TEMAS DE MECÁNICA CLÁSICA

SISTEMAS DE COORDENADAS MÓVILES

Mg. Oscar S. Monroy C.

 SISTEMAS DE COORDENADAS GIRATORIOS

 Un observador en el sistema fijo Oxyz describe un vector A que

varía con el tiempo por:
A  A ˆi  A ˆj  A kˆ (1)
x y z

 Un observador en el sistema móvil Ox´y´z ´describe el vector A

que varía con el tiempo en la forma:
A  A  ˆi  A  ˆj  A  kˆ 
x y z
(2)
 La derivada temporal del vector A en el sistema fijo Oxyz es:

dA
 A x ˆi  A y ˆj  A zkˆ (3)
dt

ˆi; ˆj;kˆ : vectores unitarios cons tan tes

 La derivada temporal del vector A en el sistema móvil Ox´y´z´

es:

dA
 A x ˆi  A y ˆj  A zkˆ  (4)
dt
ˆi; ˆj;kˆ  : vectores unitarios móviles

 Para obtener una fórmula que relacione las derivadas

temporales en el sistema Oxyz con las del sistema Ox´y´z´, hay
que derivar la Ec.(2). El resultado es:
 dA ˆ
di ˆ
dj ˆ
dk
 A x ˆi  A y ˆj  A zkˆ   A x  A y  A z (5)
dt dt dt dt
 Para cualquier movimiento del sistema Ox´y´z´ respecto al sistema
Oxyz se puede demostrar que las derivadas temporales de i´ ; j´;
k´ están relacionadas con la velocidad angular . Considérense:
diˆ
 a11ˆi  a12 ˆj  a13kˆ  (6)
dt
djˆ
 a21ˆi  a22 ˆj  a23kˆ  (7)
dt
dkˆ 
 a31ˆi  a32 ˆj  a33kˆ  (8)
dt

 Las cantidades aij tienen dimensiones de inversa de tiempo, y se

pueden identificar a partir de las condiciones de ortonormalidad:
 ˆi ˆi  1 ; ˆj ˆj  1 ; kˆ  kˆ   1 (9)
 Derivando respecto a t se tienen:

diˆ ˆ djˆ ˆ dkˆ  ˆ

i  0 ; j  0 ; k  0 (10)
dt dt dt
 Insertando las Ecs.(6), (7) y (8) en (10) se obtienen:

a11  a22  a33  0 (11)

ˆi ˆj  0 ; ˆj kˆ   0 ; ˆi kˆ   0 (12)

 Derivando estas ecuaciones se obtienen:

diˆ ˆ ˆ
dj ˆ
dj ˆ
dk diˆ ˆ ˆ
dk
j  ˆi ; kˆ   ˆj ; k   ˆi (13)
dt dt dt dt dt dt
 Insertando las Ecs.(6) , (7) y (8) en (13):
a12  a21 ; a23  a32 ; a31  a13 (14)

 La velocidad angular  en el sistema Ox´y´z´se escribe:

(15)
  x ˆi  y ˆj  
ˆ zkˆ 
 Poniendo:
x  a23 ; y  a31 ; z  a12 (16)

 Usando (11) y (14), las Ecs. (6) (7) y (8) se reducen a:

diˆ (17)
 z ˆj  ykˆ 
dt
djˆ (18)
 z ˆi  xkˆ 
dt
dkˆ  (19)
 y ˆi  x ˆj
dt
 Las derivadas temporales de los vectores giratorios i´;j´;k´
verifican:
diˆ
  î (20)
dt
djˆ (21)
  ĵ
dt

dkˆ  (22)
  k̂ 
dt

 Por tanto, sustituyendo (20), (21) y (22) en (5):

dA dA
  A x ( ˆi)  A y ( ˆj)  A z ( kˆ )
dt dt

dA dA
   A (23)
dt dt
 La fórmula general (23) permite relacionar las derivadas
temporales d/dt y d´/dt de cualquier vector entre los sistemas
fijo Oxyz y el móvil Ox´y´z´. En forma de operadores:

d d
   (24)
dt dt
 Aplicando d/dt a los dos miembros de la Ec.(23), y luego el
operador (24):

d2 A d  dA  dA d
2
      A
dt dt  dt  dt dt

d2 A d2 A dA  dA  d

2
 2        A   A
dt dt dt  dt  dt
 De donde se obtiene la fórmula que relaciona la segunda
derivada temporal de cualquier vector en los sistemas fijo y
móvil:

d2 A d2 A dA d

2
 2  2   ( A)  A (25)
dt dt dt dt
 O en la forma de operador:

d2 d2 d d
2
 2  2   ( )   (25)´
dt dt dt dt
 EL TEOREMA DE CORIOLIS
• Cualquier partícula en el espacio estará localizada por el
mismo vector posición r en ambos sistemas de coordenadas
Oxyz y Ox´y´z´:
r  xiˆ  yjˆ  zkˆ (26)

r  xˆi  yˆj  zkˆ  (27)

