PID numérique

Par : Outazkrit mbarek

1 BTS systèmes électroniques 27/10/2019

 Plan
 Introduction
 application support
 Structures du PID analogique
 Discrétisation du PID
 Choix de la fréquence d’échantillonnage
 Algorithme d’implantation

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 application support
 Asservissement numérique de la vitesse d’une MCC

MCC+ génératrice
Consigne Calculateur tachymètre
Sortie

1. Calculer les paramètres du PID analogique (méthode de Zigler Nichols )

2. Discrétisé le PID calculé
3. implanter la loi de commande dans le calculateur

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 introduction
 Les PIDs analogiques sont réalisés par des circuits
électroniques à base d’amplificateurs opérationnelles,
 Les réglages des paramètres sont obtenus au moyen de
résistances et de condensateurs.
 Les inconvénients : circuit figé , réglages manuels,
vieillissement des composants.
 solution : utilisé un correcteur PID numérique :
algorithme de commande.
o Avantages : réglages faciles à effectuer et à modifier,
possibilité de le modifier à distance.

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 introduction
Synoptique d’une chaine de commande numérique

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 Structures du PID analogique
 Structure parallèle

1
𝐶 𝑝 = 𝐾𝑝 + 𝑇𝑑. 𝑝 +
𝑇𝑖. 𝑝

 Structure série
1
𝐶 𝑝 = 𝐾𝑝. (1 + 𝑇𝑑. 𝑝)(1 + )
𝑇𝑖. 𝑝

 Structure mixte
1
𝐶 𝑝 = 𝐾𝑝. (1 + 𝑇𝑑. 𝑝 + )
𝑇𝑖. 𝑝

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 Méthodes de réglage
 Méthode de Zigler Nichols en BO
=> Permet de calculer kp, Ti et Td.

Système

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 Méthodes de réglage
 Méthode de Zigler Nichols en BF
=> Permet de calculer kp, Ti et Td.

0 Kp Système

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 Choix P,PI ou PID ?
 Coefficient de réglabilité r
Le mode opératoire et l’exploitation
de la réponse indicielle sont ceux de
la deuxième méthode de Ziegler & Nichols
 r= T/τ

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 Méthodes de transposition
 Permettent d’approcher un correcteur analogique à l’aide
d’un correcteur numérique.

 Transformation d’EULER (Forwerd methode )

𝑑𝑥 𝑥 𝑡 − 𝑥(𝑡 − 𝑇) 1 − 𝑧 −1
≅ , => 𝑝 ≅
𝑑𝑡 𝑇 𝑇

 Transformation bilinéaire, de trapèze (TUSTIN approximation )

2 1 − 𝑧 −1
𝑝≅ .
𝑇 1 − 𝑧−

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 Choix de Te
Les Ordres de grandeur de période d’échantillonnage

processus Te en S
Régulation de pression 5 à 10
Régulation de débit 1à3
Régulation de niveau 5 à 10
Régulation de température 10 à 45
Séchage 20 à 45
Distillation 20 à 180
Asservissement électrique 0.001 à 0.1

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 Choix de Te
 En pratique, il est recommandé de choisir la fréquence
d’échantillonnage dans un intervalle de l’ordre de 6 à 24 fois la
fréquence de coupure du procédé .
 Procédé d’ordre 1

 Procédé d’ordre 2
𝑤𝑐 = 𝑤𝑛. 1 − 2𝜉 2 + 1 + 1 − 2𝜉 2 2

𝑤𝑛 𝑤𝑛
𝑓𝑟é𝑞𝑢𝑒𝑛𝑐𝑒 𝑑′ é𝑐ℎ𝑎𝑛𝑡𝑖𝑙𝑙𝑜𝑛𝑛𝑎𝑔𝑒 6. < 𝐹𝑒 < 24.
2𝜋 2𝜋
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 Discrétisation du PID
 L’expression du régulateur PID mixte est :
𝑡
1 𝑑𝜀 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝. 𝜀 𝑡 + 𝜀 𝑡 . 𝑑𝜏 + 𝑇𝑑.
𝑇𝑖 𝑑𝑡
0

 En décomposant cette expression après échantillonnage :

𝑈 𝑘 = 𝑃 𝑘 + 𝐼 𝑘 + 𝐷(𝑘)
Avec :
𝑃 𝑘 = 𝐾𝑝. 𝜀(𝑘) Action proportionnelle
𝐾𝑝. 𝑇
𝐼 𝑘 =𝐼 𝑘−1 + . 𝜀(𝑘) Action intégrale
𝑇𝑖
𝑇𝑑
𝐷 𝑘 = 𝐾𝑝. . (𝜀 𝑘 − 𝜀(𝑘 − 1)) Action dérivée
𝑇

T : la période d’échantillonnage
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 Algorithme d’implantation

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