UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMANDAS

ESPE
IDENTIFICACIÓN Y CONTROL ADAPTATIVO
MODELO DE REFERENCIA DE UN
SISTEMA DE LEVITACIÓN MAGNÉTICA

Integrantes: Tutor:

• Cristian Pérez • Coronel Pablo Regazzoni

• Jonathan García
• Daniel Sani
ANTECEDENTES

 El problema radica en controlar la altura

de una esfera de acero, respecto a un
nivel de referencia, mediante su
suspensión (o levitación) en contra de la
fuerza de la gravedad, por medio del uso
de un electroimán.
DESARROLLO

 El sistema de suspensión o levitación

magnética que permite mantener
suspendida una pequeña esfera
metálica de masa m en contra de la
fuerza de la gravedad se encuentra en la
figura .En el sistema se regula
el valor de la corriente i(t) del circuito del
electroimán, de tal forma que la esfera se
mantenga suspendida a una
distancia constante x(t) = X, del
electroimán. La tensión o voltaje aplicado
al circuito es V(t) y actúa como
variable de control.
ECUACIONES DIFERENCIALES QUE DESCRIBEN EL
COMPORTAMIENTO DINÁMICO DEL SISTEMA

𝑑𝑖 𝑡 Escogiendo como variables de estado la esfera

 𝐿 = −𝑅𝑖 𝑡 + 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑡
𝑥1 = 𝑥, 𝑥2 = = 𝑥ሶ , 𝑥3 = 𝑖(𝑡)
𝑑2 𝑥 𝑡 𝑑𝑡
 𝑚 𝑑𝑡 2 = 𝑚𝑔 − 𝑓𝑚 𝑥, 𝑡
La entrada u como el voltaje aplicado a la
𝑖 2 (𝑡) bobina y la salida y es el desplazamiento de la
 𝑓𝑚 𝑥, 𝑡 = 𝐶 𝑥 2(𝑡)
esfera x, el sistema queda descrito por el
 Donde: siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales
de primer orden:
 i(t) es la corriente del circuito
𝑥1ሶ = 𝑥2
 x(t) es el desplazamiento de la esfera medido 𝑥32
desde el electroimán, 𝑥2ሶ = 𝑔 − 𝐶 𝑚𝑥 2
 1
 L es la inductancia de la bobina del electroimán, 𝑅 1
𝑥3ሶ = − 𝐿 𝑥3 + 𝐿 𝑢
 C es una constante conocida y fm(x,t) es la fuerza 𝑦 = 𝑥1
de atracción que ejerce el magneto sobre la esfera.
LINEALIZACION DEL SISTEMA

 Se logró obtener un sistema linealizado 0

expresado en ecuaciones diferenciales 0
mediante el uso de la teoría de estabilidad 𝑏= 1 𝑐= 1 0 0
de Lyapunov; donde las ecuaciones
obtenidas son: 𝐿
Remplazando las magnitudes
𝑥𝑠ሶ = 𝐴𝑥𝑠 𝑡 + 𝑏𝑢𝑠 (𝑡)
𝑦𝑠 𝑡 = 𝑐𝑥𝑠 (𝑡)
 Las matrices A, b y c de las ecuaciones Parámetro Valor
son: X 0.02m
0 1 0 C 0.5
2𝑔 𝑐𝑔 m 0.01 kg
0 −2 R 10 Ω
𝐴= 𝑋 𝑚𝑋 2
𝑅 L 0.2 H
0 0 −
𝐿 g 10 m/s2
REEMPLAZANDO LOS VALORES

 las matrices toman los valores mostrados

a continuación:

0 1 0
𝐴 = 1000 0 −2236.1
0 0 −50
0
𝑏= 0 𝑐= 1 0 0 𝑑 = [0]
5
 Estas matrices representan los valores
de la ecuación en espacio de estados del
sistema.
ESTABILIDAD DEL SISTEMA:

 Para una fácil determinación de la  Debido al polo 𝑠2 el sistema es inestable,

estabilidad del sistema linealizado, se por lo cual es necesario estabilizarlo, y
calculan los autovalores de la matriz A o dado que no existe un valor de ganancia
raíces de la ecuación característica K en la cual el sistema en lazo cerrado
det(sI-A) = 0. Se tiene: sea estable, es necesario agregar un
compensador para estabilizar el sistema.
𝑅 2𝑔 𝑅
 𝑠2 𝑠 + − 𝑠+ =0
𝐿 𝑋 𝐿
2𝑔 𝑅
 𝑠2 − 𝑠+ =0
𝑋 𝐿

 Los autovalores de A son:

𝑅 2𝑔 2𝑔
𝑠1 = − ; 𝑠2 = ; 𝑠3 = −
𝐿 𝑋 𝑋
COMPENSADOR:

 Inicialmente el sistema de levitación es

inestable ya que se tiene un cero en el
plano positivo de la frecuencia compleja
como podemos ver en la siguiente
gráfica
 Para poder tener un sistema estable se diseñó un compensador que tiene un cero en -
25 y un polo en -300 con una ganancia de -89.
 teniendo los siguientes resultados
CONTROL ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERENCIA
 La planta junto con su compensador para estabilizar el sistema se ingresó al siguiente
esquema con modelo de referencia:
Modelo de referencia

 Dentro del esquema del MRAC se utilizó

como planta, al levitador magnético
juntamente con su compensador
(sistema realimentado), y como modelo
de referencia se colocó un sistema
realimentado que no posee error en
estado estacionario para una entrada
escalón
Código Matlab
Simulink
 Comportamiento del
sistema de acuerdo
con la entrada, al
modelo de referencia
y a la ganancia de
multiplicación del
control 𝛾 = 0.144,
 más
conveniente un
valor de 𝛾 =
0.144 que llega
a estabilizar la
planta a los 2
segundos sin
tener un sobre
impulso.
 Se realizó también
pruebas de la
respuesta del
sistema con una
entrada senoidal
con diferentes
valores de 𝛾.
gamma más
conveniente es
nuevamente el de
𝛾 = 0.144.