SENSORES

JOHNNY OMAR MEDINA DURAN

CURVAS DE CALIBRACIÓN
Los fabricantes proporcionan para cada RTD una tabla de calibración que contiene una lista de
valores de la resistencia R para cada temperatura T. Con estos puede construirse la curva de
calibración de la RTD. Esta gráfica es de resistencia de la RTD en función de su temperatura.
AUTO-CALENTAMIENTO

En los RTD es preciso minimizar el error por autocalentamiento limitando la corriente

que inyecta en el sensor el circuito de acondicionamiento.
Un dato proporcionado por los fabricantes que se debe tener en cuenta es la
denominada resistencia térmica Rt, (δ =1/Rt es el coeficiente de disipación térmica)
de la RTD. Se expresa en ºC/W y permite calcular el error por autocalentamiento.
EJERCICIO

Se desea utilizar un RTD de platino para medir temperatura en aceite en un margen de

25 a 85°C. Calcular la corriente máxima que puede hacerse circular por el sensor si se
desea un error por autocalentamiento menor a 0,5°C. Para el aceite el coeficiente de
disipacion térmica es 12,5ºC /W .
EJERCICIO

La tabla muestra características de distintos modelos de RTD: Decidir que sensor se

elegiría en cada uno de los siguientes casos y justificar cada respuesta:

a. Se desea la máxima sensibilidad.

b. Se desea eliminar al máximo la influencia de los hilos de conexión en la medida.
c. Se desea alimentar el sensor con la máxima intensidad posible.
TERMISTORES.
Los termistores son resistores variables con la temperatura, pero no están basados
en conductores como los RTD, sino en materiales semiconductores.

Si su coeficiente de temperatura es negativo se denominan NTC (Negative

Temperature Coefficient), mientras que si es positivo se denominan PTC (Positive
Temperature Coefficient).

Los símbolos respectivos son los siguientes, donde el trazo horizontal en el extremo
de la línea inclinada indica que tienen un comportamiento no lineal.
El fundamento de los termistores está en la dependencia de la resistencia de los
semiconductores con la temperatura, debida a la variación con esta del número de
portadores.

Al aumentar la temperatura lo hace también el número de portadores reduciéndose

la resistencia (coeficiente de temperatura negativo, NTC)

Esta dependencia varía con la concentración de impurezas. Si el dopado es muy

fuerte, el semiconductor adquiere propiedades metálicas y presenta un coeficiente
de temperatura positivo (PTC) en un margen de temperaturas limitado.
 NTC
En un rango de temperaturas reducido (50ºC), la dependencia entre la resistencia
(RT) y la temperatura (T) se puede expresar de forma aproximada (error=±0.3ºC)
por la siguiente ecuación:

Donde R0 es la resistencia a 25ºC u otra temperatura de referencia, y T0 es dicha

temperatura expresada en kelvins.
Otra expresión para RT equivalente a la anterior sería:

El parámetro B (beta) es la denominada temperatura característica del material, y

tiene valores que van de 2000K a 5000K.
NTC
En la gráfica de la figura se muestra la dependencia de la resistencia con la
temperatura para el caso de dos NTC. Téngase en cuenta que la escala vertical es
logarítmica.
APLICACIONES

En la zona de autocalentamiento el termistor es sensible a cualquier efecto que altere

el ritmo de disipación de calor. Esto permite aplicarlo a la medida de caudal, nivel,
conductividad calorífica, nivel de vacío, etc...
En todos estos casos y otros muchos la magnitud a medir modifica el coeficiente de
disipación térmica (δ) del termistor, y por tanto su autocalentamiento, lo que influye
en el valor de su resistencia.
En otras aplicaciones la característica que interesa es la que describe la evolución de
la corriente en el termistor a lo largo del tiempo después de aplicarle una tensión.

