República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Defensa de la Nación

Universidad Nacional Experimental Politécnica de la Fuerza Armada
UNEFA
Maracay – Edo Aragua

Docente: Ing. Verónica K. Duque J.

Semestre:
Ingeniería Electrónica
 Planificación
Periodo 2-2019: 17 Semanas  16 Académicas / 1 Entrega de notas.

Básico 05/10/201

EVALUACIONES
PROYECTOS
Allen Bradley 26/10/2019

Siemens 23/11/2019

14/12/2019
Proyecto Final
10/01/2020
Conceptos Básicos
 Sistemas de Control

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de

administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin
de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados.
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
• Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
• Ser eficiente según un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos
e irreales. Perturbaciones
Entrada

Objetivo Sistema de
de Control Sistema Salida
Control
 Sistema Automatizado
Es un sistema donde se trasfieren tareas de producción, realizadas habitualmente por
operadores humanos a un conjunto de elementos tecnológicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:

Parte Operativa
Es la parte que actúa directamente sobre
la máquina.
Son los elementos que hacen mover la
máquina para realizar la operación
deseada.
Los elementos que forman la parte
operativa son los actuadores de las
máquinas como motores, cilindros,
compresores, los sensores como
fotodiodos, finales de carrera, etc.
 Sistema Automatizado
Es un sistema donde se trasfieren tareas de producción, realizadas habitualmente por
operadores humanos a un conjunto de elementos tecnológicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:

Parte de Mando
Suele ser un autómata programable.
En un sistema de fabricación
automatizado el autómata programable
esta en el centro del sistema. Este debe
ser capaz de comunicarse con todos los
constituyentes del sistema
automatizado.
Elementos Básicos de un Sistema de Control

Sensores

Procesadores

Actuadores
 Lazos de Control
Lazo Abierto
 No tiene lazo de retroalimentación.
 Depende de la experiencia del operador.
 No corrige el efecto de las perturbaciones ni los
cambios de carga.
 No tiene precisión ni exactitud.
 Bajo costo.
 Fácil instalación y mantenimiento.
Lazo Cerrado
 Tiene lazo de retroalimentación, es decir, la
entrada tiene información de la salida.
 Corrige el efecto de las perturbaciones.
 Es más preciso y exacto que el lazo abierto.
 Todo lazo realimentado presenta tiempo muerto.
 Es más costoso y su instalación es más compleja
que la del sistema de lazo abierto.

Proceso Proceso
 Señales que Intervienen en el Proceso
Señales Analógicas
Una señal analógica es un tipo de señal generada
por algún tipo de fenómeno electromagnético; que
es representable por una función matemática
continua en la que es variable su amplitud y
periodo en función del tiempo. Algunas
magnitudes físicas comúnmente portadoras de una
señal de este tipo son eléctricas como la
intensidad, la tensión y la potencia, pero también
pueden ser hidráulicas como la presión y térmicas
como la temperatura.
Señales Digitales
La señal digital es un tipo de señal en que cada
signo que codifica el contenido de la misma puede
ser analizado en término de algunas magnitudes
que representan valores discretos, en lugar de
valores dentro de un cierto rango. Por ejemplo, el
interruptor de la luz sólo puede tomar dos valores
o estados: abierto o cerrado, o la misma lámpara:
encendida o apagada. Esto no significa que la señal
físicamente sea discreta ya que los campos
electromagnéticos suelen ser continuos, sino que
en general existe una forma de discretizarla
unívocamente.
 Clasificación
Tecnológica

Lógica Lógica
Cableada Programada

PLC’s
Neumática Hidráulica

μprocesadores Computadores

Eléctrica Electrónica
Controladores Lógicos
Programables
 Controladores Lógicos Programables

De acuerdo con la definición de la NEMA (National Electrical

Manufactures Association), un Controlador Lógico Programable es un dispositivo
electrónico operado digitalmente, que usa una memoria programable para el
almacenamiento de instrucciones, e implementa funciones específicas tales como
lógica, secuenciación, registro, control de tiempos, conteos y operaciones
aritméticas para controlar, a través de módulos de entrada y salida digitales y
analógicas, varios tipos de máquinas o procesos.