Aplicando el operador (23) a r se obtiene la fórmula que
relaciona las velocidades en Oxyz y Ox´y´z´:
dr d r (28)
   r
dt dt
dr
: velocidad de la partícula respecto a Oxyz
dt
d r
: velocidad de la partícula respecto a Ox´y´z´
dt
 r : velocidad del sistema Ox´y´z´ respecto al sistema Oxyz
• Aplicando el operador (25)´ a r se obtiene la fórmula que
relaciona las aceleraciones en Oxyz y Ox´y´z´:

d2 r d2 r d r d
2
 2   ( r )  2  r (29)
dt dt dt dt

(Teorema de Coriolis)
d2 r
2
: aceleración de la partícula respecto a Oxyz
dt
d2 r
2
: aceleración de la partícula respecto a Ox´y´z´
dt
 ( r ) : aceleración centrípeta de la partícula

d r
2 : aceleración de Coriolis
dt
d
 r : aceleración de Euler (aceleración acimutal o transversal)
dt
 DINÁMICA DE UNA PARTÍCULA EN UN SISTEMA GIRATORIO

 Asumiendo que se verifica la segunda ley de Newton en el

sistema fijo Oxyz:
d2 r
Fm 2 (30)
dt
 En el sistema móvil Ox´y´z´, teniendo en cuenta el teorema de
Coriolis (29), la ecuación de movimiento de una partícula es:

d2 r d r d
m 2  F  m ( r )  2m m r (31)
dt dt dt

m ( r ) : fuerza centrífuga

d r
2m : fuerza de Coriolis
dt
d
m  r : fuerza de Euler
dt
 (*) OBSERVACIONES:
 Un sistema de coordenadas giratorio es un caso especial de
sistema de referencia no inercial, que gira respecto a un
sistema de referencia inercial. Un ejemplo particular de
sistema de referencia giratorio es la superficie terrestre.
 La fuerza de Euler (fuerza acimutal o transversal) aparece
cuando se usa un sistema de referencia en rotación no
uniforme que tiene velocidad angular variable.
 Si el sistema de referencia gira con velocidad angular
constante:
d d
 0
dt dt
 La Ec.(31) se reduce a:

d2 r d r
m 2  F  m ( r )  2m (32)
dt dt
 El efecto Coriolis en balística

Figura 1
 El efecto Coriolis en la dinámica de fluidos

Figura 2 Figura 3
SISTEMAS COORDENADOS EN MOVIMIENTO DE ROTACIÓN Y TRASLACIÓN

Figura 4
 Si el sistema móvil O´x´y´z´, además de rotar respecto al
sistema fijo Oxyz, se traslada a la posición R en un instante
dado (figura 4), entonces la relación entre los vectores de
posición de una partícula de masa m en ambos sistemas es:
r  r  R (33)
 Aplicando d/dt en ambos miembros de la Ec.(33) se obtiene
la relación entre las velocidades de los sistemas:

dr dr  dR
 
dt dt dt

v  v   VR (34)

 Aplicando nuevamente d/dt se obtiene la relación entre las

aceleraciones de los sistemas:

d2 r d2 r  d2R
2
 2  2
dt dt dt

a  a  aR (35)
 La ecuación de movimiento de Newton para una partícula de masa
m en el sistema fijo Oxyz es:

d2 r (36)
m 2 F
dt
 Sustituyendo (35) en (36), esta ecuación en el sistema móvil
O´x´y´z´ adopta la forma:

d2 r 
m 2  F  maR (37)
dt

 Al término – maR se le llama fuerza ficticia. Aparece en los

sistemas de referencia no inerciales.
 Si VR = constante, entonces aR = 0. La Ec.(37) se reduce a:
d2 r  (38)
m 2 F
dt
 Las Ecs. (36) y (38) son invariantes o covariantes.
 Sustituyendo r por r´en las Ecs.( 28) y (29), y luego reemplazándolas
en el primer término del lado derecho de las Ecs.(34) y (35), se
escriben las relaciones para las velocidades y aceleraciones entre
los sistemas Oxyz y O´x´y´z´:
 Velocidad de una partícula respecto a sistemas de
coordenadas en traslación y rotación:

dr d r  dR
   r   (39)
dt dt dt

 Aceleración de una partícula respecto a sistemas de

coordenadas en traslación y rotación:

d2 r d2 r  d r  d d2R

2
 2   ( r )  2   r  2 (40)
dt dt dt dt dt
dR
: velocidad del sistema Ox y z respecto a Oxyz
dt
d2R
2
: aceleración del sistema Oxyz respecto a Oxyz
dt
 ¿QUÉ ES UN SISTEMA DE REFERENCIA INERCIAL?
 En el espacio tridimensional no existe ningún sistema de
referencia inercial respecto al cual las leyes de la Física clásica
sean válidas. Sólo existen sistemas de referencia no inerciales.

Figura 5
 PROBLEMA 1
 Teniendo en cuenta la rotación de la Tierra, halle la ecuación de
movimiento de una partícula respecto a un observador en la
superficie de la misma.
 Solución:
Supóngase que la Tierra es una esfera con centro en O, y que rota
alrededor del eje z con velocidad angular  (véase la figura 6).
Considérese también que el efecto de rotación de la Tierra
alrededor del Sol es despreciable, por lo que el sistema Oxyz puede
asumirse como un sistema inercial. Entonces con respecto al
sistema fijo Oxyz, para la Tierra, se tiene:

d
0 (1)
dt
d2R
2
  ( R) (2)
dt
 La Ec.(1) se debe a que la rotación de la Tierra alrededor de su
eje se realiza con velocidad angular constante. La Ec.(2) se debe
al hecho de que la aceleración del origen O´ respecto al origen
O es la aceleración centrípeta.

Figura 6
 La ecuación de movimiento de la partícula de masa m
respecto al sistema Oxyz, sometida a la fuerza gravitatoria mg
y a cualquier otra fuerza F es:

d2 r
m 2  F  mg (3)
dt

 De la Ec.(40):

d2 r  d r 

m 2  m ( r )  2m  m ( R)  F  mg (4)
dt dt

Aquí se han tenido en cuenta las Ecs.(1) y (2).

 Reordenando términos:

d2 r  d r 
 
m 2  F  m g   ( R)  2m  m ( r ) (5)
dt dt
 La Ec. (5) representa el movimiento respecto a un observador
en la superficie terrestre (sistema O´x´y´z´). Por consiguiente,
se define la aceleración de la gravedad efectiva por: :
ge  g   ( R)
(6)
 En la figura 7 se muestra el efecto de rotación de la Tierra
sobre la aceleración de la gravedad. Nótese que para una
partícula en reposo en la superficie de la Tierra: r´= 0, y la
aceleración centrífuga es la responsable del cambio de
dirección de la aceleración de la gravedad. Si la partícula se
mueve experimentará también la aceleración de Coriolis.
 Cerca de la superficie terrestre r´ es pequeño, por lo que el
último término de la Ec.(5) puede despreciarse. Por tanto, la
Ec.(5) se reduce a:
d2 r  d r 
m 2  F  mge  2m (7)
dt dt
Figura 7
 PROBLEMA 2
 El péndulo de Foucault consiste de una cuerda larga unida a
una perilla pesada suspendida de un soporte liso de modo
que oscile en un plano vertical. Debido a la rotación de la
Tierra el plano donde oscila el péndulo realizará una
precesión gradual alrededor del eje vertical.
 a) Deducir la ecuación del movimiento del péndulo, teniendo
en cuenta la rotación de la Tierra.
 b) Asumiendo que la perilla del péndulo realiza pequeñas
oscilaciones en torno a la posición de equilibrio, de modo
que se pueda considerar el movimiento en un plano
horizontal, simplificar las ecuaciones del movimiento.
 Solución:
a) Pongamos el sistema de coordenadas O´x´y´´z´ en la superficie
terrestre. Supóngase que el origen O´ es la posición de equilibrio
del péndulo y que la longitud de la cuerda que suspende a la
perilla de masa m es l.
PÉNDULO DE FOUCAULT

