Control

Agosto – Diciembre 2019

Ingeniería Mecatrónica
 Introducción a la teoría de control
• El termino sistema se emplea para describir un conjunto de
componentes que interactúan entre si, para cumplir con una función.

• Alrededor de dichos componentes, se dibuja una frontera imaginable

de modo que solo es de interés la interacción entra la entrada ó
entradas y la salida ó salidas.

• Lo anterior, limita la necesidad de estudiar en detalle las interacciones

de los componentes que lo conforman.
Introducción a la teoría de control

Figura 1.1 Sistemas: a) una estación de generación

de energía, b) un motor eléctrico.
 Introducción a la teoría de control
• La ventaja de estudiar los sistemas de esta manera es que aunque exista una
amplia variedad de sistemas posibles, la relación entre la salida y la entrada de
muchos sistema tiende a ser similar.

Figura 1.2 Sistemas similares: a) Sistema eléctrico RC, b) sistema de calefacción.

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• En algunas ocasiones es conveniente particionar el sistema en
subsistemas.

Figura 1.3 a) Sistema de medición de temperatura y b) sus subsistemas.

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• Un sistema de control es aquél en el que la salida del sistema se
controla para tener un valor especifico o cambiarlo, según lo
determina la entrada al sistema.

Figura 1.4 Ejemplo de un sistema de control.

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• Un modelo, es sólo un medio para transferir alguna relación de su
versión real a otra versión.
• Para llevar a cabo la transferencia sólo se consideran las relaciones de
interés.
• Como ejemplo de un modelo:
• Al construir un modelo de mapa de un país, se transfieren relaciones que
involucran distancias y, por lo tanto, ubicaciones; no se transfieren los olores
o ruidos del país.
• Un modelo de un barco es una versión a escala de un barco de tamaño real.
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• En los modelos de sistemas y/o sistemas de control, se suele dibujar una(s) caja(s)
con líneas y flechas para representar la interacción de las entradas y salidas.
• Las relaciones que se transfieren del sistema real al dibujo son las relaciones
entrada-salida.
• De ningún modo se sugiere que el dibujo formado por una caja con líneas con
flechas se vea como el sistema en realidad.
• A las cajas con líneas y flechas también se le conocen como bloque funcionales
y/o diagrama a bloques.
• Existen modelos que se representan por la interacción de mas de un bloque
funcional, donde cada bloque es un subsistema o elemento de del sistema con
sus respectivas entradas-salidas.
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• Existen modelos que se representan por la interacción de mas de un
bloque funcional, donde cada bloque es un subsistema o elemento de
del sistema con sus respectivas entradas-salidas.

Figura 1.5 Diagrama a bloques de un sistema de medición de temperatura representado en:

a) Un solo bloque funcional, b) Varios bloques funcionales (subsistemas).
 Introducción a la teoría de control
• Existen dos formas básicas de sistemas de control:
• Lazo abierto
• Lazo cerrado

Figura 1.6 Sistemas de control, a) Lazo abierto y b) Lazo cerrado.

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• Ejercicio en clase

• Identifique las entradas y salidas, así como la forma básica de control de los
siguientes sistemas de control:
a) Un tostador de pan automático
b) Una lavadora de ropa automática
c) Un sistema de aire acondicionado (Minisplit)
 Introducción a la teoría de control
• Referencia para revisar y/o estudiar lo visto en clase:
• Capitulo 1 del libro:
• Titulo: Ingeniería de control
• Autor: W. Bolton
• Edición: Segunda
• Editorial: Alfaomega
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• Tarea (50% de la calificación final de la unidad)
• Resolver los problemas planteados al final del capitulo 1, del siguiente libro:
• Titulo: Ingeniería de control
• Autor: W. Bolton
• Edición: Segunda
• Editorial: Alfaomega
• Entregar resueltos los problemas (En archivo pdf) vía correo electrónico
(control.itmexicali@gmail.com) el día lunes 9/Septiembre/2019 a mas tardar a las 21 horas.
Después de esa hora no será valida la tarea.
• Se revisará la veracidad y la argumentación de sus respuestas.
• La escala de calificación será del 0 a 100 %.
• Cada problema tendrá un valor del 6.67 %.
• Examen escrito unidad 1 (50% de la calificación final de la unidad)
• Martes 10/Septiembre/2019
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o Entrada
• Escalón Sistema o Salida
• Impulso ó • La salida es con respecto
• Rampa Sistema de control a la entrada en cuestión.
• Senoidal

Figura 1.7 Ejemplo de algunas entradas a un sistema ó sistema de control.

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Figura 1.8 Ejemplo de la respuesta total de un sistema de segundo orden a una entrada escalón.
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• Función de transferencia en estado estable en lazo abierto

Entrada G Salida
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• Ejemplo 1
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• Ejemplo 2
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• Ejemplo 3
 Introducción a la teoría de control
• Función de transferencia en estado estable en lazo cerrado.

¿Cuál es su función de transferencia?

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• Ejemplo 4
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• Ejemplo 5:
¿Cuál es la función de transferencia?
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Ejemplo 6: