Control Clásico

Docente: Jorge Ortiz Porras

 Unidad 02: Modelos Matemáticos de Sistemas
de Control
Actividades a realizar:
 2.1 Introducción.
 2.2 Función de transferencia y de respuesta impulso.
 2.3 Sistemas de control automáticos.
 2.4 Modelado en el espacio de estados.
 2.5 Representación en el espacio de estados de sistemas de ecuaciones diferenciales Escalares.
 2.6 Transformación de modelos matemáticos con MATLAB.
 2.7 Linealización de modelos matemáticos no lineales.

Tiempo empleado:
 20 minutos
Link y Lecturas:
 Capitulo 2, Katsuhiko Ogata, Ingeniería de Control Moderna, 5ta Edición.
 Capitulo 2, Richard C. Dorf & Robert H. Bishop, Sistemas de Control Moderno, 10ma-Edición
Logro de la Unidad:

Al finalizar la Unidad 02, el estudiante será capaz de modelar sistemas dinámicos y analizar
las características dinámicas.
2.1 Introducción:
Definición de conceptos:

Modelos matemáticos:
Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del sistema del que se trate y de las
circunstancias específicas, un modelo matemático puede ser más conveniente que otros.

Simplicidad contra precisión:

Al obtener un modelo matemático se debe establecer un compromiso entre la simplicidad del mismo y la precisión de los
resultados del análisis. Al obtener un modelo matemático razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario
ignorar ciertas propiedades físicas inherentes al sistema.

Sistemas lineales:
Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición. Este principio establece que la respuesta producida
por la aplicación simultánea de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales.
Definición de conceptos:
Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo:

Una ecuación diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones sólo de la variable independiente.

 Los sistemas dinámicos formados por componentes de parámetros concentrados lineales invariantes con el tiempo
se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo—de coeficientes constantes. Tales
sistemas se denominan sistemas lineales invariantes en el tiempo (o lineales de coeficientes constantes).

 Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se
denominan sistemas lineales variantes en el tiempo.
Un ejemplo de un sistema de control variante en el tiempo es un sistema de control de naves espaciales. (La masa de
una nave espacial cambia debido al consumo de combustible.)
2-2 Función de transferencia y de respuesta-impulso
Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e
invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y
la transformada de Laplace de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales
son cero.
Considérese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuación diferencial:

Donde:
Y: Salida del sistema.
X: es la entrada del sistema.

La función de transferencia de este sistema es el cociente de la transformada de Laplace de la salida y la transformada de

Laplace de la entrada cuando todas las condiciones iniciales son cero.
Otra forma de representación es:

1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un método operacional para expresar la
ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.

2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o

función de excitación.

3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no
proporciona información acerca de la estructura física del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas
físicamente diferentes pueden ser idénticas).

4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada,
con la intención de comprender la naturaleza del sistema.

5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo

entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida una función de transferencia, proporciona
una descripción completa de las características dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción física.
Integral de convolución. Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la función de transferencia G(s) es:

donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada e Y(s) es la transformada de Laplace de la salida, y se supone que
todas las condiciones iniciales involucradas son cero. De aquí se obtiene que la salida Y(s) se escribe como el producto de
G(s) y X(s), o bien

Obsérvese que la multiplicación en el dominio complejo es equivalente a la convolución en el dominio del tiempo, por lo
que la transformada inversa de Laplace se obtiene mediante la siguiente integral de convolución:
Respuesta-impulso. Considérese la salida (respuesta) de un sistema para una entrada impulso unitario cuando las
condiciones iniciales son cero. Como la transformada de Laplace de la función impulso unitario es la unidad, la
transformada de Laplace de la salida del sistema es:

La transformada inversa de Laplace de la salida obtenida mediante la Ecuación (2-2) proporciona la respuesta-impulso del
sistema. La transformada inversa de Laplace de G(s), o bien se denomina respuesta-impulso. Esta respuesta g(t) también
se denomina función de ponderación
del sistema.

 La respuesta-impulso g(t) es la respuesta de un sistema lineal a una entrada impulso unitario cuando las condiciones
iniciales son cero.

 La transformada de Laplace de esta función proporciona la función de transferencia.

 La función de transferencia y la respuesta-impulso de un sistema lineal e invariante en el tiempo contienen la misma

información sobre la dinámica del sistema.

 Es posible obtener información completa sobre las características dinámicas del sistema si se excita el sistema con una
entrada impulso y se mide la respuesta.
2-3 Sistemas de control automáticos
Se usa una representación denominada diagrama de bloques.

Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a
cabo cada componente y el flujo de señales. Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos
componentes.

El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar la operación matemática que sobre la señal de
entrada hace el bloque para producir la salida.

Función de transferencia
La punta de flecha que
G(s)
señala el bloque indica
la entrada, y la punta de
flecha que se aleja del
bloque representa la Elementos de un diagrama de bloques
salida. Tales flechas se
conocen como señales.
Punto de suma. Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación de suma. El signo más o el signo menos
en cada punta de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o
resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

a a-b

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

B(s) = H(s)C(s)

Diagrama de bloques de Sistema en lazo cerrado

un sistema en lazo cerrado
Función de transferencia en lazo abierto y función de transferencia de la trayectoria directa

De la figura del lado izquierdo, el cociente de la señal de realimentación B(s)

entre la señal de error E(s) se denomina función de transferencia en lazo
abierto.
𝐵(𝑆)
Función de transferencia en lazo abierto = = 𝐺(𝑆) 𝐻(𝑆)
𝐸(𝑆)

Sistema en lazo cerrado

El cociente entre la salida C(s) y la señal de error E(s) se denomina función de
transferencia de la trayectoria directa.
𝐶(𝑆)
Función de transferencia de la trayectoria directa = = 𝐺(𝑆)
𝐸(𝑆)

Si la función de transferencia de la trayectoria de realimentación H(s) es la unidad, la función de

transferencia en lazo abierto y la función de transferencia de la trayectoria directa son iguales.
Función de transferencia en lazo cerrado
De la figura del lado izquierdo, la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del
modo siguiente:
C(s) = G(s)E(s) ….(1)
E(s) = R(s) - B(s) => E(s) = R(s) - H(s)C(s) ….(2)
Reemplazando (2) en (1), Si se elimina E(s) de estas ecuaciones, y se obtiene:
Sistema en lazo cerrado
C(s) = G(s)[R(s) - H(s)C(s)]
𝐶(𝑆) 𝐺(𝑆)
También se puede escribir =
𝑅(𝑆) 1+𝐺(𝑆) 𝐻(𝑆)

La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina función

de transferencia en lazo cerrado.

Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema en lazo cerrado con la dinámica de los elementos de las
trayectorias directa y de realimentación.
𝐺(𝑆) Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende
La ecuación anterior
se puede expresar:
𝐶(𝑆) = 𝑅(𝑆) claramente tanto de la función de transferencia en lazo
1+𝐺(𝑆) 𝐻(𝑆) cerrado como de la naturaleza de la entrada.
Controladores automáticos. Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada
de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control que reduce la desviación a
cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se denomina
acción de control.

Diagrama de bloques de un sistema de control industrial, formado por un controlador automático, un

actuador, una planta y un sensor (elemento de medición).
Clasificación de los controladores industriales. Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones
de control, como:

1. De dos posiciones o controladores on-off.

2. Controladores proporcionales.
3. Controladores integrales.
4. Controladores proporcionales-integrales.
5. Controladores proporcionales-derivativos.
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos.

Acción de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off). En un sistema de control de dos posiciones, el
elemento de actuación sólo tiene dos posiciones fijas, que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado.

Supóngase que la señal de salida del controlador es u(t) y que

la señal de error es e(t). En el control de dos posiciones, la u(t) = U1, para e(t) > 0
señal u(t) permanece en un valor ya sea máximo o mínimo,
dependiendo de si la señal de error es positiva o negativa.
u(t) = U2, para e(t) > 0
(a) Diagrama de bloques de un controlador on-off (b) Diagrama de bloques de un controlador con salto diferencial

(a) Sistema de control de nivel de líquidos (b) Válvula electromagnética

Acción de control proporcional. Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la salida
del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:
Función de transferencia
𝑢(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) 𝑈(𝑆)
= 𝐾𝑝 Kp se considera la ganancia proporcional
𝐸(𝑆)
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación, el controlador proporcional es, en
esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.

Acción de control integral. En un controlador con acción de control integral, el valor de la salida del controlador
u(t) se cambia a una razón proporcional a la señal de error e(t).
Función de transferencia

Acción de control proporcional-integral. La acción de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define

mediante:
Función de transferencia
 Acción de control proporcional-derivativa. La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define
mediante:
Función de transferencia

Donde: Td es el tiempo derivativo.

Acción de control proporcional-integral-derivativa. La combinación de la acción de control proporcional, la acción de

control integral y la acción de control derivativa se denomina acción de control proporcional-integral-derivativa.
Función de transferencia

Donde:
Kp es la ganancia proporcional.
Ti es el tiempo integral.
Td es el tiempo derivativo.

Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativo

Un sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación. Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la
perturbación) en un sistema lineal, cada una de ellas puede tratarse de forma independiente; y las salidas correspondientes
a cada entrada pueden sumarse para obtener la salida completa. La forma en que se introduce cada entrada en el sistema
se muestra en el punto de suma mediante un signo más o un signo menos.

Al examinar el efecto de la perturbación D(s), podemos

suponer que el sistema está inicialmente relajado, con un
error cero; después se puede calcular la respuesta CD(s) sólo
para la perturbación. Esta respuesta se encuentra a partir
de:

Sistema en lazo cerrado sujeto a perturbaciones

Al examinar el efecto de la perturbación D(s), podemos
suponer que el sistema está inicialmente relajado, con un
error cero; después se puede calcular la respuesta CD(s)
sólo para la perturbación. Esta respuesta se encuentra a
partir de
Por otra parte, si se considera la respuesta a la entrada de
referencia R(s), se puede suponer que la perturbación es
cero. Entonces, la respuesta CR(s) a la entrada de
referencia R(s) se obtiene a partir de
La respuesta a la aplicación simultánea de la entrada de referencia y la perturbación se obtiene sumando las dos respuestas
individuales. En otras palabras, la respuesta C(s) producida por la aplicación simultánea de la entrada de referencia R(s) y la
perturbación D(s) se obtiene mediante

Considérese ahora el caso en el que G1(s)H(s)>>1 y G1(s)G2(s)H(s) >>1. En este caso, la función de transferencia en lazo
cerrado CD(s)/D(s) se hace casi cero, y se suprime el efecto de la perturbación. Esta es una ventaja del sistema en lazo
cerrado.
Por otra parte, la función de transferencia en lazo cerrado CR(s)/R(s) se aproxima a 1/H(s) conforme aumenta la ganancia de
G1(s)G2(s)H(s). Esto significa que si G1(s)G2(s)H(s)>>1, entonces la función de transferencia en lazo cerrado CR(s)/R(s) se
vuelve independiente de G1(s) y G2(s) y se hace inversamente proporcional a H(s), por lo que las variaciones de G1(s) y
G2(s) no afectan a la función de transferencia en lazo cerrado CR(s)/R(s). Es fácil observar que cualquier sistema en lazo
cerrado con una realimentación unitaria, H(s) = 1, tiende a igualar la entrada y la salida.
Procedimientos para dibujar un diagrama de bloques. Para dibujar el diagrama de bloques de un sistema, primero se
escriben las ecuaciones que describen el comportamiento dinámico de cada componente. A continuación se toma las
transformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales son cero, y se representa
individualmente en forma de bloques cada ecuación transformada por el método de Laplace. Por último, se integran
los elementos en un diagrama de bloques completo. Como ejemplo, considérese el circuito RC.

(m)

(n)

Reducción de un diagrama de bloques.

 Es importante señalar que los bloques pueden conectarse en serie, sólo si la entrada de un bloque no se ve
afectada por el bloque siguiente.
 Si hay efectos de carga entre los componentes, es necesario combinarlos en un bloque único.
 Cualquier número de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede sustituirse con un solo
bloque, cuya función de transferencia sea simplemente el producto de las funciones de transferencia individuales.
(a) Circuito RC; (b) diagrama de bloques de la ecuación (m); (c) diagrama de
bloques de la ecuación (n); (d) Diagrama de bloques del circuito RC
Ejemplo 01
Simplifíquese el siguiente diagrama.

Solución:
Si se mueve el punto suma del lazo de realimentación negativa que contiene H2 hacia afuera del lazo de realimentación
positiva que contiene H1, se obtiene (b).
Si se elimina el lazo de realimentación positiva se obtiene (c).

La eliminación del lazo que contiene H2/G1 origina la (d).

Por último, si se elimina el lazo de realimentación se obtiene la Figura (e).

Observe que el numerador de la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es el producto de la función
de transferencia en el camino directo. El denominador de C(s)/R(s) es igual a:

1+ ∑(producto de las funciones de transferencia alrededor de cada lazo)

= 1 + ( - G1G2H1 + G2G3H2 + G1G2G3)
= 1 - G1G2H1 + G2G3H2 + G1G2G3
El lazo de realimentación positiva da lugar a un término negativo en el denominador
2-4 Modelado en el espacio de estados
Ecuaciones en el espacio de estados. En el análisis en el espacio de estados se centra la atención en los tres tipos de
variables que aparecen en el modelado de los sistemas dinámicos; las variables de entrada, las variables de salida y las
variables de estado.
Sea un sistema de múltiples entradas-múltiples salidas con n integradores. Supóngase también que hay r entradas
u1(t), u2(t), ..., ur(t) y m salidas y1(t), y2(t), ..., ym(t). Se definen las n salidas de los integradores como variables de
estado: x1(t), x2(t), ..., xn(t). Entonces el sistema se puede describir mediante.
Por lo tanto las ecuaciones anteriores se define como:

Ecuación de estado

Ecuación de salida
Si se linealizan las Ecuaciones anteriores alrededor del estado de operación, se tienen las siguientes ecuaciones de estado
y de salida linealizadas:

donde A(t) se denomina matriz de estado, B(t) matriz de entrada, C(t) matriz de salida y D(t) matriz de transmisión directa

Diagrama de bloques del sistema de control lineal en tiempo continuo representado en el espacio de estados
Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo t explícitamente, el sistema se denomina sistema invariante con el
tiempo. En este caso, las Ecuaciones anteriores se simplifican a:
Ecuación de estado del sistema lineal e invariante con el tiempo.

Ecuación de salida para el mismo sistema.

Ejemplo 02
Considere el sistema mecánico que aparece. Se supone que el sistema es lineal.
La fuerza externa u(t) es la entrada al sistema, y el desplazamiento y(t) de la
masa es la salida. El desplazamiento y(t) se mide a partir de la posición de
equilibrio en ausencia de una fuerza externa.
Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida.
Solución:
A partir del diagrama, la ecuación del sistema es: 𝑚𝑦ሷ + b𝑦ሶ + 𝑘𝑦 = 𝑢
Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que contiene dos integradores. Si se definen las variables de estado
x1(t) y x2(t) como
x1(t) = y(t)
a continuación se obtiene
x2(t) =𝑦(t)
ሶ

Por lo tanto, en una forma matricial,

las Ecuaciones se escriben como:

O bien:

Ecuación de estado

La ecuación de salida es:

 Diagrama de bloques del sistema mecánico
La ecuación de salida es,

Ecuación de salida para el sistema

Las Ecuaciones están en la forma estándar:

Donde:
 Correlación entre funciones de transferencia y ecuaciones en el espacio de estados
A continuación se mostrará cómo obtener la función de transferencia de un sistema con una sola entrada y una sola
salida a partir de las ecuaciones en el espacio de estados.
Considérese el sistema cuya función de transferencia se obtiene mediante:

(1)

Este sistema se representa en el espacio de estados mediante las ecuaciones siguientes:

donde “x” es el vector de estado, “u” es la entrada e “y” es la salida. Las transformadas de Laplace de las Ecuaciones
anteriores se obtienen mediante:

(2)

(3)
Como la función de transferencia se definió antes como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, cuando las condiciones iniciales son cero, se supone que x(0) en la Ecuación
(2) es cero. Por tanto, se tiene que:

Pre multiplicando por (sI.A)-1 en ambos miembros de esta última ecuación, se obtiene:

(4)

Sustituyendo la Ecuación (4) en la Ecuación (3), se llega a:

(5)

Después de comparar la Ecuación (5) con la Ecuación (1) se observa que

(6)
Esta es la expresión de la función de transferencia en términos de A, B, C y D.
Obsérvese que el segundo miembro de la Ecuación (2-29) contiene (sI.A).1. Por tanto, G(s) se escribe como:

donde Q(s) es un polinomio en s. Por tanto, sI.A es igual al polinomio característico de G(s).
En otras palabras, los valores propios de A son idénticos a los polos de G(s).
Ejemplo 03
Considere de nuevo el sistema mecánico que aparece en la Figura. Las ecuaciones en el espacio de estados para el
sistema se obtienen mediante las Ecuaciones:

Se obtendrá la función de transferencia para este sistema a partir de las ecuaciones en el

espacio de estados. Sustituyendo A, B, C y D en la Ecuación (6), se obtiene:

Que es la función de transferencia del sistema. La misma función de

transferencia se obtiene de la Ecuación 𝑚𝑦ሷ + b𝑦ሶ + 𝑘𝑦 = 𝑢
Matriz de transferencia
A continuación, considérese un sistema con entradas y salidas múltiples. Supóngase que hay r entradas u1, u2, ..., ur y
m salidas y1, y2, ..., ym. Se define:

El cálculo de esta ecuación es el mismo que el de la Ecuación (6). Como el vector de entrada u es de dimensión r y el
vector de salida y es de dimensión m, la matriz de transferencia G(s) es una matriz de m x r.
2-5 Representación en el espacio de estados de sistemas de
ecuaciones diferenciales escalares
Un sistema dinámico formado por una cantidad finita de parámetros concentrados se describe mediante una serie de
ecuaciones diferenciales, en las cuales el tiempo es la variable independiente.
Con la notación matricial, puede expresarse una ecuación diferencial de n-ésimo orden mediante una ecuación
diferencial matricial de primer orden. Si n elementos del vector son un conjunto de variables de estado, la ecuación
diferencial matricial es una ecuación de estado.

Representación en el espacio de estados de sistemas de orden n representados mediante ecuaciones diferenciales

lineales en las que la función de excitación no contiene términos derivados. Considérese el siguiente sistema de n-
ésimo orden:

(7)
entonces, la Ecuación (7) se escribe como
O bien:
Representación en el espacio de estados de sistemas de orden n representadas mediante ecuaciones diferenciales lineales
en las que la función de excitación contiene términos derivados.

Si la ecuación diferencial del sistema contiene derivadas de la función de excitación, tales como:

(𝑛) (𝑛 − 1) (𝑛) (𝑛 − 1)
𝑦 + 𝑎1 𝑦 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦ሶ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑢 + 𝑏1 𝑢 + ⋯ + 𝑏𝑛−1 𝑢ሶ + 𝑏𝑛 𝑢 (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2 − 33)

 El problema principal al definir las variables de estado para este caso radica en los términos que están derivados.
 Las variables de estado deben ser de tal modo que eliminen las derivadas de u en la ecuación de estado.
Una forma de obtener una ecuación de estado y una ecuación de salida es definir las siguientes n variables como un conjunto
de n variables de estado:

𝑥1 = 𝑦 − 𝛽0 𝑢
𝑥2 = 𝑦ሶ − 𝛽0 𝑢ሶ − 𝛽1 𝑢 = 𝑥ሶ 1 − 𝛽1 𝑢
n 𝑥3 = 𝑦ሷ − 𝛽0 𝑢ሷ − 𝛽1 𝑢ሶ − 𝛽2 𝑢 = 𝑥ሶ 2 − 𝛽2 𝑢
variables . (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2 − 34)
de estado .
. (𝑛 − 1) (𝑛 − 1) (𝑛 − 2)
𝑥𝑛 = 𝑦 − 𝛽0 𝑢 − 𝛽1 𝑢 − ⋯ − 𝛽𝑛−2 𝑢ሶ − 𝛽𝑛−1 𝑢 = 𝑥ሶ 𝑛−1 − 𝛽𝑛−1 𝑢
 Donde:
𝛽0 = 𝑏0
𝛽1 = 𝑏1 − 𝑎1 𝛽0
𝛽2 = 𝑏2 − 𝑎1 𝛽1 − 𝑎2 𝛽0
𝛽3 = 𝑏3 − 𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1 − 𝑎3 𝛽0 (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2 − 35)
.
.
.
𝛽𝑛−1 = 𝑏𝑛−1 − 𝑎1 𝛽𝑛−2 − ⋯ − 𝑎𝑛−2 𝛽1 − 𝑎𝑛−1 𝛽0
𝛽𝑛 = 𝑏𝑛 − 𝑎1 𝛽𝑛−1 − ⋯ − 𝑎𝑛−1 𝛽1 − 𝑎𝑛 𝛽0

Con esta elección de variables de estado está garantizada la existencia y unicidad de la solución de la ecuación de estado.
(Obsérvese que esta no es la única elección de un conjunto de variables de estado.) Con la elección actual de variables de
estado, se obtiene:
𝑥ሶ 1 = 𝑥2 + 𝛽1 𝑢
𝑥ሶ 2 = 𝑥3 + 𝛽2 𝑢
.
. (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2 − 36)
.
𝑥ሶ 𝑛−1 = 𝑥𝑛 + 𝛽𝑛−1 𝑢
𝑥ሶ 𝑛 = −𝑎𝑛 𝑥1 − 𝑎𝑛−1 𝑥2 − ⋯ − 𝑎1 𝑥𝑛 + 𝛽𝑛 𝑢
[Para obtener la Ecuación (2-36), véase el Problema A-2-6.] En términos de las ecuaciones matriciales, la Ecuación (2-36)
y la ecuación de salida se escriben como:

𝑥ሶ 1 0 1 0 ⋯ 0 𝑥1 𝛽1
𝑥1
𝑥ሶ 2 0 0 1 ⋯ 0 𝑥2 𝛽2 𝑥2
⋮ = ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ + ⋮ 𝑢 𝑦= 1 0 ⋯ 0 ⋮ + 𝛽0 𝑢
𝑥ሶ 𝑛−1 0 0 0 ⋯ 1 𝑥𝑛−1 𝛽𝑛−1 𝑥𝑛
𝑥ሶ 𝑛 −𝑎𝑛 −𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−2 ⋯ −𝑎1 𝑥𝑛 𝛽𝑛

O bien:
Problemas
Resueltos
Problema 2.1
Reducir el siguiente diagrama de bloques

𝐻1

R(s) C(s)
+ 𝐺 +
- +

𝐻2
Solución:
Primero, se mueve el punto de ramificación de la trayectoria que contiene H1 fuera del lazo que contiene H2,
𝐻1
𝐺

R(s) C(s)
+ 𝐺 ++
-

𝐻2

Después la eliminación de dos lazos da lugar:

R(s) C(s)
𝐺 𝐻1
1 + 𝐺 ∗ 𝐻2 1+
𝐺

Al combinar dos bloques en uno se obtiene:

R(s) 𝐺 + 𝐻1 C(s)
1 + 𝐺 ∗ 𝐻2
Problema 2.2

Simplifique el diagrama de bloques de la Figura. Obtenga la función de transferencia que relaciona C(s) con R(s).

R(s) X(s) C(s)

𝐺1 + 𝐺2 +
+ +
Solución:

R(s) X(s) C(s)

𝐺1 + 𝐺2 +
+ +

R(s) C(s)
𝐺1 + 1 𝐺2 +
+

R(s) C(s)
𝐺1 𝐺2 + 𝐺2 + 1
Problema 2.3
Simplifique el diagrama de bloques que se muestra en la Figura. Después, obtenga la función de transferencia en lazo
cerrado C(s)/R(s).

+
+ + +
- -
Solución:
Primero se mueve el punto de la rama entre G3 y G4 al lado derecho del lazo que contiene G3, G4 y H2. Después se
mueve el punto de suma entre G1 y G2 a la izquierda del primer punto de suma.

𝟏 𝑯𝟑
𝐆𝟏 𝑮𝟒

𝑹(𝑺) + 𝑪(𝑺)
+ + 𝑮𝟏 𝑮𝟐 + 𝑮𝟑 𝑮𝟒
- -

𝑯𝟏 𝑯𝟐
Si se simplifica cada lazo, el diagrama de bloques se puede modificar como se muestra en la Figura.

+
+

En la Figura se muestran los resultados de la simplificación; a partir de ella, se obtiene como función de transferencia en
lazo cerrado C(s)/R(s) la siguiente:
 Problema 2.4

Obtenga las funciones de transferencia C(s)/R(s) y C(s)/D(s) del sistema que se muestra en la Figura.

Gf
D(S)

R(S) E(S)
++ U(S) + C(S)
+ Gc G1 + Gp
-
H
Solución:

U(s)=GfR(s) + GcE(s) ……(1)

Nota: las condiciones
C(s)=Gp[D(s) + G1U(s)] ……(2)
iniciales deben ser cero
E(s)=R(s) - HC(s) ……(3)
Reemplazando (1) en (2) se tiene:
Entonces:
C(s)=Gp[D(s) + G1[GfR(s) GcE(s)] ] …….(4)
Reemplazando (3) en (4) se tiene: Haciendo que D(s)=0:

C(s)=GpD(s) + G1Gp{GfR(s) + Gc[R(s) - HC(s)]} C(s) G1Gp(Gf + Gc)

=
R(s) 1 + G1GpGcH
Despejando C(s) se tiene:
GpD(s) + G1Gp(Gf + Gc)R(s)
C(s)= ……..(5)
1+ G1GpGcH
Cuando R(s)=0:

C(s) Gp
= 1 + G GpGcH
D(s) 1
Problema 2.5
La Figura muestra un sistema con dos entradas y dos salidas. Calcular C1(s)/R1(s), C1(s)/R2(s), C2(s)/R1(s) y C2(s)/R2(s).
(Para calcular las salidas para R1(s), suponga que R2(s) es cero, y viceversa).

R1 +_ G1 C1

G2

G3

_
R2 + G4 C2
Solución:

A partir de la figura se obtiene:

𝐶1 = 𝐺1 𝑅1 − 𝐺3 𝐶2 (1)
𝐶2 = 𝐺4 𝑅2 − 𝐺2 𝐶1 (2)

Si se sustituye la ecuación (2) en la ecuación (1) se obtiene:

𝐶1 = 𝐺1 𝑅1 − 𝐺3 𝐺4 𝑅2 − 𝐺2 𝐶1 (3)

Si se sustituye la ecuación (1) en la ecuación (2) se obtiene:

𝐶2 = 𝐺4 𝑅2 − 𝐺2 𝐺1 𝑅1 − 𝐺3 𝐶2 (4)

Resolviendo las ecuaciones (3) y (4) para 𝐶1 y para 𝐶2 respectivamente:

𝐺1 𝑅1 − 𝐺1 𝐺3 𝐺4 𝑅2
𝐶1 =
1−𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4
(2-56)

𝐺4 𝑅2 − 𝐺1 𝐺2 𝐺4 𝑅1
𝐶2 = (2-57)
1−𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4
Combinando en forma de matriz de transferencia:
𝐺1 𝐺1 𝐺3 𝐺4
−
𝐶1 1−𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 1−𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝑅1
𝐶2
= 𝐺1 𝐺2 𝐺4 𝐺4 𝑅2
−
1−𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 1−𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4

Teniendo en cuenta la condición de la pregunta, hallamos C1(s)/R1(s), C1(s)/R2(s), C2(s)/R1(s) y C2(s)/R2(s).

C1(s) 𝐺1 C1(s) 𝐺 𝐺 𝐺
= = − 1−𝐺1 𝐺3 𝐺4 𝐺
R1(s) 1−𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 R2(s) 1 2 3 4

C2(s) 𝐺1 𝐺2 𝐺4 C2(s) 𝐺4
=− =
R1(s) 1−𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 R2(s) 1−𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4

Tomando en cuenta la restricción inicial se puede simplificar el diagrama de bloques:

C1(s) 𝐺1
R1 +_ G1 C1 R1(s)
=
1 − 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4

G3 G4 -G2
 R2 +_ G4 C2 C2(s)
R2(s)
=
𝐺4
1−𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4

G2 G1 -G3

R1 +_ G4 G1 -G2 C2 C2(s)
R1(s)
=−
𝐺1 𝐺2 𝐺4
1 − 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4

G3

C1(s) 𝐺1 𝐺3 𝐺4
R2 +_ G4 G1 -G3 C1 R2(s)
= −
1 − 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4

G2
 Problema 2.6

Demuestre que, para el sistema descrito por la ecuación diferencial

𝑦ഺ + 𝑎1 𝑦ሷ + 𝑎2 𝑦ሶ + 𝑎3 𝑦 = 𝑏0 𝑢
ഺ + 𝑏1 𝑢ሷ + 𝑏2 𝑢ሶ + 𝑏3 𝑢 … (1)
las ecuaciones de estado y de salida se obtienen, respectivamente, mediante

𝑥ሶ 1 0 1 0 𝑥1 𝛽1
𝑥ሶ 2 = 0 0 1 𝑥2 + 𝛽2 𝑢 … (2)
𝑥ሶ 3 −𝑎3 −𝑎2 −𝑎1 𝑥3 𝛽3
y
𝑥1
𝑦 = 1 0 0 𝑥2 + 𝛽0 𝑢 … (3)
𝑥3
Donde las variables de estado se definen mediante
𝑥1 = 𝑦 − 𝛽0 𝑢
𝑥2 = 𝑦ሶ − 𝛽0 𝑢ሶ − 𝛽1 𝑢 = 𝑥ሶ 1 − 𝛽1 𝑢
𝑥3 = 𝑦ሷ − 𝛽0 𝑢ሷ − 𝛽1 𝑢ሶ − 𝛽2 𝑢 = 𝑥ሶ 2 − 𝛽2 𝑢
y
𝛽0 = 𝑏0
𝛽1 = 𝑏1 − 𝑎1 𝛽0
𝛽2 = 𝑏2 − 𝑎1 𝛽1 − 𝑎2 𝛽0
𝛽3 = 𝑏3 − 𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1 − 𝑎3 𝛽0
 Solución:

A partir de las definiciones de variable de estado 𝑥2 y 𝑥3 , se tiene que

𝑥ሶ 1 = 𝑥2 + 𝛽1 𝑢 … (4)
𝑥ሶ 2 = 𝑥3 + 𝛽2 𝑢 … (5)
A fin de obtener la ecuación para 𝑥ሶ 3 , primero se considera, de la ecuación (1), que
𝑦ഺ = −𝑎1 𝑦ሷ − 𝑎2 𝑦ሶ − 𝑎3 𝑦 + 𝑏0 𝑢
ഺ + 𝑏1 𝑢ሷ + 𝑏2 𝑢ሶ + 𝑏3 𝑢
Como
𝑥3 = 𝑦ሷ − 𝛽0 𝑢ሷ − 𝛽1 𝑢ሶ − 𝛽2 𝑢
Se tiene que
𝑥ሶ 3 = 𝑦ഺ − 𝛽0 𝑢
ഺ − 𝛽1 𝑢ሷ − 𝛽2 𝑢ሶ
𝑥ሶ 3 = −𝑎1 𝑦ሷ − 𝑎2 𝑦ሶ − 𝑎3 𝑦 + 𝑏0 𝑢
ഺ + 𝑏1 𝑢ሷ + 𝑏2 𝑢ሶ + 𝑏3 𝑢 − 𝛽0 𝑢
ഺ − 𝛽1 𝑢ሷ − 𝛽2 𝑢ሶ
𝑥ሶ 3 = −𝑎1 (𝑦ሷ − 𝛽0 𝑢ሷ − 𝛽1 𝑢ሶ − 𝛽2 𝑢) − 𝑎1 𝛽0 𝑢ሷ − 𝑎1 𝛽1 𝑢ሶ − 𝑎1 𝛽2 𝑢
−𝑎2 𝑦ሶ − 𝛽0 𝑢ሶ − 𝛽1 𝑢 − 𝑎2 𝛽0 𝑢ሶ − 𝑎2 𝛽1 𝑢 − 𝑎3 (𝑦 − 𝛽0 𝑢) − 𝑎3 𝛽0 𝑢
+𝑏0 𝑢
ഺ + 𝑏1 𝑢ሷ + 𝑏2 𝑢ሶ + 𝑏3 𝑢 − 𝛽0 𝑢
ഺ − 𝛽1 𝑢ሷ − 𝛽2 𝑢ሶ
𝑥ሶ 3 = −𝑎1 𝑥3 − 𝑎2 𝑥2 − 𝑎3 𝑥1 + 𝑏0 − 𝛽0 𝑢
ഺ + (𝑏1 − 𝛽1 − 𝑎1 𝛽0 )𝑢ሷ
+ 𝑏2 − 𝛽2 − 𝑎1 𝛽1 − 𝑎2 𝛽0 𝑢ሶ + 𝑏3 − 𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1 − 𝑎3 𝛽0 𝑢
𝑥ሶ 3 = −𝑎1 𝑥3 − 𝑎2 𝑥2 − 𝑎3 𝑥1 + 𝑏3 − 𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1 − 𝑎3 𝛽0 𝑢
𝑥ሶ 3 = −𝑎1 𝑥3 − 𝑎2 𝑥2 − 𝑎3 𝑥1 + 𝛽3 𝑢
Por lo tanto se obtiene
𝑥ሶ 3 = −𝑎1 𝑥3 − 𝑎2 𝑥2 − 𝑎3 𝑥1 + 𝛽3 𝑢 … (6)
Combinando las ecuaciones (4), (5) y (6) en una ecuación diferencial matricial, se obtiene la ecuación (2).
𝑥ሶ 1 = 𝑥2 + 𝛽1 𝑢 … (4)
𝑥ሶ 2 = 𝑥3 + 𝛽2 𝑢 … (5)
𝑥ሶ 3 = −𝑎1 𝑥3 − 𝑎2 𝑥2 − 𝑎3 𝑥1 + 𝛽3 𝑢 … (6)