Esta característica se aprovecha en los circuitos de retardo y para la supresión de

transitorios.
Control de temperatura: el relé se dispara cuando la temperatura supera un
determinado umbral
Medida de caudal de líquidos: la diferencia de Tªaguas arriba y aguas abajo del
calefactor es función no lineal de la velocidad del líquido
Control de nivel de líquidos: cuando el líquido supera el nivel del termistor
autocalentado, éste se enfría, aumentando su resistencia y abriendo el relé
Generación de un retardo: una vez que se haya cerrado el interruptor, el relé no
actuará hasta que el termistor no se haya autocalentado
Limitación de la corriente de conexión en fusibles, diodos e interruptores:
PTC
Para las PTC hay dos tipos de comportamiento según la composición y el dopado.

Las de tipo cerámico presentan un cambio brusco de resistencia cuando se alcanza

la temperatura de Curie. Se denominan a veces posistores.

Por encima de la temperatura de Curie, su coeficiente de temperatura es positivo.

Por debajo es negativo o casi nulo. Se suelen utilizar en aplicaciones de
conmutación.
Normalmente se considera que la temperatura de conmutación (TS) es aquella
para la que la resistencia alcanza un valor doble del valor mínimo.
Las PTC basadas en silicio dopado presentan una variación más suave con la
temperatura. Aveces se comercializan ya linealizadas con la denominación de
silistores. Se suelen utilizar en aplicaciones de medida.
 ACONDICIONAMIENTO DE LA SEÑAL.

El acondicionamiento de una señal consiste

en la manipulación electrónica de dicha
señal, con los dispositivos adecuados, para
obtener rangos de voltajes o corrientes
adecuados a las características del diseño.
 ACONDICIONAMIENTO DE LA SEÑAL.

- Existen dos razones por las que las señales de salida del transductor deban ser acondicionadas:

1) Cuando el tipo de señal eléctrica que se proporciona el transductor no es una tensión, se utiliza un
convertidor desde el tipo de señal de que se trate, a tensión.

Así en transductores resistivos, es normal que se utilice un circuito puente para convertir el valor de
resistencia a tensión. Cuando el transductor es de tipo capacitativo o inductivo, se suele montar como
parte de un oscilador, y la magnitud de salida es una frecuencia, y debe utilizar un convertidor
frecuencia/tensión.

2) La señal debe ser acondicionada para incrementar la relación señal ruido hasta niveles adecuados.
Esto tipo de condicionamiento implica:

- Amplificar las señales hasta niveles que sean suficientemente superiores al nivel de ruido eléctrico
aleatorio.

- Filtrar la señales para eliminar ruidos introducidos por interferencia eléctrica.

- Cuando el procesamiento de la señal es digital, el acondicionamiento corresponde a la conversión
Analógica/Digital.
 Medida de resistencia

• Los acondicionadores de señal son elementos encargados de transformar la salida del

sensor en una medida equivalente adecuada para su proceso por las siguientes etapas del
sistema de instrumentación.

• En los procesos automatizados, el acondicionamiento de las señales es de gran

importancia, debido a que es la base de los cálculos y del buen funcionamiento del
proceso. Se dice que a buenas medidas, buenos cálculos y buen resultado del sistema de
control. Los transductores, sensores y transmisores son los encargados de tomar las
medidas primarias, dentro de estos, el acondicionador contribuye a escalar las señales
medidas y presentarlas al sistema de control en una forma adecuada y fiable para su
procesamiento.

• La flexibilidad en el diseño de los acondicionadores de señal para sensores de resistencia

variable, junto con la abundancia de mecanismos que pueden modificar la resistencia
eléctrica de un material, hacen que dicho grupo de sensores sea el más numeroso.
• En general, el comportamiento de un sensor resistivo se puede expresar como:
R=R0f(x), con f(0)=1. Para el caso en que la relación sea lineal R=R0(1+kx) El margen de
variación de kx cambia mucho según el tipo de sensor y, por supuesto, según la
amplitud de los cambios en la magnitud a medir.

