GRUPO 2

Función de Transferencia. Determinación de Polos y Ceros.

Método de las asíntotas para determinar los Diagramas de
Bode de amplitud y fase. Ejemplos.

CURSO: CIRCUITOS ELECTRÓNICOS I

PROFESOR: ING. CUZCANO RIVAS, ABILIO BERNARDINO
INTEGRANTES:
 BERROCAL TOMAS, JHUNIOR DAVID
 IPUSHIMA MORENO, JARLIN
 JULCA TORRES, BERNARDO AGUSTIN
 ROJAS VELÁSQUEZ, MARK ANDERSON
 SUNI AQUIMA, GIAN MARCO
 FUNCION DE
TRANSFERENCIA
 DEFINICÍON

LA FUNCION DE TRANSFERENCIA (FDT) DE UN SISTEMA DESCRITO

MEDIANTE UNA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL E INVARIANTE EN EL
TIEMPO SE DEFINE COMO EL COCIENTE ENTRE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE DE LA SALIDA(FUNCIÓN DE RESPUESTA) Y LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA ENTRADA(FUNCIÓN DE
EXCITACIÓN) BAJO LA SUPOSICIÓN DE QUE TODAS LAS
CONDICIONES INICIALES SEAN CERO.
 CONSIDÉRESE EL SISTEMA LINEAL E INVARIANTE EN EL TIEMPO DESCRITO
MEDIANTE LA SIGUIENTE ECUACIÓN:

DONDE Y ES LA SALIDA DEL SISTEMA Y X ES LA ENTRADA. LA FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA DE ESTE SISTEMA ES EL COCIENTE DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE
LA SALIDA Y LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA ENTRADA CUANDO TODAS LAS
CONDICIONES INICIALES SON CERO.
G(S) ES UNA REPRESENTACIÓN MATEMÁTICA DE LOS SISTEMAS LINEALES DONDE LA
RELACIÓN ENTRE LA ENTRADA Y LA SALIDA ES UNA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL DEL
TIPO:
 CARACTERÍSTICAS

ES INDEPENDIENTE DE LA ENTRADA DEL SISTEMA.

SE TRATA DE UNA CARACTERÍSTICA INTERNA DE CADA SISTEMA.
CONOCIENDO LA FUNCION DE TRANSFERENCIA SE PUEDE
ENCONTRAR LA RESPUESTA DEL SISTEMA PARA CUALQUIER TIPO
DE ENTRADA.
EL DENOMINADOR DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA SE
DENOMINA, POLINOMIO CARACTERÍSTICO: SUS RAÍCES SE
LLAMAN POLOS DEL SISTEMA.
LAS RAÍCES DEL NUMERADOR SE DENOMINA CEROS DEL
SISTEMA.
 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN
SISTEMA REALIMENTADO

PODEMOS ENCONTRAR LA FDT DE UN SISTEMA REALIMENTADO DE

LA SIGUIENTE FIGURA:
 • EJEMPLO: EN UN CIRCUITO LRC CALCULAR SU FUNCION
TRANSFERENCIA Y HACER SU RESPECTIVO DIAGRAMA DE BLOQUES

L(H)
R(Ω )
i(t)

Uʟ (t)
Ur(t)
eᵢ(t) e₀(t)
C(F)

VOLTAJE DE SALIDA ES: VOLTAJE DE ENTRADA ES:

1
𝑒0 (T) = 𝑐 ‫𝑡𝑑)𝑡(𝑖 ׬‬ 𝑒𝑖 (T) = 𝑈𝐿 (T) + 𝑈𝑅 (T) + 𝑒0(T)

VOLTAJE EN EL RESISTOR ES:

𝑈𝑅 (T) = RI(T)
VOLTAJE EN EL INDUCTOR ES:
𝑑𝑖(𝑡)
𝑈𝐿 (T) = L
𝑑𝑡
• AHORA HACEMOS LAS RESPECTIVAS TRANSFORMADAS DE
LAPLACE DE LAS ECUACIONES

TRANSFORMADA DE LAPLACE DEL VOLTAJE DE SALIDA

11
𝐸0 (S) = 𝑐 𝑠 I(S) (1)

TRANSFORMADA DE LAPLACE DEL VOLTAJE DEL RESISTOR

𝑈𝑅 (S) = RI(S) (2)

TRANSFORMADA DE LAPLACE DEL VOLTAJE DEL INDUCTOR

𝑈𝐿 (S) = LSI(S) (3)

TRANSFORMADA DE LAPLACE DEL VOLTAJE DEL VOLTAJE DE ENTRADA

𝐸𝑖 (S) = 𝑈𝑅 (S) + 𝑈𝐿 (S) + 𝐸0 (S) (4)
 REAGRUPANDO LAS ECUACIONES (1),(2),(3), EN (4) SE PUEDE
EXPRESAR EN LOS SIGUIENTES TÉRMINOS.
1
𝐸𝑖 (S) = (R + 𝐶𝑆 + LS)I(S) (5)

AHORA CALCULEMOS LA FUNCION DE TRANSFERENCIA QUE EN ESTE CASO ES LA

TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA TENSIÓN DE SALIDA DIVIDIDO ENTRE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE DE LA FUNCION DE ENTRADA.
𝐸0 (S)
G(S) = 𝐸𝑖 (S)

