"AÑO DE LA LUCHA CONTRA LA CORRUPCIÓN E IMPUNIDAD"

“Universidad Nacional de Huancavelica”

“Facultad de Ingeniería Electrónica-Sistemas”
“Escuela Académica Profesional de Ingeniería Electrónica”

CONTROLADORES ANALÓGICOS PI, PD Y PID

•DOCENTE: Mg. Ing. ALMIDON ELESCANO, Angel

•INTEGRANTES:
 SOLORZANO GALEANO, Renzo Agustin
 BUJAICO SILVA, Owaldo
 ORTIZ PALOMINO, Juan
 TICLLACURI TICSIHUA, Rudil
 QUISPE REMUZGO, Justino

•ASIGNATURA: CONTROL I
•CICLO: VI

PAMPAS TAYACAJA - 2019

Introducción
 Los controladores PID se muestran
robustos en muchas aplicaciones
industriales.
 La estructura de un controlador PID es
simple, pero su simpleza también es su
debilidad.
 Se tratarán sistemas de una entrada y una
salida (SISO), de un grado de libertad.

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Control Proporcional (P)
Se entrega una constante
La relación entre la salida como función de
del controlador (actuación transferencia para el
u(t)) y la señal de error e(t), controlador P, denominada
es proporcional. Ganancia Proporcional (Kp).

U ( s)
u (t )  K p e(t ) C ( s)   Kp
E ( s)
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Control Integral (I)
 La relación entre la salida del controlador
(actuación u(t)) y la señal de error e(t), es una
integral.
 Esto quiere decir que el controlador I
proporciona una señal que es función de “la
propia historia de la señal de error”.
 La función integral es una función acumulativa
en el tiempo  Sumatoria de intervalos
infinitesimales.
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 Control Integral (I)
 Se presenta la relación  Además de la función de
entre la actuación u(t) y transferencia correspondiente, Con
la señal de error e(t): una ganancia denominada Ganancia
Integral (Ki).

t U ( s) K i
C ( s)  
u(t )  Ki  e( )d E ( s) s
0
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 Control Derivativo (D)
 La relación entre la Además de la función de
salida del controlador transferencia
(actuación u(t)) y la correspondiente, Con una
señal de error e(t), es ganancia denominada
una derivada. Ganancia derivativa (Kd).

de(t ) U ( s)
u (t )  K d C ( s)   Kd s
E ( s)
dt
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Control Integral y Derivativo.
 Por la naturaleza de estos controles, se
recomienda que sólo sean utilizados en conjunto
con un control proporcional.
 Es decir, que podemos tener los siguientes tipos
de control, que serán los más eficientes en
ciertos casos.
 Control P.
 Control PI.
 Control PID.

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Control Proporcional-Integral (PI)
 Este control genera una señal resultante de la combinación de la
acción proporcional e integral.
t
 1
t

u (t )  K p e(t )  K i  e( )d  K p  e(t )   e( )d 
0  Ti 0 
 Donde Ti se denomina tiempo integral y corresponde con el tiempo
requerido para que la acción integral iguale a la proporcional.

 La función de transferencia adopta la siguiente forma:

U ( s)  Ki / K p  s  1 / Ti
C ( s)   K p 1    K p
E ( s)  s  s
 Este introduce un par polo/cero ubicados en s=0 y s=-Ki/Kp.

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 Control Proporcional-Derivativo (PD)
 Este control genera una señal resultante de la combinación de la
acción proporcional e derivativo.

de(t )  de(t ) 
u (t )  K p e(t )  K d  K p  e(t )  Td 
dt  dt 
 Donde Td se denomina tiempo derivativo.
La función de transferencia adopta la siguiente forma:

U ( s)
C ( s)   K p (1  sTd )
E ( s)
 Este introduce un cero en s=-1/Kd.
 El cero del control PD generalmente se diseña para ubicarlo sobre
un polo indeseado de lazo abierto.
 En efecto, tiende a modificar considerablemente el comportamiento
del sistema en términos de estabilidad, velocidad y precisión.

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Control Proporcional-Integral-
Derivativo (PID)
 Este control genera una señal resultante de la
combinación de las 3 acciones antes
mencionadas.
 de(t ) 1
t

u (t )  K p  e(t )  Td   e( )d 
 dt Ti 0 
U ( s)  1 
C ( s)   K p 1  sTd  
E ( s)  sTi 

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Método de oscilación (ZyN)
 Sólo válido para plantas estables a lazo abierto.
 Procedimiento:
 Utilizando sólo control P, con un valor de ganancia
pequeño, incrementar ganancia hasta que el lazo
comience a oscilar.
 Registrar la ganancia crítica Kp=Kc y el periodo de
oscilación de la salida del controlador Pc.
 Ajustar los parámetros del controlador según la tabla.

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Método de oscilación (ZyN)

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Método Basado en la curva de
reacción.
 Se describe la planta según el siguiente modelo:
 s 0
K 0e
G(s) 
 0s 1
 Estos parámetros se pueden obtener de manera
cuantitativamente para cualquier planta estable,
el procedimiento se describe a continuación.

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Aplicaciones en PLC.
 Los PLCs son una forma habitual de implementar
controladores PID en la industria.
 Un PID se implementa en un algoritmo parte del
programa del PLC, y está generalmente
disponible como parte de una librería de
algoritmos.
 La forma del PID implementada depende de la
marca y modelo de PLC.

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Aplicaciones en PLC.
 Algunas de marcas que implementan
controladores PID:
 ABB
 Allen-Bradley
 Honeywell
 Rockwell
 Schneider
 Siemens
 Etc.

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PID Industriales.
 Un controlador PID industrial es un módulo electrónico
basado en la teoría para ejecutar este tipo de control.
 Basados en un procesador, registros de valores
internos y bornes de entrada y salida de señales.
 Esto permite su utilización de manera directa, sólo
bastando la configuración de los parámetros teóricos y
referenciales.

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PID Industriales.
 Funcionamiento:
 La magnitud regulada es leída y cuantificada en
intervalos de tiempo discretos.
 La operación PID es realizada por un algoritmo que
está disponible en un procesador, y en cada punto de
lectura se calcula una igualdad diferencial.
 Las partes P, I, D pueden ser ajustadas de forma
independiente.
 Por último el valor calculado es conectado al tramo de
regulación después de pasar por un convertidor
digital-analógico.
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PID Industriales.
 Ejemplos:

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Conclusiones.
 Los controladores PID se usan ampliamente en
control industrial.
 Desde una perspectiva moderna, un controlador
PID es simplemente un controlador de segundo
orden con integración. Históricamente, sin
embargo, los controladores PID se ajustaban en
términos de sus componentes P, I y D.
 La estructura PID ha mostrado empíricamente
ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes
resultados en muchas aplicaciones.
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