𝑥ሶ 1 0 1 0 𝑥1 𝛽1
𝑥ሶ 2 = 0 0 1 𝑥2 + 𝛽2 𝑢 … (2)
𝑥ሶ 3 −𝑎3 −𝑎2 −𝑎1 𝑥3 𝛽3

Asimismo, a partir de la definición de la variable de estado 𝑥1 se obtiene la ecuación de salida producida por la ecuación (3).
𝑥1 = 𝑦 − 𝛽0 𝑢
𝑦 = 𝑥1 + 𝛽0 𝑢

𝑥1
𝑦= 1 0 0 𝑥2 + 𝛽0 𝑢 … (3)
𝑥3
Problema 2.7

Obtenga la ecuación en el espacio de estados y la ecuación de salida definida por

𝑌(𝑠) 2𝑠 3 + 𝑠 3 + 𝑠 + 2
=
𝑈(𝑠) 𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 2
Solución:

𝑦ഺ + 4𝑦ሷ + 5𝑦ሶ + 2𝑦 = 2ഺ
𝑢 + 𝑢ሷ + 𝑢ሶ + 2𝑢 (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎)

(𝑛) (𝑛 − 1) (𝑛) (𝑛 − 1)
𝑦 + 𝑎1 𝑦 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦ሶ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑢 + 𝑏1 𝑢 + ⋯ + 𝑏𝑛−1 𝑢ሶ + 𝑏𝑛 𝑢 (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2 − 33)

𝑎1 = 4, 𝑎2 = 5, 𝑎3 = 2
𝑏0 = 2, 𝑏1 = 1, 𝑏2 = 1, 𝑏3 = 2
𝑥1 = 𝑦 − 𝛽0 𝑢
𝑥2 = 𝑦ሶ − 𝛽0 𝑢ሶ − 𝛽1 𝑢 = 𝑥ሶ 1 − 𝛽1 𝑢
n 𝑥3 = 𝑦ሷ − 𝛽0 𝑢ሷ − 𝛽1 𝑢ሶ − 𝛽2 𝑢 = 𝑥ሶ 2 − 𝛽2 𝑢
variables . (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2 − 34)
de estado .
. (𝑛 − 1) (𝑛 − 1) (𝑛 − 2)
𝑥𝑛 = 𝑦 − 𝛽0 𝑢 − 𝛽1 𝑢 − ⋯ − 𝛽𝑛−2 𝑢ሶ − 𝛽𝑛−1 𝑢 = 𝑥ሶ 𝑛−1 − 𝛽𝑛−1 𝑢
Donde:
𝛽0 = 𝑏0 Del problema:
𝛽1 = 𝑏1 − 𝑎1 𝛽0 𝛽0 = 2, 𝛽1 = −7, 𝛽2 = 19, 𝛽3 = −43
𝛽2 = 𝑏2 − 𝑎1 𝛽1 − 𝑎2 𝛽0
𝛽3 = 𝑏3 − 𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1 − 𝑎3 𝛽0 (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2 − 35)
.
Variables de estado:
.
𝑥1 = 𝑦 − 2𝑢
.
𝑥2 = 𝑥ሶ 1 + 7𝑢
𝛽𝑛−1 = 𝑏𝑛−1 − 𝑎1 𝛽𝑛−2 − ⋯ − 𝑎𝑛−2 𝛽1 − 𝑎𝑛−1 𝛽0
𝑥3 = 𝑥ሶ 2 − 19𝑢
𝛽𝑛 = 𝑏𝑛 − 𝑎1 𝛽𝑛−1 − ⋯ − 𝑎𝑛−1 𝛽1 − 𝑎𝑛 𝛽0

Con la elección de variables de estado, se obtiene:

𝑥ሶ 1 = 𝑥2 + 𝛽1 𝑢
𝑥ሶ 2 = 𝑥3 + 𝛽2 𝑢 Del problema:
. 𝑥ሶ 1 = 𝑥2 − 7𝑢
. (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2 − 36) 𝑥ሶ 2 = 𝑥3 + 19𝑢
. 𝑥ሶ 3 = −2𝑥1 − 5𝑥2 − 4𝑥3 − 43𝑢
𝑥ሶ 𝑛−1 = 𝑥𝑛 + 𝛽𝑛−1 𝑢
𝑥ሶ 𝑛 = −𝑎𝑛 𝑥1 − 𝑎𝑛−1 𝑥2 − ⋯ − 𝑎1 𝑥𝑛 + 𝛽𝑛 𝑢
Representación en el espacio de estados.

𝑥ሶ 1 0 1 0 ⋯ 0 𝑥1 𝛽1
𝑥1
𝑥ሶ 2 0 0 1 ⋯ 0 𝑥2 𝛽2 𝑥2
⋮ = ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ + ⋮ 𝑢 𝑦= 1 0 ⋯ 0 ⋮ + 𝛽0 𝑢
𝑥ሶ 𝑛−1 0 0 0 ⋯ 1 𝑥𝑛−1 𝛽𝑛−1 𝑥𝑛
𝑥ሶ 𝑛 −𝑎𝑛 −𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−2 ⋯ −𝑎1 𝑥𝑛 𝛽𝑛

Finalmente, se representa en términos de matrices.

𝑥ሶ 1 0 1 0 𝑥1 −7 𝑥1
𝑥ሶ 2 = 0 0 1 𝑥2 + 19 𝑢 𝑦= 1 0 0 𝑥2 + 2𝑢
𝑥ሶ 3 −2 −5 −4 𝑥3 −43 𝑥3

Representación en el espacio de estados. Ecuación de salida.

Problema 2.9
Obtenga un modelo en el espacio de estados para el sistema que aparece en la Figura.

U(s) 1 Y(s)
+ ax+b
- 𝑋2

Sistema de control
Solución:
𝑎𝑠+𝑏
Primero, obsérvese que 2 incluye una derivada. Tal derivada se evita si se modifica como:
𝑠
𝑎𝑠 + 𝑏 𝑏 1
= (𝑎 + )
𝑠2 𝑠 𝑠
Utilizando esta modificación, el diagrama d e bloques de la Figura se convierte en:

U(s) 𝑏 𝑋2 (𝑠) + 𝑋1 (𝑠) 1 Y(s)

+ +
- 𝑠 𝑠

Diagrama de bloques modificado

Defínase las salidas de los integradores como variables de estado, tal como se aprecia en la Figura. Después a partir de
la figura se obtiene:

𝑋1 (𝑠) 1
=
𝑋2 𝑠 + 𝑎[𝑈 𝑠 − 𝑋1 (𝑠)] 𝑠

𝑋2 (𝑠) 𝑏
= Y s = 𝑋1 (𝑠)
𝑈 𝑠 − 𝑋1 (𝑠) 𝑠
Que puede modificarse como:
𝑠𝑋1 𝑠 = 𝑋2 𝑠 + 𝑎 𝑈 𝑠 − 𝑋1 𝑠

