Dr. Ing.

Andrei CRISAN

Dinamică Dep. de Contrucții Metalice

și Mecanica Construcțiilor
Facultatea de Construcții
Resortul ideal
Se alege un resort cu comportament ideal 𝐴 𝐴
Constanta resortului

𝐹 =𝑘∙𝑥 Alungirea resortului

𝑚∙𝑎
Forța aplicată resortului

𝑘∙𝑥
Ecuația diferențială de rezolvat
𝑚 ∙ 𝑎 + 𝑘 ∙ 𝑥 =0
𝑚 ∙ 𝑥ሷ + 𝑘 ∙ 𝑥 = 0
𝑘
𝑥 = 𝐴 ∙ cos(𝜔𝑡 + 𝜓) 𝑥ሷ + ∙ 𝑥 = 0
2𝜋 𝑚
𝑥ሶ = −𝐴 ∙ 𝜔 ∙ sin(𝜔𝑡 + 𝜓) 𝑇=
𝜔
𝑥ሷ = −𝐴 ∙ 𝜔2 ∙ cos(𝜔𝑡 + 𝜓)
𝑥ሷ = −𝜔2 ∙ 𝑥

𝑘 𝑘
−𝜔2 ∙𝑥+ 𝑥 =0 𝜔=
𝑚 𝑚
Oscilația liberă - exemplu
Să se determine amplitudinea mișcării, perioada de oscilație și ecuația de mișcare
pentru sistemul de mai jos, știind că:
@𝑡 =0
𝑥0 = 0 și 𝑣0 = −3 [𝑚/𝑠]
𝑘 = 10 [𝑁/𝑚], 𝑚 = 0.1 [kg]

Rezolvare
𝑘 10
𝜔= 𝑚
= 0.1
= 10 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
2𝜋
𝑥 = 𝐴 ∙ cos(𝜔𝑡 + 𝜓) 𝑻= = 𝟎, 𝟔𝟐𝟖 [𝒔]
𝜔
𝑥ሶ = −𝐴 ∙ 𝜔 ∙ sin(𝜔𝑡 + 𝜓) 1
𝑓= = 1,6 [𝐻𝑧]
𝑇
𝑥ሷ = −𝐴 ∙ 𝜔2 ∙ cos(𝜔𝑡 + 𝜓)
@𝑡 =0
𝑥 = 𝐴 ∙ cos 𝜔𝑡 + 𝜓 = 0
cos 𝜓 = 0 ⇒ 𝝍 = 𝝅/𝟐 or 𝝍 = 𝟑𝝅/𝟐
𝜋
𝑥 = 0.3 ∙ cos 10𝑡 + −𝐴 ∙ 𝜔 ∙ sin 𝜔𝑡 + 𝜓 = −3
2
−𝐴 ∙ 10 ∙ sin 𝜓 = −3
−𝐴 ∙ 10 ∙ 1 = −3 ⇒ 𝑨 = 𝟎. 𝟑 [𝒎]
Oscilația liberă – pendul

σ𝐻: 𝑚 ∙ 𝑎 = −𝑇 ∙ 𝑠𝑖𝑛 Θ
Θ 𝒎 ∙ 𝒙ሷ = −𝑻𝜣 ∙ 𝒙
𝒍

y 𝑙 σ𝑉: 𝑚 ∙ 𝑎 = −𝑇 ∙ 𝑐𝑜𝑠 Θ
𝒚
𝒎 ∙ 𝒚ሷ = 𝑻𝜣 ∙ 𝒍 − 𝒎 ∙ 𝒈

𝑇 𝑇 ∙ cos(Θ) Oscilații la unghiuri mici!

Putem face următoarele aproximări:
1. Θ ≪ 1 𝑟𝑎𝑑 ⇒ cos Θ = 1
𝑇 ∙ sin(Θ) 2. 𝑦ሷ = 0
x 𝑚∙𝑔
𝒚
𝒎 ∙ 𝒚ሷ = 𝑻 ∙ − 𝒎 ∙ 𝒈
𝜣 𝒍
y 0 = 𝑇𝛩 − 𝑚 ∙ 𝑔
x 𝑇𝛩 = 𝑚 ∙ 𝑔
𝒙
𝒎 ∙ 𝒙ሷ = −𝑻𝜣 ∙
𝒍
𝑦
𝑔 𝑚 ∙ 𝑥ሷ + 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ = 0
𝑥 = 𝐴 ∙ cos(𝜔𝑡 + 𝜓) 𝜔= 𝑙
𝑙 𝑔
𝑥ሷ + ∙ 𝑥 = 0
𝑙
 Lucru mecanic și energie
Lucru mecanic în 1d:
𝐵 𝐵
𝐿𝐴𝐵 = න 𝐹 𝑑𝑥
𝐴
𝐴

𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐ă
𝐵 𝐵 𝐵 𝐵
𝑑𝑣 𝑑𝑣 1 1
𝐿𝐴𝐵 = න 𝑚 ∙ 𝑎 𝑑𝑥 = න 𝑚 ∙ 𝑑𝑥 = න 𝑚 ∙ ∙ 𝑣 ∙ 𝑑𝑡 = න 𝑚 ∙ 𝑣 ∙ 𝑑𝑣 = 𝑚 ∙ 𝑣𝐵 − 𝑚 ∙ 𝑣𝐴2
2
𝐴 𝐴 𝑑𝑡 𝐴 𝑑𝑡 𝐴 2 2

Lucru mecanic în 3d
𝐵 𝐵 𝐵 𝐵
ത 𝑟ҧ = න 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + න 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + න 𝐹𝑧 𝑑𝑧
𝐿𝐴𝐵 = න 𝐹𝑑 𝐵
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝐹ത 𝐹ത
𝐹ത = 𝐹𝑥 𝑥ො + 𝐹𝑦 𝑦ො + 𝐹𝑧 𝑧Ƹ
𝐴 𝑑 𝑟ҧ 𝑑 𝑟ҧ
𝑑𝑟ҧ = 𝑑𝑥𝑥ො + 𝑑𝑦𝑦ො + 𝑑𝑧𝑧Ƹ
Lucru mecanic și energie – exemplu
𝐵
ത 𝑟ҧ
𝐿𝐴𝐵 = න 𝐹𝑑
𝐴
𝑦 𝐵
𝐵
𝐴 𝐿𝐴𝐵 = න 𝐹𝑦 𝑑𝑦 = −𝑚𝑔(𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )
𝐴
Lucrul mecanic este independent
−𝑚𝑔𝑦ො de calea forței
𝑥 DACĂ FORȚA ESTE CONSERVATIVĂ

Ex.
Forța gravitațională – DA
𝑧 Forța de frecare – NU
Lucru mecanic și energie – exemplu
Energia potențială
𝑦 0 𝐵 +𝑚𝑔ℎ + +𝑚𝑔ℎB 𝐿𝐴𝐵 = 𝑚𝑔ℎ

−𝑚𝑔ℎ 𝐴 +𝑚𝑔ℎA
0

0
Lucru mecanic și energie – exemplu
Să se determine înălțimea minimă ℎ, de la care se poate elibera o bilă de masă 𝑚 în câmp
gravitațional 𝑔, astfel încât aceasta să treacă de bucla de rază 𝑅.
Ansamblul este prezentat grafic în figura de mai jos.
Start În punctul A, se poate scrie
B 1
𝑚 ∙ 𝑔 ∙ ℎ𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ ℎ𝐴 + 𝑚 ∙ 𝑣𝐴2
2
A
1 2
ℎ𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡 𝑔 ∙ ℎ𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡 = 𝑔 ∙ ℎ𝐴 + 𝑣𝐴
𝑅 2
𝑣𝐴2 = 2𝑔(ℎ𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡 − ℎ𝐴 )
Pentru a putea trece de punctul 𝐵 (punct unde, mișcarea fiind circulară, asupra corpului
acționează o accelerație centripetă 𝑎𝑐 = 𝑣 2 /𝑅), accelerația centripetă trebuie să fie mai
mare decât accelerația gravitațională, 𝑔 (sau cel puțin egală).
În punctul B, putem scrie:
𝑣𝐴2 = 2𝑔 ℎ𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡 − ℎ𝐵 = 𝑎𝑐 𝑅
2𝑔 ℎ𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡 − 2𝑅 = 𝑔𝑅 5𝑅
2 ℎ𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡 − 2𝑅 = 𝑅 ℎ𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡 ≥
2
2ℎ𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡 − 4𝑅 = 𝑅
Resortul ideal (energetic vorbind)
Pentru un resort cu comportament ideal
Pentru forța 𝐹, lucrul mecanic între 𝐴 și 𝐵
este dat de relația
𝐴 𝐵 𝐵 𝑥
1 2
𝑥=0 𝐿𝐴𝐵 = න 𝐹𝑑𝑥 = න 𝑘 ∙ 𝑥𝑑𝑥 = 𝑘𝑥
𝐴 0 2
y Energia potențială
𝐹𝑠 = −𝑘 ∙ 𝑥 𝐹 =𝑘∙𝑥

Pentru forța din resort

1 2
𝐿𝑆 = 𝑘𝑥
2
𝑑𝐿𝑆
= 𝑘𝑥 = −𝐹𝑥
𝑑𝑥 x

OBSERVAȚIE
Forța tinde întotdeauna să reducă energia potențială
Energie și echilibru
Pentru o suprafață curbă oarecare

𝑦 = 𝑓(𝑥)

𝑚∙𝑔 y
𝑢=0 x 𝑦=0

𝑈 = 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ ℎ = 𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑓(𝑥) 𝑑2𝑈
Echilibru instabil =−
𝑑𝑈 𝑑𝑥2
= 0 ⇒ 𝐹𝑥 = 0 𝑑2𝑈
𝑑𝑥 Echilibru stabil =+
𝑑𝑥2
Resortul ideal (energetic vorbind)
Se alege un resort cu comportament ideal care oscilează între +𝑥𝑚𝑎𝑥 și −𝑥𝑚𝑎𝑥

y
𝐴 𝐵 Energia potențială
𝑥=0 1 2
𝑘𝑥
2
𝐹𝑠 = −𝑘 ∙ 𝑥 𝐹 =𝑘∙𝑥

În poziția oarecare 𝑥, avem

1 2
1 1
𝑘 ∙ 𝑥𝑚𝑎𝑥 = 𝑚 ∙ 𝑣2 + 𝑘 ∙ 𝑥 2 x
2 2 2
Energia Energia Energia −𝑥𝑚𝑎𝑥 𝑥 +𝑥𝑚𝑎𝑥
totală cinetică potențială
2
𝑘 ∙ 𝑥𝑚𝑎𝑥 = 𝑚 ∙ 𝑥ሶ 2 + 𝑘 ∙ 𝑥 2
𝑘 2 𝑘 2 𝑑 𝑘
2
𝑥ሶ + ∙ 𝑥 − ∙ 𝑥𝑚𝑎𝑥 = 0 อ 2𝑥ሶ 𝑥ሷ 2 + 2 ∙ 2𝑥𝑥
ሶ −0=0
𝑚 𝑚 𝑑𝑡 𝑚

𝑑𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑥 𝑘
= 𝑥ሷ 2 + ∙𝑥 =0 ???
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑚
Resortul ideal
Se alege un resort cu comportament ideal 𝐴 𝐴
Constanta resortului

𝐹 =𝑘∙𝑥 Alungirea resortului

Forța aplicată resortului

𝑚 ∙ 𝑎 = −𝑘 ∙ 𝑥
Ecuația diferențială de rezolvat 𝑚 ∙ 𝑥ሷ + 𝑘 ∙ 𝑥 = 0
𝑘
𝑥ሷ + ∙𝑥 =0
𝑚
𝑥 = 𝐴 ∙ cos(𝜔𝑡 + 𝜓) 2𝜋
𝑥ሶ = −𝐴 ∙ 𝜔 ∙ sin(𝜔𝑡 + 𝜓) 𝑇=
𝜔
𝑥ሷ = −𝐴 ∙ 𝜔2 ∙ cos(𝜔𝑡 + 𝜓)
𝑥ሷ = −𝜔2 ∙ 𝑥

𝑘 𝑘
−𝜔2 ∙𝑥+ 𝑥 =0 𝜔=
𝑚 𝑚
Dinamică
În general, pentru un sistem dinamic simplu, avem

Componente de bază:
- Energie potențială => Deplasări/Rigiditate
- Energie cinetică => Accelerație/Inerție
- Disipare de energie => Amortizare

Conform cu Principiul lui d’Alembert avem (considerând un comportament liniar)

𝑚 ∙ 𝑥ሷ + 𝑐 ∙ 𝑥ሶ + 𝑘 ∙ 𝑥 = 𝑝(𝑡)
Dinamică
În general, un sistem dinamic simplu, avem

𝑝 𝑡 =0
Dinamică
În general, un sistem dinamic simplu, avem

𝑝 𝑡 =𝑝 𝑡+𝑇
Dinamică
În general, un sistem dinamic simplu, avem
Dinamică
În general, un sistem dinamic simplu, avem