Sunteți pe pagina 1din 10

AUTOMATIZAREA PROCESELOR

TEHNOLOGICE ȘI BIOTEHNOLOGICE
ISBE, MIAIA
- 2017 -
Introducere A.P.T.B.
v Perturbație

Execuție Ieșire
PROCES
m z

Mărimi fizice asociate unui proces


• Mărimi de intrare: execuție (”comandă”) și perturbație.
• Comenzi: se poate interveni (manual/automat) asupra procesului
astfel încât acesta să manifeste o evoluție impusă.
• Perturbațiile acționează arbitrar asupra procesului având drept
consecință devierea evoluției procesului de la cea impusă.
Introducere A.P.T.B.

Mărimi specifice unui S.R.A.


yr - mărime de referință
ε - eroare (abatere) Echipamente componente ale unui S.R.A.
m – mărime de execuție - element de comparație
z - mărime de ieșire - regulator automat
v - perturbație - element de execuție
u - mărime de comandă - proces
y - mărime de reacție - traductor
Introducere A.P.T.B.

• Elementul de comparaţie: circuit electronic cu două intrări şi o ieşire:


• intrarea „+” primeşte mărimea de referință yr prescrisă de către
operatorul uman;
• intrarea „-” primeşte mărimea de reacţie negativă y de la traductor;
• yr și y trebuie să fie de aceeași natură (de obicei electrică) și să aibă
domeniu comun de variație;
• ieşirea: eroarea ε, calculată ε = yr - y. Eroarea este 0 (zero) atunci
când mărimea de ieşire y este egală cu mărimea de referință, deci
s-a atins valoarea prescrisă.
Introducere A.P.T.B.
• Regulatorul automat:
• uzual, este folosit un dispozitiv electronic;
• la intrare: primește semnalul de eroare de la elementul de
comparație;
• prelucrează semnalul de eroare ε după o anumită lege de reglare
(algoritm matematic), aleasă în funcţie de caracteristicile
sistemului și performanţele impuse;
• la ieşire: mărimea de comandă calculată, care se aplică la intrarea
elementului de execuţie;
• în majoritatea cazurilor, elementul de comparație este inclus în
structura regulatorului automat.
Introducere A.P.T.B.
• Elementul de execuţie:
• intrare: mărimea de comandă u, de la regulatorul automat, de
obicei de natură electrică;
• ieșire: intervine prin mărimea de execuţie m asupra evoluției unui
parametru al procesului condus, astfel încât mărimea de ieșire z să
atingă mărimea de referință yr.
• Traductorul:
• transformă (converteşte) o mărime fizică - de obicei - neelectrică
(temperatură, presiune, debit, viteză etc.) într-o altă mărime fizică
- de obicei - electrică (tensiune, curent).
Introducere A.P.T.B.

• Conducerea automată:
• menţinerea mărimii de ieşire a procesului la o valoare cât mai
apropiată de mărimea de referinţă, atunci când mărimea de
referinţă și/sau perturbaţiile se modifică în timp;

• generarea unei comenzi (pe baza unui algoritm sau a unei legi de
conducere) asupra procesului astfel încât mărimea de ieșire să
urmărească cu eroare (aproape) nulă mărimea de referință, în
prezența perturbațiilor.
Introducere A.P.T.B.
• S.R.A. materializează în cazul ideal condiția de reglare y(t) = yr(t),
oricare ar fi valorile referinței yr și perturbației v.
• S.R.A. îndeplinește sarcina de reglare indiferent de acțiunea mărimilor
exogene (perturbații) ce acționează asupra procesului, dacă:
lim  t   0
t 

• Reglarea atomată tratează una din următoarele problematici:


• rejecția efectului perturbațiilor;
• urmărirea referinței.
Introducere A.P.T.B.
• S.R.A. în regim tranzitoriu: ε(t) = yr(t) – y(t) ≠ 0
• S.R.A. în regim staționar: ε(t) = yr(t) – y(t) ≈ 0
yr, y
yr y

Regim Regim Regim


staționar tranzitoriu staționar
Introducere A.P.T.B.
• Regim staţionar: stare de echilibru, în care mărimea de ieşire a
sistemului automat are aceeaşi variaţie în timp ca mărimea de
referință  ieşirea urmăreşte variaţiile referinței. Mărimea de
referință constantă  mărimea de ieşire constantă; mărimea de
intrare variază (ex.tip rampă)  mărimea de ieşire variază (ex.tip
rampă), creşte sau scade cu aceeaşi viteză ca şi mărimea de intrare.
• Regim tranzitoriu: stare de dezechilibru, de trecere (tranziţie), de la
un regim staţionar la altul. Regim tranzitoriu: cauzat de
imposibilitatea ca mărimea de ieşire să poată urmări instantaneu (fără
întârziere) variaţia mărimii de referință (transmiterea cu întârziere a
variației între echipamente componentea alea S.R.A.).