Sustentación Control en Modo Deslizante

CONTROL EN MODO
DESLIZANTE DE LA
VELOCIDAD DE UN MOTOR
DE INDUCCIÓN
Nicole B. Portilla
Carlos A. Gonzalez
Director: Dr. Carlos Gaviria

TEMAS DE SUSTENTACIÓN
1. Introducción
2. Fundamentos de Control de Estructura
Variable
3. Diseño de Controladores en Modo
Deslizante
4. Diseño del Controlador de Velocidad en
Modo Deslizante del Motor de Inducción
5. Resultados de Simulación
6. Conclusiones y Recomendaciones
7. Preguntas
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
 Motor de inducción
 Métodos escalares y Métodos
vectoriales
 Control no Lineal
 Control de Estructura Variable: Modo
Deslizante
FUNDAMENTOS DEL
CONTROL DE ESTRUCTURA
VARIABLE
CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE
 Un sistema de estructura variable (VSS)

consiste en un conjunto de subsistemas
continuos junto con una lógica de
conmutación adecuada.
 Los sistemas en modo deslizante son un

tipo especial de estos sistemas
 En los sistemas con modo deslizante, el estado de las

dinámicas del sistema es atraído hacia una superficie
en el espacio de estados conocida como superficie de
deslizamiento
S(x) superficie de Deslizamiento

1. ELECCIÓN DE LA SUPERFICIE DE
CONMUTACIÓN
Puede ser cualquier función del estado X
tal que el error de regulación o seguimiento
se haga cero en régimen permanente:
S ( x)  xi  k  0
2. ALCANZABILIDAD DE LA SUPERFICIE DE
DESLIZAMIENTO
Un sistema de estructura variable se puede

definir, en forma general de la siguiente
manera:

x  f ( x, t )  g ( x, t ) 
La señal de control  (t ) es discontinua y

puede tomar los valores   o   , sus puntos
de discontinuidad corresponden con los
cambios de estructura del sistema.
     S ( x)  0
Señal de control =  (t ) =  
    S ( x)  0 

f ( x, t ) y g ( x, t ) son campos vectoriales

que pueden ser definidos de la
siguiente manera:
 f a  f ( x, t ,   )      
Campos _ Vectoriale s    
 f a  f ( x, t ,  )     

Señal del controlador en

modo deslizante
 Condición de Alcanzabilidad
3. DINÁMICA DE DESLIZAMIENTO IDEAL
(CONDICIÓN DE INVARIANZA)
La dinámica del sistema en modo

deslizante cuando tiende a cero se
conoce como dinámica de deslizamiento
ideal.
La dinámica promediada del sistema ó dinámica

de deslizamiento ideal, está ligada a la ecuación
de la superficie.
La dinámica de deslizamiento ideal queda

caracterizada por:
S ( x)  0 
 
 S , f a (t , x,  eq )  0
Llamada condición de invarianza
4. CONTROL EQUIVALENTE  eq
El control equivalente (  eq ) es una ley de

control que lleva al sistema a deslizarse sobre
la superficie en forma ideal, siendo un valor
continuo que representa el valor medio del
control discontinuo.
Control Equivalente

Siendo f (t , x,  )  x  f ( x, t )  g ( x, t ) 
a eq eq
y teniendo en cuenta que S ( x, t )

depende también del tiempo:
S
  S , f ( x )  
 eq  t
 S , g ( x ) 
Siempre y cuando:  S , g ( x)  0
5. CONDICIÓN DE TRANSVERSALIDAD
 S , g ( x)  0
Lo que significa que no puede ser
tangente a la superficie de conmutación
(esto es, debe ser transverso a la
superficie).
6. REGIONES DE DESLIZAMIENTO.
De acuerdo a las condiciones de alcanzabilidad
 S , f a  S , f ( x)    g ( x)  0

 
 S , f a  S , f ( x)   g ( x)  0 
 
Existe deslizamiento si y solo si:
min(  ,   )   eq  max(  ,   )
Se definen   y   como las regiones del

espacio de estados donde puede crearse un
modo de deslizamiento.
 
   x   n : S , f ( x)    g ( x)  0 
  

  x   : S , f ( x)   g ( x)  0 
n 

Cabe anotar que existirá un régimen de

deslizamiento local en S (x), si y solo si:
   
   S      
7. PUNTO DE EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD

ASINTÓTICA
Si el régimen de deslizamiento existe, la

dinámica de deslizamiento ideal está dada por
las condiciones de invarianza:
s ( x)  0 
  
 fa (t , x,  eq )  x(t )  f ( x)   eq g ( x)
En régimen permanente, las derivadas de

las variables de estado son nulas en un
problema de regulación y x  x * es un
punto de equilibrio del sistema, por lo
tanto:
s ( x * )  0 
 
 * 
* *
 f (t , x * ,  eq )  x (t )  f * ( x, t )   eq g * ( x, t )  0
DISEÑO DE
CONTROLADORES EN
MODO DESLIZANTE
PROCEDIMIENTO
 Selección de la superficie de deslizamiento.
 Comprobar que exista modo de deslizamiento en

torno a la superficie de conmutación (condición
de transversalidad).
 Calculo del control equivalente.

PROCEDIMIENTO
 Determinar que las regiones en la que existe el

modo de deslizamiento y el control equivalente
estén acotados por los valores discretos de la
variable de control.
 Se obtiene la dinámica de deslizamiento ideal

del sistema entorno a la superficie de
conmutación (Condición de invarianza)
PROCEDIMIENTO
 Se obtiene el punto de equilibrio de la dinámica

de deslizamiento ideal, que deberá ser
alcanzado.
 Comprobación de la estabilidad de la dinámica

alrededor del punto de equilibrio.
 Se deben cumplir cada uno de los puntos

mencionados, de lo contrario se debe escoger
una nueva superficie de deslizamiento.
IMPLEMENTACION DEL CONTROL
Diagrama de bloques sistema de control en modo deslizante

COMPROBACION ESTABILIDAD
GLOBAL ASINTOTICA
 El procedimiento anterior garantiza estabilidad
asintótica al punto de equilibrio deseado.
 Lo podemos comprobar mediante el teorema de

Lyapunov.
 Podemos concluir que probar la estabilidad

asintótica verificando el teorema de Lyapunov es
equivalente a examinar las regiones de
deslizamiento
DISEÑO DEL CONTROL DE
VELOCIDAD EN MODO
DESLIZANTE
DISEÑO DEL CONTROL DE VELOCIDAD
EN MODO DESLIZANTE
 Motor de inducción
EN MODO DESLIZANTE
 Control Vectorial

b d
q
a  d
b Clarke  Park
q
 a
c

3 fases 2 fases 2 fases
Estacionarias Estacionarias Rotantes
Cantidades AC Cantidades AC Cantidades DC
c
EN MODO DESLIZANTE
 Control Vectorial
q
q
q
q is
s d
r d
d
a, d
EN MODO DESLIZANTE
 Modelo matemático del motor de inducción

diqs  Rs Rr L2m  L  R L 
  e i ds    i qs  m r  dr  r m2  qr  qs

dt  L L L2r  L Lr L Lr L
dids  Rs L m2Rr  L R L  
   ids  eiqs  m 2r  dr  m r  qr  ds
dt  L L L2r  L Lr L Lr L
d dr L R
 m Rr ids  r  dr   sl  qr
dt Lr Lr
d qr Lm R
 Rr i qs   sl  dr  r  qr
dt Lr Lr
 Por otro lado la ecuación mecánica se describe

de la siguiente manera:
d m
J  B m  TL  Te
dt
 La ecuación del torque electromagnético se

puede expresar en términos de corriente de
estator y flujos de enlace del rotor así:
3  P  Lm
Te    iqs dr  ids qr 
2  2  Lr
 Teniendo en cuenta lo anterior, la ecuación de

torque electromagnético se puede escribir de
la siguiente manera:
Te  K t iqs Te  K t' I a
 Entonces la ecuación mecánica se puede

