Gestión de la Producción Asistida por

Computadores SCD6101
SEMANA 04 T
 PLC en el control de la producción

Clase anterior.
El PLC “controlador lógico programable” es el “Cerebro” de toda
maquina o proceso productivo automatizado. El es quien controla
el proceso y lo modifica

Los PLC pueden por dividirse en dos categorías diferentes: Por tipo,
o por Gama
Modular
Por Tipo
Compacto

Baja
Por Gama Media
Alta

SCD6101 Semana 4
 PLC en el control de la producción

Clase anterior.
Para que todo PLC pueda cumplir su función de “controlar” un
proceso o maquina, necesita leer las variables del proceso
Para leer las variables de proceso, podemos utilizar 3 dispositivos
diferentes
Generalmente los capacitivos,
Sensores discretos inductivos, fotoeléctricos, etc, poseen
solo 2 estados.
Poseen una señal de salida que varia
Sensores analógicos según la variable leida. Posee
multiples valores intermedios
Comunicación Dispositivos de campo (Flujometros,
caudalimetros, etc) con comunicacion
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 Lenguaje de Alto Nivel

Para programar los PLC, poseemos diferentes lenguajes para realizar

esta acción: (Diagrama escalera, Diagrama de bloques, Texto
estructurado, Listado de instrucciones).

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 Lenguaje de Alto Nivel

Ahora bien, existe otra forma de programa los PLC, que se denomina
lengua de alto Nivel “Grafcet”.

Grafico Funcional de Control de Etapas y Transiciones

Es un método grafico de sintaxis

simple, para especificar la
automatización industrial, el cual
esta compuesto por comandos
concisos y poderosos

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 Tipos de Grafcet

Grafcet nivel 1: Descripción funcional

• Se trabaja con las especificaciones funcionales del
automatismo
• Describe las acciones que se deben efectuar y los
elementos de control que intervendrán, sin especificar
concretamente los elementos a utilizar.
Grafcet nivel 2: Descripción tecnológica

• Debe indicar todas las especificaciones de los órganos

operativos
• Debe detallar los elementos tecnológicos a utilizar.

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 Tipos de Grafcet

Grafcet nivel 3: Descripción operativa

• Debe especificar todos los elementos, con los distintivos

propios de las entradas y salidas, así como las marcas o
relés internos que será utilizados.

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 Elementos del Grafcet

• Etapas iniciales
• Etapas normales
• Acciones asociadas
• Acciones asociadas condicionadas
• Transiciones
• Líneas de enlace

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 Elementos del Grafcet

Etapas iniciales

• Una etapa inicial se presenta con un doble cuadrado

• Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el grafcet
• Una vez iniciado las etapas iniciales, tiene el mismo
tratamiento que las otras etapas.
• Un sistema debe tener como minino una etapa inicial

Etapa inicial sin retorno Etapa inicial con retorno Etapa inicial con retorno
y con activación forzada
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 Elementos del Grafcet

Etapas normales

• Las etapas representan los estados estables del sistema

• Las etapas del Grafcet se representan mediante un
cuadrado numérico
• Las etapas deber ser numeradas; aunque no es obligación
que sea correlativo. No puede haber dos etapas con el
mismo numero
• En las etapas puede o no haber acciones asociadas.

Etapa normal
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 Elementos del Grafcet

Acciones asociadas

• Una etapa sin ninguna acción asociada puede servir para

detener una acción o como etapa de espera.
• Una acción asociada indica que al estar activa, se ejecuta
una acción
• En una etapa puede haber múltiples acciones asociadas.

Etapa sin acción Etapa con una acción Etapa con dos acciones
asociada asociada asociadas

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 Elementos del Grafcet

Acciones asociadas condicionadas

• La acción a realizar esta condicionada por una función

booleana
• En el rectángulo donde se representa la acción asociada, se
agrega una entrada para condicionar.

El motor girara a la derecha mientras este activa la etapa 3 y siempre y

cuando este fuera de su posición

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 Elementos del Grafcet

Acciones asociadas condicionadas

Las acciones asociadas condicionales se dividen según el
requerimiento, es por ello que la norma IEC-848, propone lo
siguiente.
 Acción condicionada
• Se representara con la letra “C”
• La condición puede estar dentro del recuadro o afuera

En este caso, el ventilador funcionara siempre y cuando se activa la etapa 2 y no

llegue la alarma de temperatura.