• Cualquiera que sea el circuito de medida, hay dos consideraciones con validez general
para todos los sensores resistivos:

– Todos necesitan una alimentación eléctrica (en tensión o en corriente) para poder
obtener una señal de salida eléctrica.
– La magnitud de esta alimentación, que influye directamente en la sensibilidad del
sensor, viene limitada por el posible autocalentamiento del mismo, ya que una
variación de su temperatura influye en su resistencia.
26

Medida de resistencia

• Para la medida de resistencias existen varios métodos clasificados

en métodos de deflexión y métodos de comparación.
• El método de deflexión más simple consiste en alimentar el sensor
con una tensión o una corriente y medir, respectivamente, la
corriente o la caída de tensión en la resistencia. El problema más
serio que presenta es que, en muchos casos, el valor máximo del
cambio a medir es incluso de sólo el 1%.
• Los métodos de comparación están basados en el uso de dos
divisores de tensión, en uno de los cuales está insertado el sensor
resistivo. Son los denominados puentes de Wheatstone.
Medida por deflexión

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Linealización.
Se puede aumentar la linealidad de un termistor añadiendo una resistencia en
paralelo de valor R. La resistencia resultante Rp presenta una linealidad mayor y
una menor dependencia con la temperatura, es decir, una menor sensibilidad.
Un métodos para obtener el valor de R más adecuado consiste en forzar tres
puntos de paso en la curva resistencia-temperatura resultante.

Existen modelos de NTC “lineales” en un margen de Tª, que incorporan una o

varias resistencias en combinaciones serie y paralelo con uno o varios
termistores, según los criterios descritos anteriormente.
Curva del termistor del fabricante MEASUREMENT SPECIALTIES modelo 44014 RC
 Amplificadores operacionales
• Son elementos de amplificación de alta ganancias, utilizados para trabajar con
señales de poco voltaje. Son utilizados para amplificar señales de corrientes
continuas y para señales de corrientes alterna pueden alcanzar hasta MHz.
Generalmente son utilizados con una red compuesta por elementos
electrónicos como resistencias y capacitores entre ellos, con la finalidad de
producir una salida estable.

V0  K D V2  V1 

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• Para llamarse amplificadores operacionales deben cumplir:
– Alta impedancia de entrada
– Baja impedancia de salida
– Alto CMMR (Common mode rejection ratio)
– Ganancia estable y ajustable con una única resistencia y sin que afecte al
ancho de banda
– Tensiones y corrientes de desequilibrio (offset) bajas y con pocas variaciones.
• Características reales de los amplificadores operacionales:
– Ganancia de 103 a 109
– Ancho de Banda de 0 a MHz
– Impedancia de Salida de 25Ω a 50Ω
– Impedancia de Entrada de 10^5 a 10^12
– Señal de Salida con V1=V2 muy pequeña
 Seguidor

Se usa como un buffer, para eliminar efectos de carga o para adaptar

impedancias
 Amplificador Inversor

La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente:

 Amplificador No Inversor

La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente:

 Amplificador Sumador

La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente:

Si RA = RB = RC = ..... RN = R1 entonces:
 Conversor corriente tensión
(I/V)
También se conoce como de transimpedancia o transresistencia

• R1 fija la sensibilidad del conversor.

 Conversor Voltaje Corriente (V/I)
El cero virtual a la entrada permite escribir:

Por lo tanto la corriente por RL será:

Independiente de R L
 EL AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTACIÓN
Ante las exigencias de medida que imponen los sensores, se necesitan amplificadores
específicos llamados de instrumentación que deben cumplir unos requisitos generales:

• Ganancia: seleccionable, estable, lineal.

• Entrada diferencial: con CMRR alto.
• Error despreciable debido a las corrientes y tensiones de offset
• Impedancia de entrada alta
• Impedancia de salida baja
BASADO EN TRES AO
 ETAPA PRE-AMPLIFICACIÓN

• Aumenta la impedancia de entrada del conjunto. Gracias a

su configuración no inversora iguala la impedancia del
circuito a la del AO.

• Suelen utilizarse operacionales con entradas basadas en

FET para conseguir bajas corrientes de polarización.
• Análisis: Buscamos VA y VB
en función de V1 y de V2:
Aplicamos c.c. virtual y
planteamos Kirschoff de
corrientes en el punto A:
despejando
• La tensión de salida es una constante multiplicada por
la señal diferencial de entrada (v1-v2).

• La ganancia para la señal de modo común es cero.