AHORA SUSTITUIMOS LOS DATOS

1
I(S)
∗ 1
G(S) = 𝐶𝑆
1 =
(R + 𝐶𝑆
+ LS)I(S) RCS + 𝐿 𝑐 𝑠2 +1
SIMPLIFICANDO LOS DATOS TENEMOS:
1
1
G(S) = = 𝐿𝑐
LC(𝑠2 + 𝑅𝑐
𝐿𝐶
1
S +𝐿𝑐 ) 𝑅 1
(𝑠2 + S +𝐿𝑐
𝐿
)
 DIAGRAMA DE
BLOQUES
𝐿 (s) 1
I(S) = 𝑈𝐿𝑠 = 𝑈𝐿 (s)
𝐿𝑠
11
𝐸0 (s) = I(s)
𝑐𝑠
𝑈𝐿 (s) = 𝐸𝑖 (s) - 𝑈𝑅 (s) - 𝐸0 (s)
 POLOS Y CEROS DE UNA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
LOS CEROS DE UNA FUNCIÓN SON LOS VALORES DE LA VARIABLE PARA LOS CUALES LA
FUNCIÓN SE ANULA. POR EL CONTRARIO, LOS VALORES PARA LOS CUALES LA FUNCIÓN SE
HACE INFINITA (ESTO ES, SE ANULA EL DENOMINADOR, SIN HACERLO EL NUMERADOR) SON LOS
POLOS.
EN UNA FUNCIÓN RACIONAL, LOS CEROS SON LAS RAÍCES DEL POLINOMIO NUMERADOR Y LOS
POLOS LAS RAÍCES DEL POLINOMIO DENOMINADOR (ECUACIÓN CARACTERÍSTICA).
UNA FUNCIÓN RACIONAL GENÉRICA:

an s n  an 1s n 1    a1s  a0
F ( s) 
bm s m  bm1s m1    b1s  b0
MATEMATICAMENTE SE DEFINE COMO LOS PUNTOS SINGULARES DE LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA

lim F ( s )   Polo de primer orden

s  s0

lim ( s n1  s0 ) F ( s )   Polo de orden n

ss0

lim F ( s)  0 Ceros de primer orden

ss0

F ( s)
lim 
0 Ceros de orden n
s  s0 s n 1
 s0
 • NORMALIZACIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
CUANDO LOS GRADOS DE LOS POLINOMIOS DE F(S) SON ELEVADOS, SIEMPRE SE
PUEDE FACTORIZAR D ELA FORMA.

( s  an )( s  an 1 )( s  a1 )( s  a0 ) Si hay raíces complejas,

F ( s)  éstas serán complejas
( s  bm )( s  bm 1 )( s  b1 )( s  b0 ) conjugadas
Forma factorizada

( s  a  jb)( s  a  jb)  s 2  2as  a 2  b2

s r ( za 0 s 2  zb0 s  1)( za1s 2  zb1s  1)( s z0  1)( s z1  1)

F ( s)  k t
s ( pa 0 s 2  pb0 s  1)( pa1s 2  pb1s  1)( s p0  1)( s p1  1)
Representación normalizada
DONDE:
k  constante independiente de la frecuencia
sr, st  polos y ceros de orden r y t en s=0
(s/xi)+1  polos y ceros de primer orden en s=-zi y en s=-pi
xais2+xbis+1  pares de polos y ceros conjugados factorizados
 RESPUESTA DE FRECUENCIA A PARTIR DE LOS
DIAGRAMAS DE POLOS Y
CEROS.
SE PUEDE DETERMINAR GRÁFICAMENTE LA RESPUESTA DE FRECUENCIA A PARTIR DE LOS
DIAGRAMAS DE POLOS Y CEROS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA. SEA LA SIGUIENTE
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:

(s  z)
G(s)  k
s( s  p)
DONDE P Y Z SON REALES. SE PUEDE OBTENER LA RESPUESTA EN FRECUENCIA DE ESTA FUNCIÓN
DE TRANSFERENCIA DE LA RELACIÓN:

( jw  z )
G( jw)  k
jw( jw  p)
LOS FACTORES jw  z , jw  p SON MAGNITUDES COMPLEJAS COMO PUEDE VERSE EN LA
FIGURA .

FIGURA: Determinación de la respuesta de frecuencia en el plano complejo.

LA AMPLITUD G( jw) DE ES:
jw  z
G( jw)  k
jw jw  p
AP
G ( jw)  k
OP BP
Y EL ÁNGULO DE FASE DE G( jw) ES:

G ( jw)  jw  z  jw  jw  p

 w  w
G ( jw)  arctag    90  arctag  
z  p
G ( jw)    1  2
DONDE LOS ÁNGULOS  , 1 , 2 ESTÁN DEFINIDOS EN LA FIGURA . SE HACE NOTAR QUE SE DEFINE COMO SENTIDO POSITIVO PARA LA
MEDICIÓN DE ÁNGULO A LA ROTACIÓN ANTI HORARIA. DEL ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE LOS SISTEMAS DE LAZO
CERRADO, SE SABE QUE UN PAR DE POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS CERCANOS AL EJE jw PRODUCE UN MODO ALTAMENTE
OSCILATORIO DE LA RESPUESTA TRANSITORIA. EN EL CASO DE LA RESPUESTA FRECUENCIAS, UN PAR DE POLOS ASÍ UBICADOS HAN DE
PRODUCIR UNA RESPUESTA DE PICO ELEVADO.
EJEMPLO:
SEA, POR EJEMPLO, LA SIGUIENTE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:

k
G( s) 
( s  p1 )( s  p2 )
DONDE P1 Y P2 SON COMPLEJOS CONJUGADOS COMO SE VE EN LA FIGURA . SE PUEDE
HALLAR LA RESPUESTA EN FRECUENCIA DE ESTA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
 k
G( jw) 
jw  p1 jw  p2
k
G ( jw) 
AP BP