De una manera general, se puede definir al PLC como una máquina

electrónica, diseñada para controlar de manera automática y en un medio industrial,
procesos secuenciales diversos.
 Controladores Lógicos Programables
Características de Diseño
 Opera en ambientes de trabajo industrial: Está
constituido para trabajar confiablemente a pesar
de amplias variaciones de temperatura y aún
cuando haya gran cantidad de ruido eléctrico.
 Puede usarse por el personal de mantenimiento
y de planta: El empleo de un PLC no requiere
del conocimiento de un lenguaje de
programación en específico.
 Recibir mantenimiento por parte de los técnicos
o electricistas de la planta.
Ventajas
 Se pueden hacer cambios en las secuencias de
operación de los procesos de producción de una
manera relativamente sencilla.
 El empleo de un menor número de recursos
humanos.
 Los costos de automatización se reducen.
 Las necesidades de espacio también se reducen.
 Estructura Interna de los PLC
Interfaz con otros
PLC’s

Fuente de
Alimentación
Interfaz de Interfaz de
Entrada Procesador Salida

Memoria

Dispositivos Dispositivos
de Entrada de Salida
Interfaz de
Interfaz de Operación
Programación
 Estructura Interna de los PLC
Unidad Central de Proceso CPU Interfaces de Comunicación
El procesador o "Unidad Central de Proceso" (mejor En la actualidad, los PLC’s pueden comunicarse
conocido como CPU), es el cerebro del controlador. La
entre sí o con otros equipos periféricos como
electrónica interna del CPU esta formada por un
microprocesador, circuitos de memoria y circuitos auxiliares. computadoras, terminales, etc. Para formar redes
Gracias al microprocesador, el PLC puede ejecutar una serie de locales o remotas; todo esto gracias a que las
instrucciones (programa) en un tiempo muy corto (milésimas interfaces de comunicación están compuesta de
de segundo), realizar operaciones aritméticas y lógicas; similar
electrónica (hardware) y de programas (software),
a dispositivos de campo como temporizadores y programadores
cíclicos; hacer transferencia de información entre el sistema de juntos forman un protocolo que todos los
entrada / salida y la memoria, así como establecer componentes que se encuentran conectados en él
comunicación con el usuario por medio de las terminales de van a entender.
programación y de datos o bien con otros dispositivos
inteligentes (PLC’s, computadoras, etc.).
Con el avance de la tecnología de los circuitos integrados y
de las tarjetas impresas, los CPU’s son cada vez más
compactos, rápidos y con más opciones.
 Estructura Interna de los PLC
Tipos de Memoria
Una vez que un programa de funciones lógicas o lista de instrucciones se introduce en el PLC, éste reside en la
memoria del CPU hasta que es modificado por el usuario. El programa recién grabado en la memoria no se
borra, debido a que el PLC cuenta con una batería que abastece de energía a la memoria todo el tiempo evitando
así que está se apague. El tiempo de vida de la batería es limitado y variable, pero puede llegar a durar más de un
año en condiciones normales de uso.
La memoria del PLC se puede presentar en cuatro diferentes tipos:
 RAM (memoria de acceso aleatorio): Es de lectura y de escritura, pero es volátil es decir, que al faltarle el
voltaje de alimentación, esta pierde toda la información que tenía almacenada; aunque una característica
importante es que puede trabajar a velocidades más altas que las otras memorias, por lo tanto se le utiliza
como memoria de almacenamiento del programa del PLC y los datos que este va utilizando. La memoria
RAM se puede grabar, leer y borrar cuantas veces sea necesario y el PLC esta diseñado para hacerlo, ya sea
por medio del programador o con el programa del usuario mismo.
 Estructura Interna de los PLC
Tipos de Memoria
 PROM (memoria programable de sólo lectura): Es de sólo lectura y no es volátil; es decir que se programa de
fábrica por primera y única vez y posteriormente solo se le puede leer. No necesita un voltaje de alimentación
para asegurar la información que se le graba. Este tipo de memoria se utiliza para grabar el programa inicial
de arranque del PLC; a este programa se le conoce como el BIOS del PLC y es fundamental para el
funcionamiento del mismo. Gracias al BIOS podemos darnos cuenta si el PLC esta trabajando (RUN) o esta
detenido (PROGRAM), si detecto una falla o trabaja normalmente, si la batería de respaldo de la memoria
RAM esta baja, si existe comunicación con otro dispositivo, etc.
 EPROM y EEPROM: Son de lectura y escritura y no son volátiles. La diferencia entre ambas esta en que la
memoria EPROM se puede borrar y grabar solo con aparatos especiales; mientras que la memoria EEPROM
no necesita de ningún dispositivo especial para ser borradas y grabadas, el PLC que las utiliza esta capacitado
para hacerlo. Cualquiera de estos dos tipos de memoria sirven para conservar una copia del programa que se
encuentra en la memoria RAM del PLC y de esta manera el usuario se asegura de conservar el programa por
tiempo indefinido, y utilizarla en el caso de que el programa que se encuentra grabado en la memoria RAM
sufra alteraciones. En algunos PLC’s, el BIOS se encuentra grabado en memoria EPROM.
 Estructura Interna de los PLC
Interfaces de Entrada y Salida
Las interfaces de entrada y salida juegan también un papel importante en la estructura del PLC, ya que sirven
de enlace entre el mundo exterior y el CPU. El procesador conoce el estado físico y actúa sobre los dispositivos
instalados en campo, gracias a las interfaces.
Existen actualmente un número muy grande de dispositivos que pueden mandar información al PLC para su
proceso y control, están por ejemplo los sensores de posición, presión, temperatura, flujo, humedad, PH, etc. y
todos ellos pueden enviar al PLC una señal eléctrica diferente que la interfaz se va a encargar de traducir para
que el PLC la pueda entender y procesar. De la misma manera existe una gran variedad de actuadores sobre los
cuales el PLC puede tener control: alarmas sonoras, electroválvulas, motores, etc. y que la interfaz de salida se
encarga de traducir las señales eléctricas generadas por el PLC a niveles entendibles por cada actuador.
Las interfaces de entrada / salida ofrecen también aislamiento eléctrico entre el PLC y el campo, evitando con
esto daño interno al controlador por causa de disturbios eléctricos en campo, el voltaje de aislamiento es de 1500
VDC.
Lenguajes de
Programación
 GRAFCET
Es un diagrama funcional que describe la evolución del proceso que se quiere automatizar. Está definido por
unos elementos gráficos y reglas de evolución que reflejan la dinámica del comportamiento del sistema.
Actualmente el GRAFCET es una herramienta imprescindible cuando se trata de automatizar procesos
secuenciales de cierta complejidad con autómatas programables, aunque serviría para refleja cualquier proceso
secuencial.
Un proceso secuencial es aquel en que las salidas en cada momento no dependen únicamente de las entradas
en aquel instante, sino que también dependen de los estados anteriores y de su evolución.
El GRAFCET se compone de:

A las que van ETAPAS

asociadas acciones.
TRANSICIONES Que unen etapas y
A las que van asociadas transiciones.
receptividades. UNIONES
ORIENTADAS
 Lista de Instrucciones (IL o AWL)
Es un lenguaje de nivel bajo, muy efectivo para aplicaciones pequeñas o para optimizar partes de una
aplicación.
Una de las principales características es que todos los operadores trabajan con un registro especial,
denominado acumulador (LD, ST).
Para STEP 7 este lenguaje se denomina STL.
Cada fila de programa tiene un número generado de forma automática, un código de instrucción y un operando
tipo bit o palabra.
El programa en lenguaje Lista es una serie de expresiones lógicas escritas en
003 LD %I0.1 forma de secuencias de instrucciones booleanas. Cada instrucción booleana,
salvo LOAD, STORE y NOT, actúan en dos operandos (uno explícito y otro
implícito).
Número La parte del operacional indica lo que hay que hacer, esto significa la
operación a ejecutar.
Código de
La parte del operando esta compuesta por el tipo de operando y su dirección.
Instrucción
El operando responde a la pregunta con que se hace la operación.
Operando
 Bloque de Funciones (FB)
Es un lenguaje gráfico basado en interpretar el comportamiento del sistema en términos de flujos de señales
entre el elemento procesado y la analogía con el flujo de señales como en los diagramas de los circuitos
electrónicos.
FDB expresa el comportamiento de las funciones, bloques de funciones y programas con un grupo de bloques
gráficos interconectados.
 Texto Estructurado (ST)
Es uno de los dos lenguajes de texto en el IEC 1131-3 junto con la lista de instrucciones. Es un lenguaje
estructurado de alto nivel similar al Pascal y al C, diseñado para programar procesos de automatización. Este
lenguaje se usa principalmente para implementar procedimientos complejos que no pueden ser fácilmente
expresados con lenguajes gráficos.
Las principales ventajas de este lenguaje respecto al basado en el listado de instrucciones o IL es que incluye
la formulación de las tareas del programa, una clara construcción de los programas en bloques con reglas
(instrucciones) y una potente construcción para el control. De este modo, se trata de la forma más apropiada de
programar cuando queremos realizar ciclos (ej. “if”, “while”, “for”, “case”).
Para el caso de STEP 7 este tipo de lenguaje se denomina SCL (Lenguaje de Control Estructurado).
 Diagrama de Escalera (LAD)
Es un lenguaje gráfico que pueden soportar casi todos los PLCs.
Se trata de una conexión gráfica entre variables de tipo Booleano,
comparable a los antiguos controladores de tipo relé, donde se
representa el flujo de energía en diagramas de circuitos eléctricos.
Así, este lenguaje de programación se utiliza para la mayoría de
las señales Booleanas y prácticamente no se utiliza para trabajar
con variables analógicas.
Dentro de sus características principales se encuentra el uso de
barras de alimentación y elementos de enlace y estados (ej. flujo
de energía); la posibilidad de utilizar contactos, bobinas y bloques
funcionales; así como de evaluar las redes en orden, de arriba
abajo o de izquierda a derecha. Se trata de uno de los lenguajes
más utilizados en la industria debido a su simplicidad, soportado,
disponibilidad y legado.