CONTROL AUTOMATICO

V SEMANA

INGENIERIA EN
ENERGIA VI CICLO

DOCENTE : ING° CESAR LOPEZ AGUILAR

 MODELOS MATEMATICOS PARA SISTEMAS

Para entender el comportamiento de los sistemas, es

necesario modelos matemáticos que lo representen.
También se le conoce como DIAGRAMA DE BLOQUES.

Por ejemplo, para nuestra actividad del control manual del

caudal, existe una relación matemática entre el caudal y
el ángulo de giro de la válvula. Así mostramos el siguiente
diagrama ENTRADA PROCESO SALIDA
Angulo de giro de la Caudal =1
válvula = 100° Caudal en lit/min
la tubería

El modelo matemático sería: por cada 100° obtendré

1litro/min de caudal.
 MODELOS MATEMATICOS PARA SISTEMAS

De ser así, si aumento 10°, cuanto de caudal obtendré

Si disminuyo 10°, cuanto de caudal obtendré

Si multiplico x 0.2 el ángulo de entrada, CUANTO DE

CAUDAL OBTENDRE

SALIDA EN
ENTRADA EN ESTADO
FUNCION DE
ESTADO ESTABLE ESTABLE
TRANSFERENCIA

G= SALIDA
ENTRADA
El valor en estado estable del caudal y el valor en estado
estable del ángulo se denomina constante G, FUNCION DE
TRANSFERENCIA O GANANCIA DEL SISTEMA (Kp)
 MODELOS MATEMATICOS PARA SISTEMAS

CONDICIONES
Por el momento se considera una relación lineal entre la
salida y la entrada, es decir caudal = G (ángulo)

La relación anterior implica que si el ángulo cambia,

entonces deberá haber un cambio inmediato
correspondiente al caudal. Este no será el caso puesto
que el caudal toma un tiempo para cambiar a su nuevo
valor (tiempo transitorio). Así la relación existe, solo entre
el caudal y el ángulo de giro, cuando el sistema ha tenido
suficiente tiempo para asentarse ante cualquier cambio en
la entrada, es decir, esto se refiere a lo que se denomina
condición en estado estable.
 MODELOS MATEMATICOS PARA SISTEMAS

Ejemplo: Un sistema de medición de temperatura puede

tener una entrada de 10°C y producir una salida de 5.0 mV;
este sistema tiene una función de transferencia de 0.5
mV/°C. Si se supone que el sistema es lineal se puede
predecir que si la entrada fuera de 20°C entonces la salida
en estado estable sería de 10.0 mV.

PRACTICA
1. Defina un modelo matemático para una máquina o
proceso estudiado en el curso de termodinámica,
electricidad o transferencia de calor.
MODELOS MATEMATICOS SISTEMA LAZO ABIERTO

CONEXIÓN SERIE
MODELOS MATEMATICOS SISTEMA LAZO ABIERTO

CONEXIÓN PARALELO
MODELOS MATEMATICOS SISTEMA LAZO CERRADO

CONEXIÓN EN ANILLO CON REALIMENTACION DIRECTA

MODELOS MATEMATICOS SISTEMA LAZO CERRADO

CONEXIÓN EN ANILLO CON REALIMENTACION A TRAVES DE

UN SEGUNDO ELEMENTO
DETERMINAR EL ERROR EN ESTADO ESTABLE

El error en estado estable E de un sistema es la diferencia

entre la salida del sistema y su entrada cuando las
condiciones están en estado estable.

PARA UN SISTEMA DE LAZO ABIERTO

E = V(s) – U (s) ….(1) G(s) = V(s) ….. (2)

U(s)
Reeemplazando (2) en (1)

E = U(s).G(s) – U(s) E = U(s) (G(s) – 1)

DETERMINAR EL ERROR EN ESTADO ESTABLE

PARA UN SISTEMA DE LAZO CERRADO

E = U(s)( G(s) – 1)
1+G(s)H(s)

Para una realimentación negativa.

 PRACTICA N° 04

2. ¿Cuál será el error en estado estable para un sistema de control de

temperatura en lazo abierto que consta de un controlador con una
función de transferencia de 1.0 en serie con un calefactor con una
función de transferencia de 0.80°C/V y cual será el cambio porcentual en
el error en estado estable si la función de transferencia del calefactor
disminuye en 1%. Respuesta. -0.2 U(s) , 4%

3. ¿ Cuál será el error en estado estable para un sistema de control de

temperatura en lazo cerrado que consta de un controlador con una
función de transferencia de 20 en serie con un calefactor con una función
de transferencia de 0.80°C/V y un lazo de realimentación con una función
de transferencia de 10 V/°C y cual será el cambio porcentual en el error
en estado estable si la función de transferencia del calefactor disminuye
en 1%. Respuesta. -0.90 U(s) , -6.9x10 -² %.

Fecha de presentación : Jueves a las 11:45 horas, antes del

examen de la I UNIDAD. Es individual.
EXAMEN DE UNIDAD : SEMANA 6