𝑠𝑋2 𝑠 = −𝑏𝑋1 𝑠 + 𝑏𝑈 𝑠

𝑌 𝑠 = 𝑋1 𝑠
Tomando la transformada inversa de Laplace de la tres ecuaciones anteriores, se obtiene:

𝑥1ሶ = −𝑎𝑥1 + 𝑥2 + 𝑎𝑢

𝑥2ሶ = −𝑏𝑥1 + 𝑏𝑢

𝑦 = 𝑥1
Si se reescriben las ecuaciones de estado y de salida en la forma matricial estándar, se obtiene:

𝑥1ሶ −𝑎 1 𝑥1 𝑎
= + 𝑢
𝑥2ሶ −𝑏 0 𝑥2 𝑏

𝑥1
𝑦= 1 0
𝑥2
Problema 2.10

Obtenga una representación en el espacio de estados del sistema que se muestra en la siguiente figura:

𝑢 𝑠+𝑧 𝐾 𝑦
+
− 𝑠+𝑝 𝑠(𝑠 + 𝑎)
Solución:
Primero expandimos (s+z)/(s+p) en fracciones simples

𝑠+𝑧 𝐾
+
− 𝑠+𝑝 𝑠(𝑠 + 𝑎)
𝑠+𝑧 𝑧−𝑝
=1+
𝑠+𝑝 𝑠+𝑝

𝐾 𝐾 1 𝑢 𝑧 − 𝑝 𝑥3 + 𝐾 𝑥2 1 𝑥1 𝑦
= ∙ +
− 𝑠+𝑝
+
𝑠 𝑠+𝑎
𝑠(𝑠 + 𝑎) 𝑠 𝑠 + 𝑎
𝑢 𝑧−𝑝 𝑥3 + 𝐾 𝑥2 1 𝑥1 𝑦
+ 𝑠+𝑝
+
− 𝑠 𝑠+𝑎

1
𝑥1 = 𝑥2 ∙ 𝑥1ሶ = −𝑎𝑥1 + 𝑥2
𝑠+𝑎
𝑠𝑥2
= −𝑥1 + 𝑥3 + 𝑢 𝑥2ሶ = −𝐾𝑥1 + 𝐾𝑥3 + 𝑘𝑢
𝐾
𝑧−𝑝
𝑥3 = (𝑢 − 𝑥1 ) 𝑥3ሶ = −(𝑧 − 𝑝)𝑥1 − 𝑝𝑥3 + 𝑧 − 𝑝 𝑢
𝑠+𝑝
𝑦 = 𝑥1
𝑥1ሶ = −𝑎𝑥1 + 𝑥2

𝑥2ሶ = −𝐾𝑥1 + 𝐾𝑥3 + 𝑘𝑢

𝑥3ሶ = −(𝑧 − 𝑝)𝑥1 − 𝑝𝑥3 + 𝑧 − 𝑝 𝑢

𝑦 = 𝑥1

𝑥1ሶ −𝑎 1 0 𝑥1 0
𝑥2ሶ = −𝐾 0 𝐾 𝑥2 + 𝐾 𝑢
𝑥3ሶ −(𝑧 − 𝑝) 0 −𝑝 𝑥3 𝑧−𝑝

𝑥1
𝑦= 1 0 0 𝑥2
𝑥3
• Obtenga la función de transferencia del sitema definido por:

𝑥1ሶ −1 1 0 𝑥1 0
• (𝑥2ሶ ) = ( 0 −1 1 )(𝑥2) + (0)u
𝑥3ሶ 0 0 −2 𝑥3 1

𝑥1
• y = (1 0 0) (𝑥2)
𝑥3
• Para resolver el problema se necesita modelarlo en el espacio de
estados.

• Se obtendra la función transferencia del sistema a partir de las

ecuaciones en el espacio de estados.

• Considere un sistema de entradas y salidas múltiples y y u.

𝑦1 𝑢1
y = (𝑦2) , u = (𝑢2)
𝑦3 𝑢3

• La matriz de transferencia G(s) relaciona la salidad Y(s) con la entrada

U(s) de manera que:

Y(s) = G(s)U(s)
• La matriz G(s) está dado por:

G(s)=C(sI – 𝐴)−1 B + D

Donde:

A: Se denomina matriz de estado.

B: Matriz de entrada.
C: Matriz de salida.
D: Matriz de transmisión directa.
I: Matriz identidad
• Para el sistema:
𝑥1ሶ −1 1 0 𝑥1 0
(𝑥2ሶ ) = ( 0 −1 1 )(𝑥2) + (0)u
𝑥3ሶ 0 0 −2 𝑥3 1

𝑥1
y = (1 0 0) (𝑥2)
𝑥3

• Las matrices son:

−1 1 0 0 0
A = ( 0 −1 1 ), B = (0), C = (1 0 0), D = (0)
0 0 −2 1 0
• Con las matrices A, B, C y D se obtiene G(s):

𝑠 + 1 −1 0 0
−1
G(s) = (1 0 0)( 0 𝑠+1 −1 ) (0)
0 0 𝑠+2 1
1 1 1
𝑠+1 (𝑠+1)2 𝑠+1 2 (𝑠+2)
0
1 1
G(s)=(1 0 0)( 0 𝑠+1 𝑠+1 (𝑠+2)
)(0)
1 1
0 0 𝑠+2

1 1
G(s) = =
𝑠+1 2 (𝑠+2) 𝑆 3 +4𝑠 2 +5𝑠+2
Problema 2.12

Considere un sistema con múltiples entradas y múltiples salidas. Cuando el sistema tiene más de una salida, la instrucción
[NUM,den] = ss2tf(A,B,C,D,iu)
calcula la función de transferencia de todas las salidas a cada entrada. (Los coeficientes del numerador se devuelven en la
matriz NUM con tantas filas como salidas haya).
Considere el sistema definido por

𝑥ሶ 1 0 1 𝑥1 1 1 𝑢1
= +
𝑥ሶ 2 −25 −4 𝑥2 0 1 𝑢2

𝑦1 1 0 𝑥1 0 0 𝑢1
𝑦2 = +
0 1 𝑥2 0 0 𝑢2

Este sistema tiene dos entradas y dos salidas. Las cuatro funciones de transferencia son: 𝑌1 𝑠 /𝑈1 (𝑠), 𝑌2 𝑠 /𝑈1 (𝑠),
𝑌1 𝑠 /𝑈2 (𝑠), 𝑌2 𝑠 /𝑈2 (𝑠). (Cuando se considera la salida 𝑢1 , se supone que la entrada 𝑢2 es cero, y viceversa.)
Solución:

El programa 2-5 en MATLAB origina las cuatro funciones de transferencia.

MATLAB Programa 2-5
A = [0 1;-25 4];
B = [1 1;0 1];
C = [1 0;0 1];
D = [0 0;0 0];
[NUM,den] = ss2tf(A,B,C,D,1)
NUM =
0 1 4
0 0 −25
den =
1 4 25

[NUM,den] = ss2tf(A,B,C,D,2)

NUM =
0 1.0000 5
0 1.0000 −25
den =
1 4 25
Esta es la representación en MATLAB de las cuatro funciones de transferencia siguientes:

𝑌1 (𝑠) 𝑠+4 𝑌2 (𝑠) −25

= 2 , = 2
𝑈1 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25 𝑈1 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25

𝑌1 (𝑠) 𝑠+5 𝑌2 (𝑠) 𝑠 − 25

= , =
𝑈2 (𝑠) 𝑠 2 + 4𝑠 + 25 𝑈2 (𝑠) 𝑠 2 + 4𝑠 + 25
Problema 2.13
Linealícese la ecuación no lineal
𝑧 = 𝑥 2 + 4𝑥𝑦 + 6𝑦 2
en la región definida por 8 ≤ 𝑥 ≤ 10, 2 ≤ 𝑦 ≤ 4

Solución:

𝑓 𝑥, 𝑦 = 𝑧 = 𝑥 2 + 4𝑥𝑦 + 6𝑦 2

Entonces:
𝜕𝑓 𝜕𝑓
𝑧 = 𝑓 𝑥, 𝑦 = 𝑓 𝑥,ҧ 𝑦ത + 𝜕𝑥
𝑥 − 𝑥ҧ + 𝜕𝑦
(𝑦 − 𝑦)
ത + … (1)
𝑥=𝑥,ҧ 𝑦=𝑦ത

Donde los puntos de equilibrio son: 𝑥ҧ = 9 𝑦 ഥ𝑦 = 3

En la linealización de ecuaciones se desprecian los términos de mayor orden debido a que son pequeños.