Figura 8
 Si T es la tensión de la cuerda, se escribe:

T  (T ˆi)iˆ  (T ˆj)jˆ  (T kˆ )kˆ 

T  T cos  ˆi  T cos ˆj  T cos kˆ  (1)

; , : ángulos directores del vector T respecto a los ejes x´, y´,
z´ respectivamente.
 Teniendo en cuenta la orientación del vector T respecto al
sistema O´x´y´z´ (véase la figura 8), se definen los cosenos
directores:

x y  z
cos    ; cos    ; cos   (2)

 La ecuación de movimiento de la perilla está dada, según la

Ec.(7) del problema anterior, por:
 d2 r  d r 
m 2  T  mge  2m (3)
dt dt
• Es claro que en el sistema O´x´y´z´:
r   xˆi  yˆj  zkˆ  (4)

d r 
 xˆi  yˆj  zkˆ  (5)
dt
d2 r  ˆi  yˆj  zkˆ 
 x  (6)
dt 2
ge  gekˆ  (7)
 Teniendo en cuenta la figura 6, el vector unitario k asociado a
la velocidad angular de la Tierra , se expresa por:

kˆ  (kˆ ˆi)iˆ  (kˆ ˆj)jˆ  (kˆ kˆ )kˆ   ( sen)iˆ  (0)jˆ  (cos )kˆ 
  De donde:
kˆ  sen ˆi  cos kˆ  (8)

 La velocidad angular de la Tierra se expresa por:

  kˆ  sen ˆi   cos kˆ  (9)

 Por otro lado:

d r 
   (xˆi  yˆj  zkˆ )
dt
 Sustituyendo (9) y haciendo el producto vectorial, se obtiene:

d r 
  (  y cos )iˆ  (x cos   zsen)jˆ  (ysen)kˆ  (10)
dt

 Por tanto, de la Ec.(3) se pueden escribir los componentes del

movimiento de la perilla:
  x 

mx  T    2my cos  (11)
 

 y 
my  T    2m(x cos   zsen) (12)
 

  z 

mz  T    mge  2mysen (13)
 

Donde  es la colatitud terrestre.

(b) Si la perilla se mueve en el plano horizontal x´y´, realizando
pequeñas oscilaciones, entonces:
r   xˆi  yˆj
z  0 ; z  0 ; z  0
 z
1
 Entonces la Ec.(13) queda:

0  T  mge  2mysen
 De donde:
T  mge  2mysen (14)

 Insertando (14) en las Ecs.(11) y (12) se obtienen:

ge x 2xysen
x     2y cos  (15)

ge y 2yysen
y     2x cos  (16)

 Las Ecs.(15) y (16) no son lineales, porque contienen los términos

x´dy´/dt, así como y´dy´/dt.
 Para pequeñas oscilaciones, x´ e y´ son pequeños, y como la
velocidad angular de la Tierra es   7,2  10-5 rad/s, se pueden
despreciar los segundos términos de las Ecs. (15) y (16).
 Por tanto, las ecuaciones de movimiento de la perilla se
reducen a:

ge x
x    2y cos  (17)

ge y
y    2x cos  (18)

Donde  es la colatitud terrestre.

 PROBLEMA 3
 Demostrar que las ecuaciones de movimiento de una
partícula que se mueve cerca de la superficie terrestre por
acción de la fuerza gravitatoria solamente son:

x  2y cos 

y  2(x cos   zsen)

z  ge  2ysen

Donde  es la colatitud terrestre.

 Solución:
 Teniendo en cuenta la figura 6 se puede escribir:

kˆ  senˆi  cos kˆ 

  Por consiguiente, la velocidad angular de la Tierra se escribe:

  kˆ  senˆi  cos kˆ  (1)

 Usando la ecuación:
d2 r  d r 
m 2  F  mge  2m
dt dt
 Como la única fuerza real que actúa es la gravitatoria: F = 0. Así, la
ecuación anterior se escribe:
d2 r  d r  (2)
2
 ge  2
dt dt
 Sustituyendo el resultado (10) del problema 2 en la Ec.(2):

d2 r  ˆ   2y cos  ˆi  2(x cos   zsen)jˆ  2ysenkˆ  (3)

  ge k
dt 2
 Puesto que:
d2 r  ˆi  yˆj  zkˆ 
 x
dt 2
 Igualando coeficientes en ambos lados de (3) se obtienen las
ecuaciones de movimiento bajo la acción solamente de la
gravedad:

x  2y cos  (4)

y  2(x cos   zsen) (5)

z  ge  2ysen (6)

