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INTEGRANTES:
Bryan Cueva
Ricardo Barriga
Dennis Martínez
John Yaselga
Objetivo general
■ Diseñar e implementar un mecanismo de Theo Jansen, mediante la impresión 3D
de cada uno de sus elementos, para determinar sus diferentes velocidades y
aceleraciones en cada uno de sus eslabones.
Objetivos específicos
■ Analizar grafica y analíticamente el mecanismo de Theo Jansen, mediante el
método de polígono de velocidades y centros de inercia.
■ Realizar el análisis grafico, mediante el software CAD.
■ Realizar el análisis de aceleraciones, tomando en cuenta la velocidad de giro de
motor.
Theo Jansen
■ El mecanismo Theo Jansen, fue inventado por el artista holandés del mismo
nombre, quien ha logrado conjugar el arte con la ingeniería, para crear uno
mecanismo eólico que puedan caminar con múltiples piernas, mejor conocidos
como strandbeest (bestias de playa)
Theo Jansen (movimiento)
■ El mecanismo Theo
Jansen, tiene un
movimiento
Manivela-Balancín
Mecanismo Theo Jansen
• Se compone de ocho eslabones
(E1,E2,E3,E4,E5,E6,E7,E8), y diez juntas (J=10), la
junta H no se la considera para el análisis del grado de
libertad, debido a que solo permanece en contacto
con el suelo por intervalos de tiempo.
Grados de libertad
Centros instantáneos de rotación
VG=100 mm/s W6=2,85 rad/s AnG=51,14 mm/s2 VB=177,8 mm/s W7=1,16 rad/s anB=177,8 mm/s2
VB=74,56 mm/s W2=7,456 rad/s AnB=74,56 mm/S2 VG=237,3 mm/s W6=6,78 rad/s anG=275,29 mm/s2
VBG=29,33 W7=0,50 rad/S AnH=0 mm/s2 VH=273,3 mm/s W2=17,78 rad/s anH=0 mm/s2
mm/s
VH=100 mm/s - aB=74,56 mm/s2 - - aB=177,8 mm/s2