID

(Lazo cerrado)

3) Cohen-Coon ¼ de ; ISE P, PI, PID

4) Lambda Robustez, min.overshoot, PI

min.IAE

5) Criterio Integral Error Especifico P, PI, PID

6) Chien-Hrones- Overshoot 0 ó 20%; P, PI, PID

Reswick Rápida respuesta

7) Control Robusto Robustez, IAE, PID

Rápida respuesta

8) IMC Robustez. Rápida respuesta, PI, PID

IAE
 CALIFIACIÓN DE LOS MÉTODOS
GRADO DE
CRITERIOS IMPORTANCIA 1 2 3 4 5 6 7 8
(%)

Robustez 25 4 4 5 9 7 4 10 10

Actualización del
20 4 4 5 9 6 6 6 7
método

Criterio de estabilidad 20 7 7 7 9 8 7 9 9

Rapidez de repuesta 15 5 5 5 8 5 9 8 9

Grado de generalidad 10 7 8 7 8 9 7 7 8

Procedimiento/modelami
10 5 7 5 9 4 7 6 8
ento matemático

Puntuación 100 5.15 5.45 5.6 8.75 6.6 6.95 8.0 8.65
Variables físicas, análogas y binarias utilizadas en la programación del PLC

NOMBRE VARIABLE AC31 GRAF

Set-point (flujo) %MW000.02
Entada - Flujo %IW63.01
Filtro (flujo) %KW001.12
Filtro-Divisor (flujo) %KW001.14
Proporcional KP (flujo) %MW000.03
Integral (flujo) %MW000.05
Derivativa (flujo) %MW000.04
Reset - Salida %M001.00
MonitorX (Entrada flujo) %OW63.07
Set-point (Nivel) % MW000.00
Entada - Nivel %IW63.04
Filtro (Nivel) %KW001.12
Filtro-Divisor (Nivel) %KW001.13
Proporcional KP (Nivel) %KW001.00
Integral (Nivel) %KW001.01
Derivativa (Nivel) %KW001.08
Monitor1(Entrada Nivel) %OW63.04
Variables KW002.00
Cambio1 %KW002.01
Open-Loop %KW001.15
Cambio %MW000.09
Manual %MW000.06
Monitor 3 (Señal de Control Automático) %OW63.06
Válvula %OW63.00
PROGRAMACIÓN DE CONTROLADORES PID
 Diagrama de bloques con “Operación de Negación”

Estado “1”, Habilita la salida de

la variable flujo

Estado “0”, Habilita la salida de

la variable nivel
Conexión de las Salidas de Control
Selector Manual/Automático
 Conversión de Variables Análogas a
Binarias

Para el Reset_Salida

Para el selector
Manual/Automático
 Protocolo de Comunicación Modbus
VAR XX.YY = [DIRECC 0 + ( 16 * XX ) + YY] ± 1
OW63.07 = [4096 + (16 * 63 ) + 7] +1 = 5112

Variables Dirección Modbus

Set-point (Nivel) Modbus 1.48193

Variable del proceso (Nivel) Modbus 1.45109

Proporcional (Nivel) Modbus 1.412305

Integral (Nivel) Modbus 1.412306

Derivativa (Nivel) Modbus 1.412311

Set-point (Flujo) Modbus 1.48195

Variable del proceso (Flujo) Modbus 1.45112

Proporcional (Flujo) Modbus 1.48196

Integral (Flujo) Modbus 1.48198

Derivativa (Flujo) Modbus 1.48197

Salida de control Modbus 1.45105

Control de Variable Modbus 1.412321

Modo Manual/Automatico Modbus 1.412320

Variable Manipulada Modbus 1.48199

 Paneles de Control

Controlador PID para Nivel

Controlador PID para Flujo

Gráficos de Tendencia
 Promedios y Desviación Estándar del Tiempo Muerto () para los diferentes escenarios, estimado a partir de
perturbaciones tipo escalón de 55-80 y 80-55%

