ANALISIS CINEMATICO DE UN

MECANISMO THEO JANSEN. DISEÑO Y

CONSTRUCCION DEL MECANISMO

INTEGRANTES:
Bryan Cueva
Ricardo Barriga
Dennis Martínez
John Yaselga
 Objetivo general
■ Diseñar e implementar un mecanismo de Theo Jansen, mediante la impresión 3D
de cada uno de sus elementos, para determinar sus diferentes velocidades y
aceleraciones en cada uno de sus eslabones.

Objetivos específicos
■ Analizar grafica y analíticamente el mecanismo de Theo Jansen, mediante el
método de polígono de velocidades y centros de inercia.
■ Realizar el análisis grafico, mediante el software CAD.
■ Realizar el análisis de aceleraciones, tomando en cuenta la velocidad de giro de
motor.
Theo Jansen
■ El mecanismo Theo Jansen, fue inventado por el artista holandés del mismo
nombre, quien ha logrado conjugar el arte con la ingeniería, para crear uno
mecanismo eólico que puedan caminar con múltiples piernas, mejor conocidos
como strandbeest (bestias de playa)
Theo Jansen (movimiento)
■ El mecanismo Theo
Jansen, tiene un
movimiento
Manivela-Balancín
Mecanismo Theo Jansen
• Se compone de ocho eslabones
(E1,E2,E3,E4,E5,E6,E7,E8), y diez juntas (J=10), la
junta H no se la considera para el análisis del grado de
libertad, debido a que solo permanece en contacto
con el suelo por intervalos de tiempo.
Grados de libertad
Centros instantáneos de rotación

■ El centro instantáneo de rotación,

referido al movimiento plano de un
cuerpo, se define como el punto del
cuerpo o de su prolongación en el
que la velocidad instantánea del
cuerpo es nula.
■ Si el cuerpo realiza
una rotación pura alrededor de un
punto, dicho punto es el centro
instantáneo de rotación.
■ Sirve para ver el movimiento y las
direcciones de las velocidades de
cualquier punto de interés.
Velocidades
Velocidades
Aceleraciones

■ Tangencial.- Mide lo cambios de rapidez con respecto al tiempo.

■ Normal.- Mide los cambios de dirección y sentido de la velocidad con respecto al
tiempo.
Aceleraciones
Velocidades desde manivela
Aceleraciones
 Tabla de resultados
V desde punto H V desde manivela
VELOCIDADES V ANGULARES ACELERACIONES VELOCIDADES V ANGULARES ACELERACIONES

VG=100 mm/s W6=2,85 rad/s AnG=51,14 mm/s2 VB=177,8 mm/s W7=1,16 rad/s anB=177,8 mm/s2
VB=74,56 mm/s W2=7,456 rad/s AnB=74,56 mm/S2 VG=237,3 mm/s W6=6,78 rad/s anG=275,29 mm/s2
VBG=29,33 W7=0,50 rad/S AnH=0 mm/s2 VH=273,3 mm/s W2=17,78 rad/s anH=0 mm/s2
mm/s
VH=100 mm/s - aB=74,56 mm/s2 - - aB=177,8 mm/s2

- - aG=51,14 mm/s2 - - aG=275,29 mm/s2

- - aH=0 mm/s2 - - aH=0 mm/s2

Conclusiones

■ Para el presente mecanismo no se obtendrán aceleraciones tangenciales ya que la

aceleración es constante por el tipo de motor utilizado.
■ El movimiento del punto H, o pie del mecanismo se realiza en relación directa al
movimiento de la manivela, es decir, relacionado directamente a la velocidad de
entrada que recibe la manivela por parte del motor.
■ La impresión 3D con el método FDM es la que se utilizo en la fabricación del
presente mecanismo, por lo que principalmente se utilizo un material PLA.
■ Se realizo dos distintos tipos de análisis para las velocidades del mecanismo, uno al
aire, el cual no intervenga el peso propio del mecanismo, motores ni coeficiente de
rozamiento con el suelo, en el segundo análisis se lo realizo ya con todas las
variables antes mencionadas aplicadas al presente análisis de velocidades.