• Para minimizar los efectos de la corriente de

polarización, se deberían seleccionar R2=R4 y R1=R3.
 Medida por comparación
• Estos métodos son adecuados para medir variaciones
pequeñas de Rx. En este caso se ajusta el cursor del
potenciómetro graduado hasta anular Vm. Cuando Vm=0
se dice que el puente está equilibrado. El valor de Rx se
lee directamente en la escala graduada. Este
procedimiento, normalmente es de aplicación manual.
• Aunque se trata de un método de comparación, en el
sentido de que se comparan las tensiones de dos
divisores, en este puente la salida VS se mide por
deflexión. Si se consideran fijos V, R1, R2 y R4, VS es
función de Rx.

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 Puente de Wheatstone - Comparación

• Sistema realimentado en el que el

valor de la resistencia R3 resulta de
balancear el puente con la
resistencia ajustable R4 de modo
que la corriente por la rama central
sea nula.
• En el equilibrio se verifica que R3 =
R4R2/R1.

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 Puente de Wheatstone - Deflexión
• Este elemento ofrece una medida de
alta precisión y confiabilidad. Existen
modificaciones de estos puentes para
la medida de resistencias pequeñas y
altas. Hay una amplia variedad de
puentes de corrientes alternas para
mediciones de inductancias y
capacitancias. Los puentes de R1 R2
Wheatstone comerciales tienen una Haciendo k  
R4 R0
precisión de 0.1%.En la figura se
muestra un circuito de un puente de  R3 R4 
Wheatstone para la medida de V0  V   
resistencia, con R3 la resistencia a ser  R2  R3 R1  R4 
medida. kx
V0  V
(k  1)(k  1  x)

49
 Puente de Wheatstone - Deflexión

• De la expresión se deduce que la salida del puente sólo es lineal con x si k+1
es mucho mayor que x. En las figuras se muestra la tensión de salida del
puente en función de x para varios valores de k.

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• De lo anterior se desprende que la sensibilidad y la linealidad se
comportan de forma contraria.
• Si se aumenta k, para obtener una buena linealidad, disminuye la
sensibilidad y viceversa.
• Aunque la linealidad no es imprescindible para tener una buena
exactitud, la interpretación del resultado siempre es más fácil si la
salida es proporcional a la magnitud medida.
• Limitar la medida a un rango estrecho.
• Sacrificar la sensibilidad empleando valores elevados de k, tratando
de compensar esta reducción con mayores voltajes.
• Linealización mediante técnicas analógicas o digitales.

Ventajas de los puentes de Wheatstone:

– Permite medidas de tipo diferencial (gradientes).

– Pueden construirse esquemas para medidas promediadas.
– Mayor sensibilidad y compensación de interferencias
 CONVERSIÓN ANÁLOGO DIGITAL
Un proceso de conversión analógico-digital es aquel que permite
partir de una señal continua y llegar a otra señal discreta equivalente.
Se discretiza la señal en el eje temporal, es decir, la señal pasa de ser de tiempo
continuo a ser de tiempo-discreto. el parámetro más importante a definir en esta
etapa es lo que se denomina período de muestreo.
MUESTREO

A partir del teorema de Nyquist, se demuestra que la frecuencia de muestreo

mínima necesaria, para poder discretizar una señal de frecuencia máxima y que
posteriormente pueda ser recuperada sin perder información es de:
 CUANTIFICACIÓN
Se discretiza la señal en amplitud, para que esta pase de variar dentro de un rango de
valores continuos a variar en un conjunto de valores discretos. El rango dinámico de la señal
de entrada se divide en un conjunto discreto de intervalos, los denominados intervalos de
cuantificación (Q).
 CODIFICACIÓN.
Consiste en la asignación de un código a cada muestra de la señal, dependiendo de en qué
nivel de cuantificación se encuentre, es decir, a qué intervalo de cuantificación pertenezca.
Mayoritariamente se emplean para la codificación el binario natural, BCD o código Gray.
 CONVERTIDOR ADC
Todo convertidor A/D necesita de una señal de referencia con la que la entrada
analógica es comparada. El código digital de salida indica que fracción del voltaje o
corriente de referencia es la señal de entrada.
El número de bits utilizado por el convertidor en los códigos digitales de salida (N)
se define como su resolución y determina el número de códigos digitales
disponibles (2N -1) para representar el rango de valores de entrada.
La variación mínima necesaria en la señal de entrada que hace variar la salida digital
en un solo código se denomina LSB (Less Significant Bit) y viene dado por la
expresión:

donde FS (Full Scale) representa el rango completo de valores analógicos de entrada

y N la resolución del convertidor.
 TIPOS DE CONVERTIDORES ADC
1. Convertidor de rampa discreta
Operan generando un código digital que es aplicado como entrada a un conversor D/A.
La salida de éste se compara con la entrada y, según el signo del error, se incrementa o
no el código. El generador de código es un simple contador ascendente.
 EJERCICIO:
Se desea convertir 1.6V a su equivalente digital con un ADC de 4 bits de resolución con un
VREF de 5Vdc
 TIPOS DE CONVERTIDORES ADC
1. Convertidor flash

Cuando el voltaje analógico a la entrada del

convertidor supera el voltaje de referencia
en cada comparador, la salida de estos se
satura positivamente. El codificador genera
entonces un número binario basado en la
entrada activa de mayor orden, ignorando el
resto de entradas activas.
Ejemplo 1: Suponga los siguientes valores para el ADC rampa susesivas, el cual tiene una
frecuencia de reloj = 1Mhz; un Vref= 10.23V y una entrada de 10 bits. Determine los
siguientes valores.

La resolución de este convertidor

El equivalente digital que se obtiene para Vi = 3.728V
El tiempo de Conversión.

Solución:
LSB = 10.23V/1023 = 10mV

b) VI = 3.728V
SAL DIG = Entrada /LSB = 373 = 0101110101

c) Se requirieron 373 intervalos para completar la conversión. Por lo tanto se produjeron 373
pulsos de reloj a la velocidad de uno cada microsegundo. Esto nos da un tiempo total de
373μs.
 CONVERSIÓN DIGITAL-ANALÓGICA (DAC)
En esencia la conversión D/A es el proceso de tomar un valor representado en código digital
(como binario directo o BCD) y convertirlo en un voltaje o corriente proporcional al valor
digital.
Ejemplo 2: Un DAC de 5 bits tiene una salida de corriente. Para una entrada digital de
10100 se produce una corriente de salida de 10mA. ¿Cuál será el valor de para una
entrada digital de 11101?

Solución: En este caso K es el factor de proporcionalidad y es un valor constante para un

DAC dado que se conecta a un valor de referencia.

Vsalida analógico = K x Entrada Digital

La entrada digital 10100 es igual a 20 en decimal. Como = 10mA para este caso, el factor
de proporcionalidad debe de ser de 0.5mA para cualquier entrada digital tal como 111012
= 2910 de la siguiente manera: = (0.5mA) x 29 = 14.5mA
 CIRCUITOS CONVERTIDORES DAC
El amplificador operacional se emplea como amplificador sumador, el cual produce la suma
ponderada de estos voltajes de entrada. Recordemos que el amplificador sumador multiplica
cada voltaje de entrada por la relación entre la resistencia de retroalimentación y la
correspondiente resistencia de entrada .
CIRCUITOS CONVERTIDORES DAC RED R/2R
Propiedad de algunos materiales conductores y semiconductores, cuya resistencia
cambia cuando se los somete a un esfuerzo mecánico (tracción o compresión) que
los deforma.

Dicho cambio es debido a la variación de la distancia interatómica (en el caso de

los metales) y a la variación de la concentración de portadores (en el caso de los
semiconductores).

La resistencia de los materiales piezorresistivos depende de la temperatura

(especialmente en el caso de los semiconductores).
 GALGAS EXTENSOMÉTRICAS

Las medidas con galgas extensométricas (en inglés strain

gages ó strain gauges), se basan en la variación de resistencias
que estas experimentan al ser sometidas a una deformación
por esfuerzo mecánico. Estas pueden ser fabricadas con
materiales conductores o semiconductores. La resistencia
eléctrica de un conductor homogéneo depende de su
dimensión física y su resistividad, si la resistividad se asume
constante, la ecuación siguiente describe la relación entre la
deformación y la resistencia eléctrica de la galga
extensométrica.