Escalón VARIABLE FLUJO VARIABLE NIVEL

Escenario
55 – 80 80 – 55 Desv. Est 55 – 80 80 – 55 Desv. Est
1 0.4 0.47 0.082 5.53 5.5 0.366
2 0.47 0.5 0.075 5.8 5.7 0.513
3 0.43 0.43 0.103 6.17 5.97 0.308
4 0.4 0.5 0.084 6.4 6.17 0.326
5 0.47 0.47 0.137 6.5 6.33 0.147
6 0.4 0.4 0.126 6.23 6.53 0.232
 Promedios y Desviación Estándar de la constante de tiempo (T) para los diferentes escenarios, estimada con
perturbaciones tipo escalón de 55-80 y 80-55%

Escalón VARIABLE FLUJO VARIABLE NIVEL

Escenario
55 – 80 % 80 – 55 % Desv. Est 55 – 80 % 80 – 55 % Desv. Est
1 0.47 0.47 0.052 82.73 83.07 3.013
2 0.57 0.63 0.126 81.5 81.97 2.908
3 0.57 0.5 0.121 79.57 79.57 1.717
4 0.5 0.6 0.105 108.6 105.47 3.165
5 0.5 0.63 0.163 98.9 100.87 3.115
6 0.6 0.5 0.152 92.3 93.83 2.189
 Promedios y Desviación Estándar de la ganancia (K) para los diferentes escenarios, estimada con perturbaciones
tipo escalón de 55-80 y 80-55%

Escalón VARIABLE FLUJO VARIABLE NIVEL

Escenario
55 – 80 80 – 55 Desv. Est 55 – 80 80 – 55 Desv. Est
1 1.8 1.76 0.157 1.33 1.36 0.101
2 1.76 1.71 0.166 1.33 1.37 0.119
3 1.81 1.76 0.166 1.34 1.36 0.105
4 1.7 1.73 0.116 1.07 1.07 0.018
5 1.76 1.73 0.126 1.12 1.13 0.024
6 1.85 1.85 0.008 1.08 1.11 0.055
Valores Medios de los Parámetros K, T,  de la variable Flujo para los diferentes escenarios estudiados con el escalón del 25%

Parámetros Ganancia Constante de Tiempo (T) Tiempo Muerto

Escenario (K) ()
1 1.80 0.47 0.40
2 1.76 0.57 0.47
3 1.81 0.57 0.43
4 1.70 0.50 0.40
5 1.76 0.50 0.47
6 1.85 0.60 0.40

Valores Medios de los Parámetros K, T,  de la variable nivel para los diferentes escenarios estudiados con el escalón del 25%

Parámetros Ganancia Constante de Tiempo (T) Tiempo Muerto

Escenario (K) ()
1 1.33 82.73 5.53
2 1.33 81.50 5.80
3 1.34 79.57 6.17
4 1.07 108.6 6.40
5 1.12 98.90 6.50
6 1.08 92.30 6.23
 Diagrama de bloques para el circuito de control de flujo (sistema de control por retroalimentación)
Carga

Variable Controlada
(Flujo) Variable del proceso
Set-point Error CONTROLADOR PROCESO + (Flujo)
(PI) (Control de Flujo)
+ - +

Variable del proceso

(Flujo)

Respuesta de la variable flujo a un escalón de 25% ecuación de transferencia

Ganancia (1,7 – 1,85) Tiempo Muerto (0,4 – 0,47)

CV ( s) 1,8e 0, 44s

Gp( s)  
MV ( s) 0,54s  1
Constante de Tiempo (0,47 – 0,6)
 Diagrama de bloques para el circuito de control de nivel (sistema de control por retroalimentación)

Carga

Variable Controlada
(Flujo) Variable del proceso
Set-point Error CONTROLADOR PROCESO + (Nivel)
(PID) (Control de Flujo)
+ - +

Variable del proceso

(Nivel)

Respuesta de la variable nivel a un escalón de 25% ecuación de transferencia

Ganancia (1,07 – 1,34) Tiempo Muerto (5,53 – 6,5)