reescribir de la siguiente manera:
d m
J  B m  TL  K t i qs
dt
Considerando la ecuación mecánica con

incertidumbres tenemos que:
.
 m (t )   a  a  m (t )   b  b  iqs (t )  dTL
 Donde:
1 B Kt
d  a b
J J J
 Ahora se define el error de velocidad en

variables de estado:
*
x(t )  m (t )  m
VELOCIDAD EN MODO DESLIZANTE
 Remplazando la derivada de x(t) en la
ecuación mecánica con incertidumbres
tenemos que:
 
x(t )   ax(t )  be(t )   b i qs  f ( x)  g ( x)
Donde:
a b d
 a
e(t )   m (t )  iqs  T L i qs  i qs (t )   m
b b b b
SELECCIÓN DE LA SUPERFICIE DE
DESLIZAMIENTO
S (t )  h x(t )    a  bk  x( )d  x(0)

 t
 0 
 Donde h debe ser una constante positiva, k

es la ganancia lineal de realimentación y x(0)
denota las condiciones iniciales del sistema.
VELOCIDAD EN MODO DESLIZANTE
 Si la trayectoria del sistema dada en la ecuación
anterior es atrapada por la región de deslizamiento,
entonces las dinámicas equivalentes del sistema están
gobernadas por:
.
sabemos que : x(t )   a  bK  x(t )
.
S (t )  S (t )  0
DISEÑO CONTROL DE VELOCIDAD
 Comparando las ecuaciones:
.
  
x (t )  ax (t )  b  i qs  e(t )
 
x(t )   a  bK  x(t )
 Esto lleva a buscar un control de la forma:
   1  S (t )  0
i qs  Kx (t )   sgn( S (t )) sgn(S (t ))   
  1  S (t )  0 

e(t )  
CONDICION DE TRANSVERSALIDAD
 Comprobaremos que existe una región de

deslizamiento en torno a la superficie de
conmutación, verificando se cumpla la siguiente
condición.
 S , g ( x )  0
 Cálculo de g (x) :
Si la ecuación mecánica del sistema,
 
 
x (t )  ax(t )  b  i  e(t ) 
qs
 
le agregamos la acción de
control, tenemos que:
.
x(t )  (ax(t )  be(t ))   (t )b  f ( x)   (t ) g ( x)
Por lo tanto tenemos que: g ( x)  b

 Calculo de S
S x
S 
x t
 hx(t )  h   a  bk  x( )d  c 

 t
S   
0
x(t )
Resolviendo Tenemos que:

S  h
 Por lo tanto podemos observar que la condición

de transversalidad se cumple:
 S , g ( x)  hb
 Siempre y cuando
hb  0
CONTROL EQUIVALENTE
.
  .
x(t )  ax(t )  b i qs  e(t )
  x(t )   a  bK  x(t )
S
  S , f ( x )   S
 h a  bk  x(t )
 eq  t t
 S , g ( x ) 
  h ax(t )  be(t )      h(a  bk ) x(t ) 

 eq   eq  kx(t )  e(t )
bh
CONTROL EQUIVALENTE
Conclusión:
  eq es tal que kx(t ) logra error cero de la

consigna de velocidad para el modelo sin
incertidumbre. El efecto del control en modo
deslizante es desplazar el control ideal kx(t )
según la incertidumbre
CONTROL EQUIVALENTE
REGIONES DE DESLIZAMIENTO
 Las regiones de deslizamiento están definidas
en la ecuación
 S , f a  S , f ( x)    g ( x)  0
 
 S , f a  S , f ( x)   g ( x)  0
 
 Donde: f ( x)  ax(t )  be(t )

g ( x)  b

  kx(t )  


  kx(t )  

S  h
 Resolviendo tenemos que:
  
 b   e (t ) 
    x   : x(t )   

 a  bk 
 
  
  b   e (t ) 
    x   : x(t )   

 a  bk 
 
      S  0x(t )  Estabilidad global asintótica.