G( jw)  1  2

DONDE LOS ÁNGULOS 1 , 2 ESTÁN DEFINIDOS EN LA FIGURA. COMO AP BP ES MUY PEQUEÑO EN LA CERCANÍA DE w  w1, |𝐺(𝑗𝑤1 )|
ES MUY GRANDE. DE MANERA QUE UN PAR DE POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS CERCA DEL EJE jw HA DE PRODUCIR UNA RESPUESTA
DE FRECUENCIA DE PICO ELEVADO. INVERSAMENTE, SI LA RESPUESTA DE FRECUENCIA NO ES DE PICOS ELEVADOS, LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA NO HA DE TENER POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS CERCA DEL EJE jw.

EN CONCLUSIÓN:

• POLOS REALES Y DISTINTOS: ESTABLE

• POLOS REALES Y MÚLTIPLES: PARCIALMENTE ESTABLE

• POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS: INESTABLE

 RESPUESTA TRANSITORIA
LOS TRANSITORIOS DE LAS SALIDA SE PUEDEN RELACIONAR CON LAS RAÍCES DE LA ECUACIÓN
CARACTERÍSTICA TAL COMO SE VIO ANTES. DE MODO QUE EL CONCEPTO DE ESTABILIDAD
PUEDE DEFINIRSE EN TÉRMINOS MATEMÁTICOS MÁS PRECISOS DE LA SIGUIENTE FORMA:

Un sistema es estable si las raíces de la

ecuación característica son reales negativas
o complejas conjugadas con parte real
negativa. O dicho en forma más compacta,
si todas las raíces se encuentran en el
semiplano izquierdo de la variable
compleja s.
 EJEMPLO DE OBTENCIÓN DE POLOS Y CEROS
MEDIANTE MATLAB
PARA DETERMINAR POLOS Y CEROS
clc,clear all,close all
%Hallando ceros y polos de funciones de transferencia
%En este ejemplo introduciremos el valor del numerador y denominador
en
%forma de vectores
num=[5 20];
den=[1 4 20];
%Damos forma a la ecuacion usando la funcion tf que crea un modelo de
%funcion de transferencia
G=tf(num,den)
%Utilizamos la funcion tf2zp para convertir de modelo de funcion de
%transferencia a polos y ceros
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
G=

5 s + 20
--------------
s^2 + 4 s + 20

Continuous-time transfer function.

z=

-4

p=

-2.0000 + 4.0000i
-2.0000 - 4.0000i

k=

5
PARA GRAFICAR POLOS Y CEROS
clc,clear all,close all
num=[5 20];
den=[1 4 20];
pzmap(num,den),
axis([-5 5 -5 5])
MÉTODOS DE LAS ASÍNTOTAS PARA DETERMINAR LOS
DIAGRAMAS DE BODE DE AMPLITUD Y FASE
DIAGRAMAS DE AMPLITUD DE LÍNEAS RECTAS
• EL DIAGRAMA DE AMPLITUD REQUIERE DE LA MULTIPLICACIÓN Y DIVISIÓN DE LOS
FACTORES ASOCIADOS CON LOS POLOS Y CEROS DE . PODEMOS REDUCIR ESTAS
OPERACIONES DE MULTIPLICACIÓN Y DIVISIÓN A SENDAS DE OPERACIONES DE SUMA Y
RESTA EXPRESANDO LA AMPLITUD DE EN TÉRMINOS DE UN VALOR LOGARÍTMICO: EL
DECIBELIO (DB).
• LA AMPLITUD DE H  j  EN DECIBELIOS ES

• DÓNDE:
• PARA COMPRENDER DE FORMAS MÁS INTUITIVA LAS UNIDADES DE DECIBELIOS, SE
MUESTRA LA SIGUIENTE TABLA QUE NOS PROPORCIONA UNA TRADUCCIÓN ENTRE
DISTINTOS VALORES REALES DE AMPLITUD Y SUS CORRESPONDIENTES VALORES EN
DECIBELIOS.
AdB A AdB A
0 1.00 30 31.62
3 1.41 40 100.00
6 2.00 60 1000
10 3.16 80 10000
15 5.62 100 100000
20 10.00 120 1000000

• EXPRESANDO H  j  EN DECIBELIOS, SE OBTIENE:

• LA CLAVE PARA DIBUJAR H  j  EN DECIBELIOS CONSISTE EN DIBUJAR CADA
TÉRMINO DE LA ECUACIÓN POR SEPARADO Y LUEGO COMBINAR GRÁFICAMENTE
LOS DISTINTOS TÉRMINOS. LOS FACTORES INDIVIDUALES SON FÁCILES DE DIBUJAR,
PORQUE PUEDEN APROXIMARSE EN TODOS LOS CASOS MEDIANTE LÍNEAS RECTAS.
• LA GRÁFICA DE 20 log K 0 ES UNA LÍNEA RECTA HORIZONTAL, PORQUE K0 NO ESTÁ
EN FUNCIÓN DE LA FRECUENCIA. EL VALOR DE ESTE TÉRMINO ES POSITIVO PARA
, CERO PARA K 0  1 Y NEGATIVO PARA K 0  1. K 0  1
• DOS LÍNEAS RECTAS NOS PERMITEN APROXIMAR LA GRÁFICA DE
PARA PEQUEÑOS VALORES DE , EL VALOR 1  j z1 ES APROXIMADAMENTE 1 Y,
POR TANTO 20 log 1  j z1 CUANDO   0. 20log 1  j z1  0
• PARA VALORES GRANDES DE  , EL VALOR 1  j z1 ES APROXIMADAMENTE  z1
Y, POR TANTO, 20log 1  j  z1  20log  z1  CUANDO  .
• EN UNA ESCALA DE FRECUENCIA LOGARÍTMICA, 20log  z1  ES UNA LÍNEA RECTA
CON UNA PENDIENTE DE 20 DB DÉCADA (UNA DÉCADA ES UN CAMBIO DE
FRECUENCIA SEGÚN UN FACTOR DE 10). ESTA LÍNEA RECTA CORTA AL EJE DE 0 DB
EN   z1 .
• ESTE VALOR DE  SE DENOMINA FRECUENCIA DE CODO. POR TANTO, BASÁNDONOS
EN LAS ECUACIONES:

20log 1  j z1  0 cuando   0.
20log 1  j  z1  20log  z1  cuando  

• DOS LÍNEAS RECTAS NOS PERMITEN APROXIMAR LA GRÁFICA DE AMPLITUD DE

UN CERO DE PRIMER ORDEN, COMO SE MUESTRA A CONTINUACIÓN
• LA GRÁFICA DE 20 log  ES UNA GRÁFICA QUE TIENE UNA PENDIENTE DE -20
DB/DÉCADA Y CORTA AL EJE DE 0 DB EN   1 . MEDIANTE DOS LÍNEAS RECTAS PODEMOS
APROXIMAR LA GRÁFICA DE 20log 1  j  p1 . AQUÍ, LAS DOS LÍNEAS RECTAS SE
CRUZAN SOBRE EL EJE DE 0 DB EN   p1 . PARA VALORES GRANDES DE  LA LÍNEA
RECTA 20log  p1  TIENE UNA PENDIENTE DE -20 DB/DÉCADA. LA SIGUIENTE FIGURA
MUESTRA LA APROXIMACIÓN MEDIANTE LÍNEAS RECTAS DE LA GRÁFICA DE AMPLITUD DE
UN POLO DE PRIMER ORDEN.
• A CONTINUACIÓN SE MUESTRA LA GRÁFICA CORRESPONDIENTE A LA ECUACIÓN

• PARA: Ko  10, z1  0.1rad s Y p1  5rad / s

• CADA TÉRMINO DE LA ECUACIÓN ESTÁ ETIQUETADO EN LA FIGURA , PARA VERIFICAR QUE

LOS TÉRMINOS INDIVIDUALES SE SUMAN PARA CREAR LA GRÁFICA RESULTANTE,
ETIQUETADA COMO 20 log H  j  .
 GRÁFICA DE AMPLITUD MÁS PRECISAS
• PODEMOS HACER MÁS PRECISAS LAS GRÁFICAS DE LÍNEAS RECTAS PARA POLOS
Y CEROS DE PRIMER ORDEN CORRIGIENDO LOS VALORES DE AMPLITUD A LA
FRECUENCIA DE CODO, A UN MEDIO DE LA FRECUENCIA DE CODO Y A DOS
VECES LA FRECUENCIA DE CODO. PARA LA FRECUENCIA DE CODO, EL VALOR
REAL EN DECIBELIOS ES

