ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

Departamento de Automatización
y Control Industrial

Última revisión: marzo 2009

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE
CONTROL

Características
de Respuesta de
Sistemas Dinámicos
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
 Robustez
 Confiabilidad alta
 Sensibilidad baja
 Rechazo a perturbaciones
 Estabilidad
 Características BIBO
 Absoluta y Relativa
 Global y Local
 Sentido de Lyapunov
 Respuesta
 Transitoria
 Estado estable
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

puesto que: H 1

Y G 1
entonces:  
R 1  GH s  1
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

 La respuesta en el tiempo esta dada por:

 Si t=, entonces:
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
Respuesta a una entrada paso
 ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
Para un servomecanismo (motor DC)
 K

E a ( s m  1)(s e  1)

donde: m = constante de tiempo sistema mecánico

e = constante de tiempo sistema eléctrico

 K
si:  m [seg]   e [mseg]  
Ea ( s m  1)
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

donde: Y G n2
  2
R 1  GH s  2 n s  n2

n  frecuencia natural
  índice de amortiguamiento
n  coeficiente de amortiguamiento
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
a) Sobre amortiguado:   1

p1, 2  n  n  2 1
b) Críticamente amortiguado:  1
p1, 2  n

c) Subamortiguado: 0   1
p1, 2  n  jn 1   2    jd
d  frecuencianatural amortiguada

d) Oscilatorio sin amortiguamiento:  0

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
CASO SOBREAMORTIGUADO
o Polos reales, negativos y diferentes

o La respuesta paso está dada

o Si  es apreciablemente mayor a la
unidad, uno de los términos
exponenciales disminuye más rápido
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistema de segundo orden sobreamortiguado
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
CASO SUBAMORTIGUADO
o Polos complejos conjugados
o La respuesta paso está dada
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistema de segundo orden subamortiguado
COMPORTAMIENTO DINÁMICO
Respuesta transitoria:
 Sistema de primer orden
  se conoce como constante de
tiempo, mientras más pequeña la
respuesta es más rápida
COMPORTAMIENTO DINÁMICO
Respuesta transitoria:
 Sistema de primer orden
COMPORTAMIENTO DINÁMICO
Respuesta transitoria:
 Sistema de primer orden
COMPORTAMIENTO DINÁMICO
 Sistema de segundo orden
COMPORTAMIENTO DINÁMICO
SISTEMAS DE TERCER ORDEN
n
2
p
s  p s  2  n s   n
2 2

En general se tiene: K
( s 1  1)(s 2  1)(s 3  1)

La respuesta en el tiempo esta dada por:

t / t / t /
y(t )  K 0  K1e 1
 K2e 2
 K3e 3

Donde Ko es el valor en estado estable

COMPORTAMIENTO DINÁMICO
SISTEMAS DE TERCER ORDEN
G = 6 / [(s+1)(s+2)(s+3)]
1

0.8

0.6
Amplitud

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo (sec)
COMPORTAMIENTO DINÁMICO
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Dependerá de los denominados:

POLOS DOMINANTES
COMPORTAMIENTO DINÁMICO

Respuesta transitoria

Rapidez de respuesta (duración del transitorio)

• ts = tiempo de establecimiento
• tr = tiempo de subida
• τ = constante de tiempo
• ωn = frecuencia natural
 COMPORTAMIENTO DINÁMICO
Respuesta transitoria
ts tiempo que se requiere para que la curva alcance su valor
final

tr es el tiempo requerido par que la respuesta pase del 10 al

90% o de 0 a 100%
COMPORTAMIENTO DINÁMICO

Respuesta transitoria

Estabilidad relativa (oscilación del sistema)

• Mp = máximo sobreimpulso
• tp = tiempo de máximo sobreimpulso
• ξ = índice de amortiguamiento
COMPORTAMIENTO DINÁMICO
Respuesta transitoria
Mp Es el valor pico de la respuesta medido a partir del valor
final en estado estable



1 2
Mp%  e  100  20%

Tp Es el tiempo requerido para alcanzar el primer pico de

sobreelongación
COMPORTAMIENTO DINÁMICO
Respuesta transitoria
 COMPORTAMIENTO DINÁMICO

Respuesta estable (estado permanente)

Precisión:

• Ep = error de posición (entrada escalón)

• Ev = error de velocidad (entrada rampa)
• Ea = error de aceleración (entrada parabólica)
 COMPORTAMIENTO DINÁMICO

donde:
G(s) H (s) 1
 a  R( s)  H ( s)Y ( s)  R( s)  .R( s)  .R( s)
1  G(s) H (s) 1  G( s) H (s)

La medida del error de la señal de actuación del

Sistema para H (s)  1

1
viene dada por: E ( s) 
1  G(s)
R( s)
ERROR EN ESTADO ESTABLE
Para H ( s)  1, considerando el Teorema del Valor
Final, el error en estado estable está dado por:
1
lim e(t )  ess  lim s.E ( s)  lim s. .R( s)
t  s 0 s 0
1  G( s)
m

donde: K  (s  z )
l

G ( s)  l 1
q

sN  (s  z )
i 1
i

N = tipo de orden del Sistema

ERROR EN ESTADO ESTABLE
1 1 1
R( s)   ess  lim s. .  Ep
Escalón unitario: s s 0
1  G ( s) s
Para N = 0
1 1
Ep    error de posición
1  G(0) 1  K p
donde:
1 = error de posición
Ep 
1 K p

K p  lim
s 0
G ( s) = coeficiente estático de error de posición

Para N≥1 , el error de posición será:

E p 0
 ERROR EN ESTADO ESTABLE
Rampa unitaria:

1 1 1 1 1
R( s )  2  ess  lim s. . 2  lim  lim  Ev
s s 0
1  G ( s) s s 0
s  sG ( s) s 0
sG ( s)

1 1
E v  lim   error de velocidad
s 0
sG ( s) K v

K v  lim
s 0
sG ( s)  coeficiente estático de error de velocidad
ERROR EN ESTADO ESTABLE
Rampa unitaria:

Para N = 0, el error tiende al infinito

 m q

K v  lim
s 0
s.G ( s )  lim
s 0
s.K 


z 
l 1
l
i 1
pi   0 

Ev  

Para N = 1, el error de velocidad será:

 m q
  m q

z  z 
K
K v  lim s.G ( s)  lim s.  pi   K  pi 
s 0 s 0  l l
s  l 1 i 1   l 1 i 1 

Para N≥2 , el error de velocidad será: Ev 0

 ERROR EN ESTADO ESTABLE
Parábola unitaria:

1 1 1 1 1
R( s)  3  ess  lim s. . 3  lim 2  lim 2  Ea
s s 0
1  G(s) s s 0
s  s G( s)
2 s 0
s G( s)

1 1
E a  lim 2   error de aceleración
s 0
s G ( s) K v

K a  lim
s 0
s 2
.G ( s)  coeficiente estático de error de aceleración
 ERROR EN ESTADO ESTABLE
Parábola unitaria:

Para N = 0 y 1, el error tiende al infinito

 m q
  m q

K a  lim
s 0
s 2
.G ( s )  lim
s 0
s 2 K
.
s




l 1
zl 
i 1
pi   lim

s 0
s.K 



l 1
zl 
i 1
pi   0


Para N = 2

 m q
  m q

K a  lim
s 0
s .G ( s )  lim
2
s 0
2 K
s . 2
s



z 
l 1
l
i 1

pi   K 
 
z  l 1
l
i 1
pi 


Para N ≥ 3 , el error de aceleración será: Ea 0