CONDICIÓN DE INVARIANZA
S ( x)  0 
 
  S , f a (t , x ,  eq )   S , f ( x )   eq g ( x )  0 
 Donde
f ( x)  ax(t )  be(t )
g ( x)  b
 eq  kx(t )  e(t )
S  h
 Tenemos que:
h ax(t )  be(t )  b kx(t )  e(t )    0
DIAGRAMA BLOQUES CONTROLADOR
RESULTADOS SIMULACIÓN
RESULTADOS DE SIMULACIÓN
BLOQUE SLIDING: Está compuesto por 2
subbloques denominados:
a. Superficie de deslizamiento
b. Sliding Control
Bloque Superficie de Deslizamiento
S (t )  h x(t )    a  bk  x( )d  x(0)  0

 t
 0 
Bloque Sliding Control
 a *
iqs  iqs (t )   m
b
SIMULACIÓN PARÁMETROS NOMINALES
DE LA PLANTA
PARÁMETROS DE SIMULACIÓN (PLANTA

NOMINAL)
Fricción Viscosa (B) 5.15  10 4 N.m s2/rad
Momento de Inercia (Jeq) 0.025 kg.m2
Torque de Carga (TL_0), Tiempo = 0 s 20.33 N.m
Torque de Carga (TL_0), Tiempo = 0.1 s 10.16 N.m
Torque de Carga (TL_0), Tiempo = 0.5 s 20.33 N.m
Velocidad Mecánica (Wmech) 185.4 rad/seg

Resultados con Resultados con

Control PI Control Sliding
RESULTADOS DE SIMULACIÓN CON (Jeq , B Cte)
Jeq = 0.075 kg.m2 (Variación 300% sobre Jeq = 0.075 kg.m2 (Variación 300% sobre
el nominal) el nominal)
RESULTADOS DE SIMULACIÓN CON (Jeq , B Cte)
Jeq = 0.0063 kg.m2 (Variación 400% por debajo del Jeq = 0.0063 kg.m2 (Variación 400% por debajo del
nominal) nominal)
RESULTADOS DE SIMULACIÓN CON (Jeq Cte , B )
B =5.15 x 10-2 N.m s2/rad (Variación B =5.15 x 10-2 N.m s2/rad (Variación
100% sobre el nominal) 100% sobre el nominal)
RESULTADOS DE SIMULACIÓN CON (Jeq Cte , B )
B =5.15 x 10-6 N.m s2/rad (Variación B =5.15 x 10-6 N.m s2/rad (Variación
100% por debajo del nominal) 100% por debajo del nominal)
SIMULACIÓN CONTROLADOR CON
ESTIMADOR.
  1
i qs (t )  kx(t )  ˆ (t ) sgn( Shb) ˆ   S (t )hb

SIMULACIÓN CONTROLADOR CON
ESTIMADOR.

i qs (t )  kx(t )  ˆ (t ) sgn( Shb)
RESULTADOS DE SIMULACIÓN CON
CONTROL SLIDING
Con estimador Sin estimador

CONCLUSIONES
 El controlador en modo deslizante permite un

mejor seguimiento de la señal de referencia ante
cambios o perturbaciones que se presentan en
comparación con el controlador PI.
 El control por modos deslizantes se puede

aplicar a cualquier sistema dinámico, dadas sus
características de robustez y desempeño
observadas en las simulaciones
CONCLUSIONES
 La principal ventaja de los sistemas controlados

por modos deslizantes es su insensibilidad ante
la variación en los parámetros de la planta y ante
las perturbaciones externas.
 Para la implementación de controladores por

modos deslizantes debe tenerse muy en cuenta
que la frecuencia de conmutación de las
funciones discontinuas debe ser alta.
CONCLUSIONES
 El modelo matemático obtenido para el

desarrollo de la monografía como también la
metodología de simulación que se utilizó para
obtener los resultados anteriormente expuestos
puede emplearse en la enseñanza de las
asignaturas Máquinas Eléctricas y Control de
Máquinas Eléctricas que se ofrecen en el
programa de Ingeniería Automática Industrial.
RECOMENDACIONES
 Una vez iniciado el camino con este trabajo de