• EL VALOR REAL PARA UNA FRECUENCIA IGUAL A UN MEDIO DE FRECUENCIA DE

CODO ES
• PARA UNA FRECUENCIA IGUAL A DOS VECES LA FRECUENCIA DE CODO, EL VALOR
REAL EN DECIBELIOS ES

• EN LAS ECUACIONES ANTERIORES, EL SIGNO MÁS SE APLICA A UN CERO DE PRIMER

ORDEN Y EL SIGNO SE APLICA A UN POLO DE PRIMER ORDEN. LA APROXIMACIÓN
MEDIANTE LÍNEAS RECTAS DE LA GRÁFICA DE LA AMPLITUD PROPORCIONA 0 DB
PARA LA FRECUENCIA DE CODO Y PARA UNA FRECUENCIA IGUAL A UN MEDIO DE LA
FRECUENCIA DE CODO Y 6dB PARA UNA FRECUENCIA IGUAL A DOS VECES A LA
FRECUENCIA DE CODO.
• POR TANTO, LAS CORRECCIONES SON 3dB PARA LA FRECUENCIA DE CODO Y 1dB
PARA LAS FRECUENCIAS CORRESPONDIENTES A UN MEDIO DE LA FRECUENCIA DE
CODO Y A DOS VECES LA FRECUENCIA DE CODO. LA SIGUIENTE FIGURA RESUME LAS
ESTAS CORRECCIONES.
• UN CAMBIO DE LA FRECUENCIA SEGÚN UN FACTOR DE DOS SE DENOMINA UNA OCTAVA.
UNA PENDIENTE DE 20 DB/DÉCADA ES EQUIVALENTE A 6.02 DB/OCTAVA, LO QUE A EFECTOS
GRÁFICOS ES EQUIVALENTE A 6 DB/OCTAVA. POR TANTO, LAS CORRECCIONES INDICADAS
CORRESPONDEN A UNA OCTAVA POR DEBAJO Y POR ENCIMA DE LA FRECUENCIA DE CODO
• SI LOS POLOS Y CEROS DE H ( s) ESTÁN SUFICIENTEMENTE SEPARADOS, RESULTA
RELATIVAMENTE FÁCIL INTRODUCIR ESTAS CORRECCIONES EN LA GRÁFICA
GLOBAL DE AMPLITUD Y CONSEGUIR UNA CURVA RAZONABLEMENTE PRECISA.
• SIN EMBARGO, SI LOS POLOS Y CEROS ESTÁN PRÓXIMOS, LAS CORRECCIONES
SE SOLAPAN UNAS CON OTRAS Y RESULTAN DIFÍCILES DE EVALUAR, POR LO QUE
CASI CONVIENE MÁS UTILIZAR LA APROXIMACIÓN DE LÍNEAS RECTAS COMO
PRIMERA ESTIMACIÓN DE LA CARACTERÍSTICA DE AMPLITUD. DESPUÉS, PUEDE
USARSE UNA COMPUTADORA PARA REFINAR LOS CÁLCULOS EN EL RANGO DE
FRECUENCIAS DE INTERÉS.
 GRÁFICAS DEL ÁNGULO DE FASE MEDIANTE LÍNEAS RECTAS
• TAMBIÉN PODEMOS HACER GRÁFICAS DEL ÁNGULO DE FASE UTILIZANDO APROXIMACIONES
BASADAS EN LÍNEAS RECTAS. EL ÁNGULO DE FASE ASOCIADO CON LA CONSTANTE K o ES CERO Y EL
ÁNGULO DE FASE ASOCIADO CON UN CERO O UN POLO DE PRIMER ORDEN EN EL ORIGEN ES UNA
FASE CONSTANTE DE VALOR 90. PARA UN CERO O POLO DE PRIMER ORDEN QUE NO ESTÉ
SITUADO EN EL ORIGEN, LAS APROXIMACIONES MEDIANTE LÍNEAS RECTAS SE LLEVAN A CABO DE LA
FORMA SIGUIENTE:
o PARA FRECUENCIAS INFERIORES A UN DÉCIMO DE LA FRECUENCIA DE CODO, SUPONEMOS QUE
EL ÁNGULO DE FASE ES CERO.
o PARA FRECUENCIAS SUPERIORES A DIEZ VECES LA FRECUENCIA DE CODO, SUPONEMOS QUE EL
ÁNGULO DE FASE ES 90 .
o PARA EL RANGO DE FRECUENCIA COMPRENDIDO ENTRE UN DÉCIMO DE LA FRECUENCIA DE
CODO Y DIEZ VECES LA FRECUENCIA DE CODO, LA GRÁFICA DEL ÁNGULO DE FASE ES UNA
LÍNEA RECTA QUE PASA POR 0° PARA UN DÉCIMO DE LA FRECUENCIA DE CODO, POR 45PARA
LA FRECUENCIA DE CODO Y POR 90 PARA DIEZ VECES LA FRECUENCIA DE CODO.
• EN TODOS ESTOS CASOS EL SIGNO MÁS SE APLICA A LOS A LOS CEROS DE PRIMER
ORDEN Y EL SIGNO MENOS A LOS POLOS DE PRIMER ORDEN. LA SIGUIENTE FIGURA
MUESTRA LA APROXIMACIÓN BASADA EN LÍNEAS RECTAS PARA UN CERO Y UN POLO DE
PRIMER ORDEN. LAS CURVAS DISCONTINUAS MUESTRAN LA VARIACIÓN EXACTA DEL
ÁNGULO DE FASE SEGÚN LA FRECUENCIA. OBSERVE QUE LA GRÁFICA BASADA EN LÍNEAS
RECTAS SE APROXIMA BASTANTE BIEN A LA VARIACIÓN REAL DEL ÁNGULO DE FASE. LA
DESVIACIÓN MÁXIMA ENTRE LA GRÁFICA DE LÍNEAS RECTAS Y LA GRÁFICA REAL ES DE
UNOS 6°.
EJERCICIO:
PARA EL CIRCUITO DE LA FIGURA 1:
a) CALCULE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, H(S) FIGURA 1
b) CALCULE PARA 20𝑙𝑜𝑔10 𝐻(𝑗𝑤) 𝑃𝐴𝑅𝐴 𝑤 = 50 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 𝑦 𝑤 = 1000 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 DE LA FIGURA 1

FIGURA 1
SOLUCIÓN (A):

• TRANSFORMANDO EL CIRCUITO DE LA FIGURA 1 AL DOMINIO DE (S) Y LUEGO UTILIZANDO

UNA DIVISION DE TENSIONES EN EL DOMINIO DE (S), SE OBTIENE:

𝑅ൗ 𝑠
•𝐻 𝑠 = 𝐿
𝑅ൗ 𝑠+1ൗ SUSTITUYENDO LOS VALORES NUMÉRICOS
𝑠2 + 𝐿 𝐿𝐶
CORRESPONDIENTES AL CIRCUITO, OBTENEMOS:

𝟏𝟏𝟎𝒔 𝟏𝟏𝟎𝒔
•𝑯 𝒔 = =
𝒔𝟐 +𝟏𝟏𝟎𝒔+𝟏𝟎𝟎𝟎 (𝒔+𝟏𝟎)(𝒔+𝟏𝟎𝟎)
SOLUCIÓN (B):
• COMENZAMOS ESCRIBIENDO 𝐻(𝑗𝑤) EN FORMA ESTÁNDAR:

𝟏𝟏𝟎(𝒋𝒘)
• 𝑯 𝒋𝒘 =
(𝒋𝒘+𝟏𝟎)(𝒋𝒘+𝟏𝟎𝟎)

𝟎.𝟏𝟏(𝒋𝒘)
• 𝑯 𝒋𝒘 =
(𝟏+𝒋(𝒘Τ𝟏𝟎))(𝟏+𝒋(𝒘Τ𝟏𝟎𝟎))
• REEMPLAZANDO 𝑤 = 50 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠

𝟎.𝟏𝟏(𝒋𝟓𝟎) 𝟎.𝟏𝟏(𝒋𝟓𝟎)
• 𝑯 𝒋𝟓𝟎 = =
(𝟏+𝒋(𝟓𝟎ൗ𝟏𝟎))(𝟏+𝒋(𝟓𝟎ൗ𝟏𝟎𝟎)) (𝟏+𝒋(𝟓))(𝟏+𝒋(𝟎.𝟓))
•
SOLUCIÓN (B):
• CON LA AYUDA DE LA CALCULADORA VAMOS HALLAR DIRECTAMENTE EN FORMA POLAR:

• 𝐻 𝑗50 = 0.9648⎳ − 15,25°

• 20𝑙𝑜𝑔10 𝐻(𝑗50) =20𝑙𝑜𝑔10 0.9648
• = −0,311𝑑𝐵

• REEMPLAZANDO 𝑤 = 1000 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠

𝟎.𝟏𝟏(𝒋𝟏𝟎𝟎𝟎) 𝟎.𝟏𝟏(𝒋𝟏𝟎𝟎𝟎)
• 𝑯 𝒋𝟏𝟎𝟎𝟎 = =
(𝟏+𝒋(𝟏𝟎𝟎𝟎ൗ𝟏𝟎))(𝟏+𝒋(𝟏𝟎𝟎𝟎ൗ𝟏𝟎𝟎)) (𝟏+𝒋(𝟏𝟎𝟎))(𝟏+𝒋(𝟎𝟏𝟎))
SOLUCIÓN (B):
• CON LA AYUDA DE LA CALCULADORA VAMOS HALLAR DIRECTAMENTE EN FORMA POLAR:

• 𝐻 𝑗1000 = 0.1094⎳ − 83.72°

• 20𝑙𝑜𝑔10 𝐻(𝑗1000) =20𝑙𝑜𝑔10 0.1094
• = −19.22𝑑𝐵
 UTILIZANDO DIAGRAMA DE BODE EN MATLAB:
10
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 12𝑠 + 20
• COMENZAMOS ESCRIBIENDO G(𝑗𝑤) EN FORMA ESTÁNDAR: PARA 𝑤 = 2 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 , 𝑤 = 10 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠
10 10
• 𝐺 𝑗𝑤 = =
(𝑠+2)(𝑠+10) (𝑗𝑤+2)(𝑗𝑤+10)

• REEMPLAZANDO 𝒘 = 𝟐 𝒓𝒂𝒅Τ𝒔:
10 10
• 𝐺 𝑗𝑤 = =
(𝑗𝑤+2)(𝑗𝑤+10) (𝑗(2)+2)(𝑗(2)+10)

• =0.34⎳-56,30
• REEMPLAZANDO 𝒘 = 𝟏𝟎 𝒓𝒂𝒅Τ𝒔:
10 10
• 𝐺 𝑗𝑤 = = =0.069⎳−123.69
(𝑗𝑤+2)(𝑗𝑤+10) (𝑗(10)+2)(𝑗(10)+10)
UTILIZANDO DIAGRAMA DE BODE EN MATLAB:
 EJEMPLO “MÉTODO SIMPLE”

• HALLAR EL DIAGRAMA DE BODE DE LA SIGUIENTE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:

𝑠+5
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 3.1𝑠 + 0.3
PRIMERO ANALIZAMOS LA FUNCIÓN ENCONTRANDO LOS CEROS Y POLOS RESPECTIVOS:
• CEROS:
𝑠+5=0
𝑠 = −5
• POLOS:
𝑠 2 + 3.1𝑠 + 0.3 = 0
𝑠 = −0.1 ∧ 𝑠 = −3
Factorizamos la función 𝐺(𝑠)
𝑠+5
𝐺(𝑠) =
(s + 0.1)(s + 3)
Hallamos 𝐾(la constante de bode) para obtener el diagrama de bode, para ello simularemos que las “s”
no existan en la función, por lo cual nos quedaría:
5 ⏜
𝐾= = 16. 6
(0.1)(3)
Para saber la ganancia de K, usaremos la fórmula de:
20log𝐾𝑑𝐵
Reemplazando el valor de K
⏜
20log(16. 6)𝑑𝐵 = 24.43𝑑𝐵
Analizaremos ahora las frecuencias los cuales son el módulo de los polos y ceros:
𝑤3 = −5 = 5 ∧ 𝑤1 = −0.1 = 0.1 ∧ 𝑤2 = −3 = 3
Analizaremos las décadas para el diagrama de bode:
𝑤2
𝑛°𝑑𝑒𝑐 = log( )𝑑𝐵
𝑤1
Reemplazando valores:
Para 𝑤2 𝑦 𝑤1 𝑛°𝑑𝑒𝑐 = 1.47𝑑𝑒𝑐 , este es el primer tramo el cual disminuirá a razón de −20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
20𝑑𝐵
− ∗ 1.47𝑑𝑒𝑐 = −29.54𝑑𝐵
𝑑𝑒𝑐
Para 𝑤3 𝑦 𝑤2 𝑛°𝑑𝑒𝑐 = 0.22𝑑𝑒𝑐 , este es el segundo tramo el cual disminuirá a razón de −40𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
40𝑑𝐵
− ∗ 0.22𝑑𝑒𝑐 = −8.87dB
𝑑𝑒𝑐
NOTA:
Cuando son ceros las rectas asintóticas suben y cuando son polos bajan.
RECTAS ASINTOTICAS (DIAGRAMA DE BODE APROXIMADO)
SIMULACION DEL DIAGRAMA DE BODE DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA 𝐺(𝑠)
 APLICACIONES

