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Física I
Contenido
• Velocidad angular y aceleración angular
• Cinemática rotacional
• Relaciones angulares y lineales
• Energía rotacional
• Cálculo de los momentos de inercia
• Teorema de los ejes paralelos
• Ejemplos de momento de inercia
• Momento de torsión
• Momento de torsión y aceleración angular
• Trabajo, potencia y energía
Velocidad angular y aceleración
angular
Rotación de un cuerpo rígido El punto P se mueve a lo largo de un
alrededor de un eje que pasa por O. círculo de radio r. El arco que describe
esta dado por:
y s rq
s
q
r
P
r Donde q está medido en radianes.
q x
O La velocidad angular promedio se
define como:
q 2 q1q
t2 t1 t
q dq
La velocidad angular lim
t 0 t dt
instantánea es:
2 1
La aceleración angular
promedio se define como: t 2 t1 t
d
La aceleración angular lim
t 0 t dt
instantánea es:
0 t
q q 0 0 t 12 t 2
2 02 2 q q 0
Relaciones angulares y lineales
Sector circular: s rq
I mi ri2
La energía total de rotación es la
suma de todos los Ki:
K R K i 12 mi vi2 1
2 ii
m r 2 2
KR 1
2
m r
i i
2 2
K R 12 I 2
Analogía entre la energía cinética asociada con las rotaciones
y la energía cinética asociada con movimiento lineal
El papel de … … lo juega
Esto va a ocurrir cada vez que comparemos una ecuación del movimiento
lineal con su correspondiente análogo en el movimiento rotacional
y
Analogías y diferencias entre masa y momento de inercia
Analogías
Diferencias
Es una propiedad intrínseca del objeto Depende de la elección del eje de rotación
(asumiendo velocidades no relativistas) (no hay un valor único del momento de inercia
de un objeto).
No sólo depende de la masa, sino de cómo está
distribuida la masa alrededor del eje de giro.
Es un escalar Es un tensor
Cálculo del momento de inercia
en un sistema discreto
Sistema discreto
Ejemplo: cuatro pequeñas esferas están unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa
despreciable que está situado sobre el plano xy.
Si la rotación se produce alrededor del eje y con celeridad angular , calcular:
- el momento de inercia Iy con respecto al eje y
- la energía cinética de rotación con respecto a dicho eje.
Sistema discreto
Ejemplo: cuatro pequeñas esferas están unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa
despreciable que está situado sobre el plano xy.
Si la rotación se produce alrededor del eje z con celeridad angular , calcular:
- el momento de inercia Iz con respecto al eje z
- la energía cinética de rotación con respecto a dicho eje.
m Calcular Iy e Iz
M b M
a a
m
Cálculo de los momentos de
inercia
El cálculo de momentos de inercia puede hacerse mediante
la integral:
I lim
mi 0
i i dm
r 2
m r 2
Entonces:
I r 2 dV
Cálculo del momento de inercia en un sistema continuo
Los momentos de inercia de sólidos rígidos con una geometría simple (alta simetría) son
relativamente fáciles de calcular si el eje de rotación coincide con un eje de simetría.
Sin embargo, los cálculos de momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario puede ser
engorroso, incluso para sólidos con alta simetría.
Teorema: Entonces podemos conocer el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje
paralelo al primero y que se encuentra a una distancia D
Teorema de Steiner: demostración
F2
Quiz
Order to higher to lower the torque lever
Para un cuerpo rígido, el elemento dm tendrá una aceleración
angular at. Entonces
dFt = (dm)at y
t neto r 2 dm r 2 dm
t neto I La integral es el momento de Inercia I
mg T TR 2
T R a R
m I
mg
T
mR 2
T 1
I
g
m
a
I
1
mR 2
a g
R R I
mR
M = 2 kg, R = 30 cm, I = 9.90 kg m2, m = 0.5 kg
Ejemplo
La 2a ley de Newton para el movimiento de
translaciónF mg T ma
La 2a ley de Newton para el movimiento de rotación
t I
tMgL / 2 3g
2
Mg I 1 / 3ML 2L
pivote
F
La tasa a la cual se hace
trabajo es: dW dq
P t t
f dt dt
3g
L
Ef = KR = I2/2
Teorema de los ejes paralelos
El teorema de los ejes paralelos establece que el momento de
inercia alrededor de cualquier eje que es paralelo y que se
encuentra a una distancia D del eje que pasa por el centro de
masa es
I = ICM + MD2
Definición de momento angular o cinético
Módulo
Dirección y sentido
Conservación del momento angular
Ecuación análoga para las rotaciones de las segunda ley de Newton para las traslaciones
Si
(ley de Gravitación
Universal)
Analogías entre rotaciones y traslaciones
Traslaciones Rotaciones
Una fuerza neta sobre una partícula Un torque neto sobre una partícula
produce un cambio en el momento produce un cambio en el momento
lineal de la misma angular de la misma
Una fuerza neta actuando sobre una Una torque neto actuando sobre una partícula
partícula es igual a la razón de cambio es igual a la razón de cambio temporal del
temporal del momento lineal de la partícula momento angular de la partícula
Momento angular de una partícula en un
movimiento circular
Supongamos una partícula que se mueve en el plano xy en un movimiento circular de radio r.
Hallar la magnitud y dirección de su momento angular con respecto al origen O si su
velocidad lineal es
Magnitud Dirección
A priori, para cada partícula i tendríamos que calcular el torque asociado con:
- fuerzas internas entre las partículas que componen el sistema
- fuerzas externas
En este caso particular, el momento angular tiene la misma dirección que la velocidad angular
Momento angular de un sólido rígido en rotación