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 Elementos del Grafcet

Acciones asociadas condicionadas

Las acciones asociadas condicionales se dividen según el
requerimiento, es por ello que la norma IEC-848, propone lo
siguiente.
 Acción condicionada
• Se representara con la letra “C”
• La condición puede estar dentro del recuadro o afuera

En este caso, el ventilador funcionara siempre y cuando se activa la etapa 2 y no

llegue la alarma de temperatura.

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 Elementos del Grafcet

Acciones asociadas condicionadas

 Acción limitada (Limit)
• Se representara con la letra “L”
• La acción se activara por el tiempo que este fijada
y luego se desactivara.

En este caso, la bomba se accionará al activarse la etapa 11 y luego de 10 segundos

se apagara sin importar que la etapa siga activa.

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 Elementos del Grafcet

Acciones asociadas condicionadas

 Acción de pulso (Pulse)
• Se representara con la letra “P”
• Al activarse la etapa , la condición se accionará con
un pulso de señal externa.

En este caso, la electroválvula se accionara si se activa la etapa 12 y llega el pulso

de Q0.0

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 Elementos del Grafcet

Acciones asociadas condicionadas

 Acción memorizada (Set-Reset)
• Se representara con las letras “S” y “R”
• Al activarse la etapa , la condición queda
encendida (S) o apagada (R) según sea la
condición.

En este caso la etapa 13 activa el motor A y la etapa 14 desactiva el motor A

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 Elementos del Grafcet

Transiciones
• Las transiciones representan condiciones que el sistema
debe superar antes de poder pasar de una etapa a la
siguiente.
• Al pasar una transición el sistema deja de estar en la etapa y
avanza a la siguiente.
• Se representan con líneas horizontales
• Deber ser indicadas con letras el inicio (K) y fin (K-) de una
transición

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 Elementos del Grafcet

Receptividades asociadas
La o las condiciones que se deben superar para poder pasar
una transición, reciben el nombre de receptividades
Las receptividades pueden ser:

• Condiciones simples
• Condiciones boolenas
• Señal de un temporizador o contador
• Activación desde otra etapa (donde con una x se indica la
condición)

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 Elementos del Grafcet

Líneas de enlace

Las líneas de enlace son

verticales u horizontales, que
unen con una dirección
significativa para el proceso, a
no ser que diga lo contrario.

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 Elementos del Grafcet

Diseño de la estructura
El diagrama se dibuja con una sucesión alternada de etapas y
transiciones
No puede haber dos transiciones seguidas

El desarrollo correcto para el ejemplo es realizar las transiciones

antes de la etapa a ejecutar.
La etapa 201 se activara cuando se cumplan las condiciones de
000 y 001, según lógica booleana
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 Elementos del Grafcet

Diseño de la estructura
El diagrama se dibuja con una sucesión alternada de etapas y
transiciones
No puede haber dos etapas seguidas

Al superar la condición 003, se desea accionar un motor a la

derecha y también un ventilador

Para realizar lo anterior, se deben poner todas las acciones

asociadas a la misma etapa.
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 Elementos del Grafcet

Evolución del sistema

Para que un sistema avance, es necesario:
• Validar las transiciones
• Que se cumplan las condiciones asociadas
Ejemplo:
La primera transición, se podrá validar
si la etapa 123 esta activa y se cumple
la condición 000. Recién en ese
momento paso a la etapa 124
Para pasar a la etapa 125, debe estar
activa la 124 y debe cumplir la
condición booleana de 002*005
(Ambas en 1)
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 Elementos del Grafcet

Evolución del sistema

Pueden haber mas de 1 entrada de transición y para avanzar a
la siguiente etapa:
• Deben estar activas todas las entradas de transición
• Debe cumplir la receptividad asociada
Ejemplo:
La etapas 200 y 201 son entradas a la
transición
Para validar la transición, deben estar
activas ambas.
Para poder avanzar a la etapa 220, debe
estar validad la transición y debe cumplir la
condición 003 asociada.