CV ( s) 1,21e 6 s
Gp ( s)  
MV ( s) 95,1s  1
Constante de Tiempo (81,5 – 108,6)
 RESPUESTA TRANSITORIA

Tiempo de estabilidad (min.), Sobre impulso máximo (cm) y Razón de amortiguamiento (%) para un cambio
en el set-point (-6cm)

M. Control Robusto M. IMC M. Lambda

C=0 C =0.5 Tcl= 2 Tcl= 2(+T) =4 =0,5

PID PI PID PI PID PI

R 7’37” 7’26” 7’26” 6’48” 7’29” 8’7” 11’18’’ 7’46’’

 3,5 2,7 3,8 4,2 3,1 2,8 2,9 3,5

 37 22 53 43 19 21 24 37
Respuesta del controlador + proceso a un cambio de set_point (-6cm)

Método Control Robusto

C=0,5

Método IMC
Tcl=2

Método Lambda
=0,5
Tiempo de estabilidad (min.), Sobre impulso máximo (cm) y Razón de amortiguamiento (%)
para perturbación en la descarga

M. Control Robusto (PID) M. IMC (PID) M. Lambda (PI)

C = 0.5 Tcl= 2 =0,5

R 8’34” 7’19” 8’33”

 2,2 1,1 1,8

 18 45 39
Respuesta del controlador + proceso a una perturbación en la descarga

Método Control Robusto

C= 0.5

Método IMC
Tcl= 2

Método Lambda
=0.5
 RESPUESTA ESTACIONARIA

promedio del nivel, Desviación estándar e Indice del error de las diferentes situaciones estudiadas para
cada método sintonización

PROMEDIO DES. EST SSE

Método
SP Perturbación SP Perturbación SP Perturbación
IMC 16,5 16,5 0,23 0,13 0,09 0,09

Lambda 16,5 16,5 0,06 0,11 0,09 0,09

Robustéz 16,6 16,6 0,21 0,09 0,81 1,44

CIRCUITO DE CONTROL DE FLUJO EN MODO AUTOMATICO
CORRECTIVOS REALIZADOS EN LA MEDICIÓN DE NIVEL
 CONCLUSIONES

• Los métodos evaluados incluyen parámetros de ajuste

fino…

• La mayoría de los métodos de sintonización de

controladores están diseñados para un esquema en lazo
abierto…

• La variable controlada puede efectuar la aproximación

de la variable del proceso al punto de consigna…

• Una de las principales condiciones para establecer un

control sobre algún proceso es realizar una adecuada
instalación de la instrumentación y optimizar las señales
de entrada y salida del sistema.
 RECOMENDACIONES
1. Se debe adquirir un regulador de presión diferencia de
mayor precisión para el transmisor de nivel
2. Se debe cambiar la manguera de lona utilizada para la
conexión de la salida de la bomba a la tubería, por una de
mayor resistencia ya que la actual presenta fugas y no
resiste la presión que se ejerce cuando la válvula opera
por debajo de 50% de apertura.
3. Se debe proveer de una red regulada para evitar los
ruidos eléctricos en la línea que genera la bomba y
compresor.
4. Para el buen funcionamiento del transmisor de presión
diferencial marca Dwyer modelo 616W/160 se debe
proveer de alguna de las siguientes soluciones en el
siguiente orden: adaptar a la tubería un linealizador de flujo
o enderezadores de venas, o en su efecto adquirir un
elemento primario de menor sensibilidad tal como uno
inductivo como platina de orificio o de medición externa de
tensión inducida como un medidor magnético de caudal.

5. Dar una mayor utilización de estos equipos a nivel

académico….
 Agradecimientos
Al Ing. JAIRO VARGAS de la compañía AUTOMATIZACION
L.T.D.A
Al Ing. CARLOS MARIO ,,,, de la compañía AUTOMATIZACION
L.T.D.A
Al Ing. EISENOVER CABAL Coordinador del laboratorio de
Automatica-Univalle
Al Tecnologo Carlos Heber ,,,,, laboratorista de hidraulica- UNAL-
palmira.
AC