Rcond  l
A
 GALGAS EXTENSOMÉTRICAS

dR d dl dA
  
R  l A

Al someter a un esfuerzo mecánico en dirección longitudinal,

varían cada una de las tres magnitudes que intervienen en el
valor R.

La variación que experimenta la resistividad (ρ) de un material

como resultado del esfuerzo mecánico aplicado es lo que se
conoce como efecto piezoresistivo.
 R  Resistenci a de la galga
R0  Resistenci a en reposo
R  R0 (1  K ) K  Factor de la galga
  dl / l
Limitaciones:
No se debe sobrepasar el margen elástico de deformación.
Todo el esfuerzo se debe transmitir a la galga para una medida
correcta. Se debe tener una correcta fijación al elemento a medir la
deformación.
Debe evitarse el calentamiento.

1. Ancho del soporte; 2. Ancho de la galga;

3. Longitud del soporte; 4. extremos
ensanchados;
5. Longitud activa; 6. Longitud total de la
galga;
7. Marcas de alineación.
En la figura se muestra el montaje de una galga sobre la superficie del elemento a
ensayar.
 Consideraciones

El esfuerzo aplicado no debe superar el límite elástico de deformaciones (4% de la

longitud de la galga)
El esfuerzo ha de ser transmitido totalmente a la galga (uso de adhesivos elásticos
estables con el tiempo y Tª)
La galga ha de quedar eléctricamente aislada del objeto y protegida del ambiente
La temperatura afecta a la resistividad, módulo de elasticidad y dimensiones de la
galga y dimensiones del soporte (hasta 50 με/ºC) ⇒métodos de compensación
con galgas pasivas
Potencia máxima que puede dispar la galga
Geometría de las galgas
Uniaxiales: Miden deformaciones a lo largo de la
galga. Son casi insensibles a las deformaciones
transversales.

Rosetas de dos elementos: Miden

simultáneamente esfuerzos en dos direcciones.

Rosetas de tres elementos: Se utilizan para

determinar la dirección y magnitud de las
tensiones que resultan de cargas complejas.

Tangenciales: Diafragma. Se utiliza en

membranas, cuando no hay direcciones
principales de esfuerzo.
 Celda de carga

Comercialmente, las galgas se venden integradas en sensores

completos denominados células o celdas de carga.
En la célula de carga (Load cells), la galga está adherida a un elemento
metálico y suele tener incorporado un circuito electrónico
acondicionador basado en un amplificador de instrumentación.
 Aplicaciones

Medida de variables que se convierten en una fuerza capaz de

provocar deformaciones: fuerza, par, presión, etc. Dos de las
aplicaciones más importantes son las medidas de peso y de presión.
VENTAJAS
• Pequeño tamaño.
• Pueden alimentarse con CC o CA.
• Excelente respuesta en frecuencia.
• Pueden utilizarse en medidas estáticas y dinámicas.
• Se compensan fácilmente en temparatura..
• No son influidas por campos magnéticos.

DESVENTAJAS
• Proporcionan una señal desalida de reducida amplitud.
• Su desplazamiento es reducido.
• Son sensibles a las vibraciones.
• Su estabilidad a lo largo del tiempo depende del envejecimiento de los
adhesivos.
• Su fabricación es difícil cuando se quieren medir esfuerzos pequeños.
 Limitaciones
• El esfuerzo aplicado no debe llevar a la galga fuera del margen
elástico.
• Se necesita una buena adhesión de la galga al soporte, para que la
medida de la deformación sea correcta.
• El incremento de la temperatura produce una variación de la
resistencia aunque no se aplique ningún esfuerzo.
• El coeficiente de dilatación de la galga debe ser del mismo orden de
magnitud que el del soporte para evitar tensiones mecánicas.
• Hay que evitar el autocalentamiento de la galga debido a la potencia
disipada en ella.