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 Elementos del Grafcet

Secuencia Única
Un grafcet será de secuencia única cuando en el diagrama solo
hay una rama que seguir.
La etapas se irán cumpliendo, desactivando y avanzando a la
siguiente.

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 Elementos del Grafcet

Bifurcaciones en Or
Habrá selección de secuencias, cuando al llegar a u punto se
encuentre una bifurcación en Or. En este caso se seguir por la
sucesión que cumpla con las condiciones asociadas.

De la etapa 2 puedo avanzar a la etapa 3, 10 o 16, esto

dependerá del cumplimiento de las condiciones asociadas a
cada transición.
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 Elementos del Grafcet

Ejemplo bifurcación en OR
En el ejemplo se puede visualizar que la etapa 1 o 2 pueden
accionarse dependiendo de las condiciones

Pe= Petición Giro izquierda Pd= Petición Giro derecha

Pp= Petición giro cumplida

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 Elementos del Grafcet

Bifurcación en AND
Habrá una bifurcación en AND o trabajos en paralelo cuando a
partir de un punto, debe evolucionar de forma simultanea por
todas las ramas.
Al final de estas, encontraremos
etapas de espera (108,132,155)

Para que la etapa 3 se lleve a

cambo, como es una bifurcación
en AND solo se realizara al
completarse todas las ramas de
la bifurcación.

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 Elementos del Grafcet

Ejemplo bifurcación AND

Dos motores MA y MB, desplazan

piezas.

Primero motor MA va desde FcAe

a FcAd, entonces el motor MB
hace lo propio desde FcBe a FcBd.

Luego ambos vuelven a las

posiciones iniciales. El ciclo se
reinicia cuando los dos están de
nuevo en las posiciones.
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 Elementos del Grafcet

Salto de etapa

En un punto, puede haber una bifurcación que

provoque un salto sobre un conjunto de etapas.

Que siga o no la secuencia completa esta

determinado por el estado de la transición H
Hemos de tener presente que las condiciones de
entrada o no, deben ser excluyentes.
Osea que la transición sea o verdadero o falso, no
pueden ser 2 transiciones diferentes.

También puede realizarse el salto en sentido

ascendente, pero debemos indicarlo con flechas.
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 Elementos del Grafcet

Lazos repetitivos

Habrá un lazo o estructura repetitiva

cuando una o un conjunto de etapas se
repitan varias veces, (controladas por un
temporizador, contador o hasta que se
cumpla una condición determinada).

El ciclo se repita hasta que se cumpla la

condición.

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 Elementos del Grafcet

Subrutina

Una subrutina es una parte

del programa que realiza una
tarea concreta a la que se
puede invocar una o varias
veces por parte del programa
principal

Una vez realizadas todas las

acciones de la subrutina el
programa vuelve al programa
original.

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 Elementos del Grafcet

Diagrama paralelos

Para resolver un automatismo, se

pueden describir diferentes
diagramas en paralelo, que
evolucionaran cada uno de ellos
por separado y a su ritmo.

Estos pueden o no tener relación

entre si

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 Elementos del Grafcet

Normas de la evolución del Grafcet

• Norma 1: Inicialización
En la inicialización del sistema se debe activar las
etapas iniciales, las otras etapas deben estar
inactivas.
• Norma 2: Evolución de las transiciones

Para validar una transición es necesario que todas

sus etapas de entrada estén activas.
• Norma 3: Evolución de las etapas activas
En el momento de superar la transición se debe
activar todas sus etapas de salida y al mismo tiempo
desactivar las etapas de entrada a la transición.
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 Elementos del Grafcet

Normas de la evolución del Grafcet

• Norma 4: Simultaneidad en la validación de las

transiciones
Si dos transiciones son simultáneamente
franqueables deben poderse pasar en forma
simultanea
• Norma 5: Prioridad de la activación

Si una etapa del Grafcet se activa y se desactiva al

mismo tiempo, debe quedar activa.

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 Conceptos Claves

Grafcet

Lenguaje de alto nivel utilizado para ordenar la

secuencia de funcionamiento de un proceso y para
programar PLC.

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