• ESTABILIDAD Y CONTROL DE LOS SISTEMAS ELÉCTRICOS:

LA ESTABILIDAD DEL SISTEMA PUEDE SER ESTUDIADO A PARTIR DE LOS POLOS DE LA FUNCIÓN
DE TRANSFERENCIA.
• ANÁLISIS DE LA RESPUESTA A LA FRECUENCIA DE UN SISTEMA:
GRACIAS AL DIAGRAMA DE BODE PODEMOS REPRESENTAR GRÁFICAMENTE EL MÓDULO DE LA
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA F(JW) FRENTE A LA FRECUENCIA W , COMO LA
FASE DE F(JW) FRENTE A LA W ; DE UNA MANERA APROXIMADA, DE GRAN SIMPLICIDAD.
• Sistemas de Transferencia de redes
Con fines de asegurar la continuidad del servicio eléctrico, ciertas instalaciones se
conectan a dos fuentes:
 Una fuente normal(N)
 Una fuente de reserva(R) utilizada para alimentar la instalación cuando la fuente
normal no está disponible.
 Un sistema de transferencia de redes permuta la carga entre estas dos fuentes.
Puede ser automatizado para manejar la permutación en función a diversas
condiciones externas programadas.
• TRANSFERENCIA DE REDES MANUAL:
ESTE DISPOSITIVO ES LA TRANSFERENCIA MAS SIMPLE. PERO EL TIEMPO DE PERMUTACIÓN DE LA
RED NORMAL A LA RED DE RESERVA ESTA EN FUNCION A LA INTERVENCIÓN HUMANA. UNA
TRANSFERENCIA DE REDES MANUAL PUEDE COMPONERSE DE 2 O 3 APARATOS (SEGÚN GAMA)
ACCIONADOS MANUALMENTE (INTERRUPTORES AUTOMÁTICOS O SECCIONADORES EN CARGA) E
INTERCLAVADOS MECÁNICAMENTE. LOS INTERCLAVAMIENTOS PARA 2 APARATOS IMPOSIBILITAN
LA PUESTA EN PARALELO, INCLUSO TRANSITORIA, DE LAS DOS FUENTES.
• TRANSFERENCIA DE REDES TELE COMANDADA:
ES LA MAS EMPLEADA PARA LOS APARATOS DE GRAN CALIBRE (A PARTIR DE 400 A). NO REQUIERE
NINGUNA INTERVENCIÓN HUMANA PARA SU FUNCIONAMIENTO. LA PERMUTACIÓN DE LA RED
NORMAL A LA RED DE RESERVA ESTÁ PICOTEADAMENTE ELÉCTRICAMENTE.
UNA TRANSFERENCIA DE REDES TELE COMANDADA ESTÁ CONSTITUIDA POR 2 O3 APARATOS
(SEGÚN GAMA) A LAS CUALES ESTA ASOCIADO UN INTERCLAVAMIENTO ELÉCTRICO REALIZADO
SEGÚN DIFERENTES ESQUEMAS. EL MANDO DE LOS APARATOS ESTA ASEGURADO MEDIANTE UN
INTERCLAVAMIENTO MECÁNICO QUE PROTEGE DE CUALQUIER MAL FUNCIONAMIENTO
ELÉCTRICO E IMPIDE UNA MANIOBRA MANUAL ERRÓNEA.
• TRANSFERENCIA DE REDES AUTOMÁTICAS:
LA ASOCIACIÓN DE UN AUTOMATISMO DEDICADO CON UNA TRANSFERENCIA DE REDES TELE
COMANDADA PERMITE EL PILOTAJE AUTOMÁTICO DE LAS REDES SEGÚN DIFERENTES MODOS
PROGRAMADOS.
ESTA SOLUCIÓN ASEGURA UNA GESTIÓN OPTIMA DE ENERGÍA:
• PERMUTACIÓN SOBRE UNA FUENTE DE RESERVA EN FUNCION DE LAS NECESIDADES EXTERNAS.
• GESTIÓN DE LOS ALIMENTADORES.
• REGULACIÓN.
• PERMUTACIÓN DE SEGURIDAD.
 TRANSFERENCIA DE MAQUINAS CNC