Siendo:
𝑧ҧ = 𝑓(𝑥,ҧ 𝑦)
ത
Se obtiene de (1):
𝑧 − 𝑧ҧ = 𝐾1 𝑥 − 𝑥ҧ + 𝐾2 (𝑦 − 𝑦)
ത (2)
Donde:
𝜕𝑓
𝐾1 = = 2𝑥ҧ + 4𝑦ത = 2 ∗ 9 + 4 ∗ 3 = 30
𝜕𝑥 𝑥=𝑥,ҧ 𝑦=𝑦ത

𝜕𝑓
𝐾2 = = 4𝑥ҧ + 12𝑦ത = 4 ∗ 9 + 12 ∗ 3 = 72
𝜕𝑦 𝑥=𝑥,ҧ 𝑦=𝑦ത

𝑧ҧ = 𝑥ҧ 2 + 4𝑥ҧ 𝑦ത + 6𝑦ത 2 = 81 + 108 + 54 = 243

Reemplazando en (2):
𝑧 − 243 = 30 ∗ 𝑥 − 9 + 72 ∗ (𝑦 − 3)
𝑧 − 243 = 30𝑥 − 270 + 72𝑦 − 216

Respuesta:
𝑧 − 30𝑥 − 72𝑦 + 243 = 0
Problemas Propuestos
Resueltos
Problema 2.1 - B

Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la Figura 2-29 y obtenga la función de transferencia en lazo cerrado
C(s)/R(s).
Solución:

Es equivalente a:

Es equivalente a:
Reemplazando lo descrito anteriormente, Recordamos que:
El diagrama de bloques resulta ser el siguiente:

Finalmente obtenemos la función de transferencia:

C s G1  G 2

R s 1   G1  G 2  G 3  G 4 
Problema 2.2 - B
Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la Figura 2-30 y obtenga la función de transferencia en lazo cerrado
C(s)/R(s).

G1

C(S) R(S)
+
+ + G2
-

H1

+
-
H2
Solución:

G1

C(S) R(S)
+
+ +
- G2

H1-H2
 G1

C(S) + R(S)
+ + G2
-

H1-H2
C(S) 𝐺2 R(S)
G1+1
1 + 𝐺2𝐻1 − 𝐺2𝐻2

C(S) R(S)
𝐺1𝐺2 + 𝐺2
1 + 𝐺2𝐻1 − 𝐺2𝐻2
Problema 2.3 - B
Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la Figura y obtenga la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s).

H1

R(S) + C(S)
+ G1 + + G2 + G3
- - -

H2

H3

Diagrama de bloques de un sistema

Solución:

H1/G2

R(S) + C(S)
+ G1 + + G2 + G3
- - -

H2

H3
 H1/G2

R(S) + C(S)
+ G1 + + G2 + G3
- - -

H2

H3
 H1/G2

R(S) + C(S)
+ G1 + G2/(1+H2G2) + G3
- -

H3
R(S) C(S)
+ G1 + [G2/(1+H2G2)] + (H1/G2) G3
- -

H3
R(S) C(S)
+ G1 + {[G2/(1+H2G2)] + (H1/G2)}G3
- -

H3
R(S) C(S)
+ G1
- {[G2/(1+H2G2)] + (H1/G2)}G3/(1+{[G2/(1+H2G2)] + (H1/G2)}G3)H3
R(S) C(S)
+ {[G2/(1+H2G2)] + (H1/G2)}G3G1 /(1+{[G2/(1+H2G2)] + (H1/G2)}G3)H3
-
 {[G2/(1+H2G2)] + (H1/G2)}G3G1 /(1+{[G2/(1+H2G2)] + (H1/G2)}G3)H3
R(S) C(S)
1+{[G2/(1+H2G2)] + (H1/G2)}G3G1 /(1+{[G2/(1+H2G2)] + (H1/G2)}G3)H3
Problema 2.5 - B

La figura 2-32 muestra un sistema en lazo cerrado con entrada de referencia y entrada de perturbación . Obtenga la
expresión para la Entrada C(s) cuando ambas , la entrada de referencia y la entrada de perturbación , están presentes :

D(s)

+
+- GD(s) GP(s) +

Solución:

Cuando D(s)=0
CR(s) 𝐺𝐶 𝑠 . 𝐺𝑃(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝐶 𝑠 . 𝐺𝑃(𝑠)
Cuando R(s)=0
CD(s) 1
=
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺𝐶 𝑠 . 𝐺𝑃(𝑠)

ENTONCES 𝐶 𝑠 = 𝐶𝑅 𝑠 + 𝐶𝐷 𝑠

𝐺𝐶 𝑠 . 𝐺𝑃 𝑠 . 𝑅 𝑠 + 𝐷(𝑠)
𝐶 𝑠 =
1 + 𝐺𝐶 𝑠 . 𝐺𝑃(𝑠)
Problema 2.6 - B

Considere el sistema que se muestra en la Figura 2-33. Calcular la expresión del error en estado estacionario
cuando están presentes tanto la señal entrada de referencia R(s) como la entrada de perturbación D(s).

𝐷 𝑠

𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 𝐶 𝑠
𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠

Figura 2-33. Sistema de control

Calcular la expresión del error en estado estacionario cuando están presentes tanto la señal entrada de referencia R(s)
como la entrada de perturbación D(s).
Solución:

𝐷 𝑠

𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 𝐶 𝑠
𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠

Del diagrama de bloques, se desprenden las siguientes expresiones:

• 𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐶 𝑠 … (𝐼)
• 𝐸 𝑠 𝐺1 𝑠 + 𝐷 𝑠 𝐺2 𝑠 = 𝐶 𝑠 … (𝐼𝐼)

Evaluando (𝐼𝐼) en (𝐼):

𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐸 𝑠 𝐺1 𝑠 + 𝐷 𝑠 𝐺2 𝑠
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐸 𝑠 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 − 𝐷 𝑠 𝐺2 𝑠
Problema B-2-6. Calcular la expresión del error en estado estacionario cuando están
presentes tanto la señal entrada de referencia R(s) como la entrada de perturbación D(s).

𝐷 𝑠

𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 𝐶 𝑠
𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠

𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐸 𝑠 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 − 𝐷 𝑠 𝐺2 𝑠

𝐸 𝑠 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐷 𝑠 𝐺2 𝑠

Despejando 𝐸(𝑠), finalmente se obtiene:

𝑅 𝑠 − 𝐷 𝑠 𝐺2 𝑠
𝐸 𝑠 =
1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠
Problema 2.7 - B
Obtenga las funciones de transferencia C(s)/R(s) y C(s)/D(s) del sistema que se muestra en la figura
Solución:
- Para poder determinar la función de transferencia C(s)/R(s) igualamos la
perturbación D(s) a cero, obteniendo así:

𝐶(𝑠)
• =
𝑅(𝑠) 𝐺𝑐∗𝐺1∗𝐺2∗𝐺3
1+𝐻1∗𝐺1∗𝐺2+𝐻2∗𝐺𝑐∗𝐺1∗𝐺2∗𝐺3

- De igual manera para determinar la función de transferencia C(s)/D(s)

igualamos la perturbación R(s) a cero:

• 𝐷(𝑠)
𝐶(𝑠)
=
𝐺1∗𝐺3
1+𝐻1∗𝐺1∗𝐺2+𝐻2∗𝐺𝑐∗𝐺1∗𝐺2∗𝐺3
Problema 2.8 - B

Obtenga una representación en el espacio de estados del sistema

u s+z 1 y
+ _ s+p s2
Solución:

s+z z−p 1 1 1
Primero, separamos la fracción s+p = 1 + s+p y también descomponemos 2 en s x s , asimismo
s
dibujamos de nuevo el diagrama con las variables de estado:

U X3 X2 X1 Y
𝐳−𝒑 + 1 1
+ _ +
s+p s s

Diagrama de bloques con las variables de estado para el sistema

- Luego, obtenemos las ecuaciones para cada función de transferencia y ordenamos
X2
 X1 = s sX1 = X2

1
 X2 = (U−X1 +X3 ) s sX2 = −X1 +X3 +U

z−p
 X3 = (U−X1 ) s+p sX3 = −(z−p)X1 −pX3 −(z−p)U

 Y=X1
- Después, aplicamos transformada inversa de Laplace a cada ecuación ordenada:
 xሶ 1 = x2
 xሶ 2 = −x1 +x3 +u
 xሶ 3 = −(z−p)x1 −px3 −(z−p)u
 y=x1
- Finalmente, escribimos las ecuaciones en forma matricial para obtener el resultado pedido

xሶ 1 0 1 0 x1 0
xሶ 2 = −1 0 1 x2 + 1 u
xሶ 3 −(z−p) 0 −p x3 z−p

x1
y= 1 0 0 x2
x3
Problema 2.10 - B

Considere el sistema descrito mediante

𝑥1ሶ −4 −1 𝑥1 1 𝑥1
= + 𝑢 𝑦= 1 0 𝑥
𝑥2ሶ 3 −1 𝑥2 1 2

Obtenga la función de transferencia del sistema.