grado, se plantea como una etapa siguiente la
aplicación de estas técnicas de control sobre otro
tipo de sistemas (por ejemplo: Robótica, Control y
regulación de sistemas eléctricos de potencia).
 También seria importante dedicar esfuerzos a la

implementación de este tipo de controladores, ya
se a en forma analógica ó en forma digital.
RECOMENDACIONES
 Si se desea realizar implementaciones digitales

deben utilizarse herramientas que permitan usar
frecuencias de muestreo muy altas, comparadas con
la dinámica asociada al sistema a controlar. Esto
llevará a un mejor desempeño de los controladores
implementados.
 Otro campo de interés que surge es aquel que llama

a examinar otras técnicas para la reducción de las
oscilaciones de alta frecuencia, causadas por las
leyes de control discontinuas.
RECOMENDACIONES
 Este proyecto de tesis, deja sentada las bases y el

conocimiento para que un futuro se implemente de
una manera práctica el control de velocidad en
modo deslizante del motor de inducción que se
encuentra en el laboratorio de Máquinas Eléctricas
del Departamento de Instrumentación y Control, de
la Universidad del Cauca.
MUCHAS GRACIAS

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Director: Dr. Carlos Gaviria

 Un sistema de estructura variable (VSS)

 Los sistemas en modo deslizante son un

 En los sistemas con modo deslizante, el estado de las

S(x) superficie de Deslizamiento

Un sistema de estructura variable se puede

La señal de control  (t ) es discontinua y

f ( x, t ) y g ( x, t ) son campos vectoriales

Señal del controlador en

3. DINÁMICA DE DESLIZAMIENTO IDEAL

La dinámica del sistema en modo

La dinámica promediada del sistema ó dinámica

La dinámica de deslizamiento ideal queda

El control equivalente (  eq ) es una ley de

y teniendo en cuenta que S ( x, t )

De acuerdo a las condiciones de alcanzabilidad

 S , f a  S , f ( x)    g ( x)  0

Existe deslizamiento si y solo si:

Se definen   y   como las regiones del

Cabe anotar que existirá un régimen de

7. PUNTO DE EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD

Si el régimen de deslizamiento existe, la

En régimen permanente, las derivadas de

 Selección de la superficie de deslizamiento.

 Comprobar que exista modo de deslizamiento en

 Calculo del control equivalente.

 Determinar que las regiones en la que existe el

 Se obtiene la dinámica de deslizamiento ideal

 Se obtiene el punto de equilibrio de la dinámica

 Comprobación de la estabilidad de la dinámica

 Se deben cumplir cada uno de los puntos

Diagrama de bloques sistema de control en modo deslizante

 Lo podemos comprobar mediante el teorema de

 Podemos concluir que probar la estabilidad

 Modelo matemático del motor de inducción

 Por otro lado la ecuación mecánica se describe

 La ecuación del torque electromagnético se

 Teniendo en cuenta lo anterior, la ecuación de

 Entonces la ecuación mecánica se puede

Considerando la ecuación mecánica con

 Ahora se define el error de velocidad en

S (t )  h x(t )    a  bk  x( )d  x(0)

 Donde h debe ser una constante positiva, k

 Comparando las ecuaciones:

 Esto lleva a buscar un control de la forma:

 Comprobaremos que existe una región de

Por lo tanto tenemos que: g ( x)  b

 hx(t )  h   a  bk  x( )d  c 

Resolviendo Tenemos que:

 Por lo tanto podemos observar que la condición

  h ax(t )  be(t )      h(a  bk ) x(t ) 

  eq es tal que kx(t ) logra error cero de la

 Donde: f ( x)  ax(t )  be(t )

 Resolviendo tenemos que:

      S  0x(t )  Estabilidad global asintótica.

Bloque Superficie de Deslizamiento

S (t )  h x(t )    a  bk  x( )d  x(0)  0

Bloque Sliding Control

PARÁMETROS DE SIMULACIÓN (PLANTA

Velocidad Mecánica (Wmech) 185.4 rad/seg

Resultados con Resultados con

Con estimador Sin estimador