• LOS PROCESOS BÁSICOS QUE SE APLICAN PARA MAQUINAR Y TERMINAR

COMPONENTES SON TORNEADO ,FRESADO TALADRADO, CEPILLADO , PLANEADO Y
RECTIFICADO.
• LAS MAQUINAS HERRAMIENTAS CNC SE UTILIZAN PARA TODAS ESTAS OPERACIONES EN
LA INDUSTRIA PRINCIPALMENTE DEBIDO A LAS SIGUIENTES RAZONES.
• EL TIEMPO DE ENTREGA SE REDUCE
• LAS MAQUINAS HERRAMIENTAS CNC POSEEN FLEXIBILIDAD PARA ADAPTAR PARTES PARA LA
MANUFACTURA.
• SE PUEDEN PRODUCIR COMPONENTES REPETITIVOS Y DE CALIDAD PRECISA EN CANTIDADES DE
LOTES
• SE REDUCE CONSIDERABLEMENTE LA INVERSIÓN EN EL MANEJO DE LAS HERRAMIENTAS Y EN
LOS ACCESORIOS PARA SUJECIÓN
• SON APROPIADAS PARA FABRICAR COMPONENTES QUE REQUIEREN 100% DE INSPECCIÓN
 APLICACIÓN DEL CONTROL NUMÉRICO
COMO YA SE MENCIONÓ, LAS CUATRO VARIABLES FUNDAMENTALES QUE INCIDEN EN LA BONDAD DE
UN AUTOMATISMO SON: PRODUCTIVIDAD, RAPIDEZ, PRECISIÓN Y VELOCIDAD.

DE ACUERDO CON ESTAS VARIABLES, VAMOS A ANALIZAR QUÉ TIPO DE AUTOMATISMO ES EL MÁS
CONVENIENTE DE ACUERDO AL NÚMERO DE PIEZAS A FABRICAR. SERIES DE FABRICACIÓN:
GRANDES SERIES: (MAYOR A 10.000 PIEZAS)

ESTA PRODUCCIÓN ESTÁ CUBIERTA EN LA ACTUALIDAD POR LAS MÁQUINAS TRANSFERT, REALIZADAS
POR VARIOS AUTOMATISMOS TRABAJANDO SIMULTÁNEAMENTE EN FORMA SINCRONIZADA.
SERIES MEDIAS: (ENTRE 50 Y 10.000)
 APLICACIÓN DE CNC
EL CONTROL NUMÉRICO PUEDE APLICARSE A UNA GRAN VARIEDAD DE MÁQUINAS, ENTRE LAS QUE
PODEMOS ENLISTAR SON:
• MÁQUINAS DE DIBUJAR
• TORNOS
• FRESADORAS
• CENTROS DE MECANIZADO
• TALADRADORAS
• PUNTEADORAS
• MANDRINADORAS
• RECTIFICADORAS
• PUNZONADORAS
• DOBLADORAS
• PLEGADORAS
• PRENSAS, ETC.
 TORNO Y FRESADORA
• ENTRE LAS OPERACIONES DE MAQUINADO QUE SE PUEDEN REALIZAR EN UNA MÁQUINA CNC
SE ENCUENTRAN LAS DE TORNEADO Y DE FRESADO. SOBRE LA BASE DE ESTA COMBINACIÓN ES
POSIBLE GENERAR LA MAYORÍA (SI NO SON TODAS) LAS PIEZAS DE INDUSTRIA.
•
ESTE ES, SIN DUDA, UNO DE LOS SISTEMAS QUE HA REVOLUCIONADO LA FABRICACIÓN DE
TODO TIPO DE OBJETOS, TANTO EN LA INDUSTRIA METALÚRGICA COMO EN MUCHOS OTROS
ÁMBITOS PRODUCTIVOS.
 CON APLICACIONES EN EL SECTOR DE MADERA, PLÁSTICOS, METAL,
CERÁMICA Y VIDRIO, ESTOS ROBOTS SE AJUSTAN A LAS
NECESIDADES DE CUALQUIER APLICACIÓN.

Ejemplo

SECTOR DE LA MADERA
CMA ROBOTICS ES LÍDER EN AUTOMATIZACIONES DE BARNIZADO CON ROBOTS DE 5 Y 6
EJES. CIENTOS DE SISTEMAS INSTALADOS PERMITEN OFRECER SOLUCIONES LLAVE EN
MANO, EN CUALQUIER SECTOR DE LA INDUSTRIA DE LA MADERA.
Robots fijos, móviles o con carrusel, permiten el barnizado de sillas, muebles y mesas con
producciones de 80 a 180 piezas/hora. Permite aplicaciones de tintas, lacas o barnices
con sistemas electrostáticos o tradicionales. La programación es mediante auto-
aprendizaje, lo que hace muy simple su operación.
CNC EN CORTE POR PLASMA
APLICACIONES
SIENDO UN EQUIPAMIENTO IDEAL PARA EMPRESAS DE PEQUEÑA Y MEDIANA ESCALA LA MAQUINA
DE CORTE PORTÁTIL CNC STEELTAILOR PUEDE SER EXTENSAMENTE EMPLEADA EN EMPRESAS DEL
AUTOMÓVIL, ASTILLEROS, FERROVIARIAS, PETROQUÍMICAS, AVIACIÓN, AEROESPACIALES,．
CALDERERÍA Y RECIPIENTES DE PRESIÓN, MAQUINARLA, DECORACIÓN Y EN GRAN PARTE DE LAS
EMPRESAS DEL RAMO DEL METAL. EI CORTE DE PLANCHAS DE ACERO AL CARBONO (OXICORTE) Y
DE ACERO COBRE DE ALUMINIO ETC (CORTE POR PLASMA PUEDE SER TODO ELLO REALIZADO POR
EL CNC STEELTAILOR). ES UN SUSTITUTO IDEAL DE LOS SOPLETES MANUALES DE OXICORTE，DE
LOS CORTES MANUALES CON EQUIPOS PORTÁTILES DE PLASMA, Y DE LAS MÁQUINAS DE CORTE
DE TIPO PANTO GRÁFICAS CON GUIADO O LECTORES ÓPTICOS.