Solución:

Desarrollamos las matrices para convertirlos en sistemas de ecuaciones y usamos la transformada

de Laplace:

𝑥1ሶ −4 −1 𝑥1 1 𝑥1
= + 𝑢 𝑦= 1 0 𝑥
𝑥2ሶ 3 −1 𝑥2 1 2

𝑥1ሶ = −4 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢 𝑠𝑋1(𝑆) = −4𝑋1(𝑆) - 𝑋2(𝑆) + 𝑈(𝑆)

𝑥2ሶ = 3𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢
L{} 𝑠𝑋2(𝑆) = 3𝑋1(𝑆) - 𝑋2(𝑆) + 𝑈(𝑆)

𝑦 = 𝑥1 𝑌(𝑆) = 𝑋1(𝑆)
 𝑠𝑋1(𝑆) = −4𝑋1(𝑆) - 𝑋2(𝑆) + 𝑈(𝑆) 𝑋1(𝑆) 𝑠 + 4 + 𝑋2(𝑆) [1] + 𝑌(𝑆) [0] = 𝑈(𝑆)

𝑠𝑋2(𝑆) = 3𝑋1(𝑆) - 𝑋2(𝑆) + 𝑈(𝑆) 𝑋1(𝑆) −3 + 𝑋2(𝑆) [𝑠 + 1] + 𝑌(𝑆) [0] = 𝑈(𝑆)

𝑌(𝑆) = 𝑋1(𝑆) 𝑋1(𝑆) −1 + 𝑋2(𝑆) [0] + 𝑌(𝑆) [1] = 𝑈(𝑆) *0

𝑋1(𝑆) 𝑋2(𝑆) 𝑌(𝑆)

𝑠+4 + [1] + [0] = 1 𝑋1(𝑆)
𝑈(𝑆) 𝑈(𝑆) 𝑈(𝑆)
𝑈(𝑆)
𝑋1(𝑆) 𝑋2(𝑆) 𝑌(𝑆)
𝑠+4 1 0 𝑋2(𝑆) 1
−3 + [𝑠 + 1] + [0] = 1 −3 𝑠 + 1 0 𝑈(𝑆)
= 1
𝑈(𝑆) 𝑈(𝑆) 𝑈(𝑆)
−1 0 1 𝑌(𝑆) 0
𝑋1(𝑆) 𝑋2(𝑆) 𝑌(𝑆) 𝑈(𝑆)
−1 + [0] + [1] = 0
𝑈(𝑆) 𝑈(𝑆) 𝑈(𝑆)

𝑠+4 1 1
𝑌(𝑆)
−3 𝑠+1 1 Función de transferencia G(s) :
−1 0 0 −1(1−𝑠−1) 𝑠
𝑈(𝑆)
= 𝑠+4 1 0 = 𝑠+4 𝑠+1 +3
= 2
𝑠 +5𝑠+4+3
= 𝐺(𝑠) 𝑠
−3 𝑠+1 0 𝐺(𝑠) =
−1 0 1 𝑠 2 +5𝑠+7
Problema 2.12- B
Obtenga la matriz de transferencia del sistema definido por

𝑥1ሶ 0 1 0 𝑥1 0 0 𝑢
1
𝑥2ሶ = 0 0 1 𝑥2 + 0 1 𝑢
2
𝑥3ሶ −2 −4 −6 𝑥3 1 0
𝑥1
𝑦1 1 0 0 𝑥
𝑦2 = 2
0 1 0 𝑥
3

Solución:
La matriz de transferencia está dada por
𝐺(𝑠) = 𝐶 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 𝐵 +𝐷
Tenemos
0 1 0 0 0
1 0 0
𝐴= 0 0 1 ,𝐵 = 0 1 ,𝐶 = ,𝐷 = 0
0 1 0
−2 −4 −6 1 0
Reemplazamos
−1
𝑠 −1 0 0 0
1 0 0
𝐺(𝑠) = 0 𝑠 −1 0 1
0 1 0
2 4 𝑠+6 1 0
 1 𝑠 2 + 6𝑠 + 4 𝑠+6 1 0 0
1 0 0 2
𝐺(𝑠) = −2 𝑠 + 6𝑠 𝑠 0 1
0 1 0 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 4𝑠 + 2
−2𝑠 −4𝑠 − 2 𝑠 2 1 0
1 1 𝑠+6
𝐺(𝑠) = 3
𝑠 + 6𝑠 2 + 4𝑠 + 2 𝑠 𝑠 2 + 6𝑠

1 𝑠+6
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 4𝑠 + 2 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 4𝑠 + 2
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑠 2 + 6𝑠
𝑠 3 + 6𝑠 2 + 4𝑠 + 2 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 4𝑠 + 2
Problema 2.13- B

Linealice la ecuación no lineal

𝑧 = 𝑥 2 + 8𝑥𝑦 + 3𝑦 2
en la región definida por 2 ≤ 𝑥 ≤ 4, 10 ≤ 𝑦 ≤ 12.

Solución:

𝑓 𝑥,𝑦 = 𝑧 = 𝑥 2 + 8𝑥𝑦 + 3𝑦 2
Entonces
𝑑𝑓 𝑑𝑓
𝑧 = 𝑓 𝑥,𝑦 =𝑓 𝑥,ҧ 𝑦ത + 𝑥 − 𝑥ҧ + 𝑑𝑦 (𝑦 − 𝑦)
ത +⋯
𝑑𝑥 ҧ
𝑥=𝑥,𝑦=𝑦ത

Donde 𝑥ҧ = 3 , ഥ𝑦 = 11
Como los términos de mayor orden en la ecuación expandida son pequeños , despreciando esos términos
de orden mas alto se obtiene
𝑧 − 𝑧ҧ = 𝐾1 𝑥 − 𝑥ҧ + 𝐾2 𝑦 − 𝑦ത
 𝑑𝑓
𝐾1 = ቤ ത + 8𝑦
= 2𝑥 ഥ = 2 ∗ 3 + 8 ∗ 11 = 94
𝑑𝑥 𝑥=𝑥,𝑦=
ҧ 𝑦ത

𝑑𝑓
𝐾2 = ቤ = 8𝑥 + 6𝑦 = 8 ∗ 3 + 6 ∗ 11 = 90
𝑑𝑦 𝑥=𝑥,𝑦=
ҧ 𝑦ത

2 2
𝑧ҧ = 𝑥 + 8𝑥𝑦 + 3𝑦 = 32 + 8 ∗ 3 ∗ 11 + 3 ∗ 112 = 636

𝑧 − 636 = 94 𝑥 − 3 + 90 𝑦 − 11

De ahí una aproximación lineal de la ecuación no lineal dada cerca del punto de operación es

𝑧 − 94𝑥 − 90𝑦 + 636 = 0

Problema 2.14- B

Encuentre para una ecuación linealizada para 𝑦 = 0.2𝑥 3 ,alrededor de un punto x=2

Solución:

Definimos
𝜕𝑓
Y=f(x)=f(𝑥)+
ҧ 𝜕𝑥 (𝑥 − 𝑥)ҧ + ⋯

Dado que los términos de orden superior en esta ecuación son pequeños, eliminando esos términos, obtenemos

Y-f(𝑥)=0.6
ҧ 𝑥ҧ 2 (𝑥 − 𝑥)ҧ

Y -0.2* 23 =0.6* 22 *(x-2)

Por lo tanto, la aproximación lineal de la ecuación no lineal dada cerca del punto de operación es

Y=2.4*X-3.2