 PROBLEMA 4
 Un proyectil es lanzado verticalmente hacia arriba von
rapidez v0. Asumiendo que la velocidad angular de la Tierra
es constante, demostrar después de un tiempo t, el proyectil
se desvía hacia el Este con respecto a la vertical en la
cantidad:
1

y  ge t 3 sen  v 0 t 2sen
3
 Solución:
 Sean las condiciones iniciales para la posición y la velocidad
del proyectil en t = 0, respectivamente como sigue:

x0  0 ; y0  0 ; z0  0

x0  0 ; y0  0 ; z0  v 0

 Integrando las Ecs.(4) y (5) del problema anterior se obtiene:

x  2y cos   C1 (1)

y  2(x cos   zsen)  C2 (2)

 Usando las condiciones iniciales en las Ecs.(1) y (2) se

obtienen: C1 = 0 y C2 = 0. Así, estas ecuaciones quedan:

x  2y cos  (3)

y  2(x cos   zsen) (4)

 De la Ec.(6) del problema 3:

z  ge  2ysen
 Sustituyendo aquí la expresión (4) se obtiene:
z  ge  42 (x cos   zsen)sen (5)
 Despreciando el término 2 , la Ec.(5) queda:

z  ge
 Integrando esta ecuación:
z  ge t  C3

 Usando aquí la condición inicial para t = 0:

z0  v 0

 Se obtiene C3 = v0. Por consiguiente, queda:

z  v 0  ge t (6)

 Sustituyendo (3) y (6) en la Ec. (5) del problema 4, se obtiene:

(7)
y  42 y cos2   2(v 0  ge t)sen
 Despreciando otra vez el término en 2, queda:
y  2(v 0  ge t)sen
 Integrando esta ecuación, resulta:

y  ge t 2sen  2v 0 tsen  C4

 Puesto que en t = 0:
y0  0
 Entonces se obtiene: C4 = 0; y la ecuación para la velocidad
del proyectil queda:
y  ge t 2sen  2v 0 tsen
 Integrando esta ecuación da:
1
y  ge0 t 3 sen  v 0 t 2sen  C5
3
 Usando la condición inicial, para t = 0:
y0  0
 Se obtiene: C3 = 0.
 Por tanto la deflexión por el efecto Coriolis hacia el Este es:

1
y  ge0 t 3sen  v 0 t 2sen (8)
3
 PROBLEMA 5
 Un proyectil es disparado desde el origen de coordenadas,
respecto a la superficie terrestre, con una velocidad inicial:
v 0  v1ˆi  v 2 j  v 3kˆ 
 Despreciando los términos en 2, demostrar que para
cualquier instante posterior t, la posición del proyectil estará
dada por:
x  v1  v 2 t 2 cos 
1
y  v 2 t  t (v1 cos   v 3sen)  ge0 t 3sen
2
3
1 2

z  v 3 t  ge t  v 2 t 2sen
2
Donde  es la colatitud terrestre.
 Solución:
 Para t = 0 la posición y la velocidad inicial del proyectil son:

x0  0 ; y0  0 ; z0  0 (1)

x0  v1 ; y0  v 2 ; z0  v 3 (2)

 Integrando las Ecs. (4), (5) y (6) del problema 3 se obtienen:

x  2y cos   C1 (3)

y  2(x cos   zsen)  C2 (4)

z  ge t  2ysen  C3 (5)

 Usando las condiciones iniciales (1) y (2) en la Ecs.(3), (4) y (5)

se obtienen:
C1  v1 ; C2  v 2 ; C3  v 3 (6)
 Sustituyendo (6) en (3), (4) y (5) respectivamente da:

x  2y cos   v1 (7)

y  2(x cos   zsen)  v 2 (8)

z  ge t  2ysen  v 3 (9)

 Resolviendo las Ecs.(7), (8) y (9) por iteración (aproximaciones

sucesivas), el resultado de la primera integración es:


t
x  2 cos  ydt  v1t (10)
0

 
t t
y  2 cos  xdt  2sen zdt  v 2t (11)
0 0


t
1 2 (12)
z   ge t  2sen ydt  v 3 t
2 0
 Primera aproximación: x´ = 0; y´ = 0; z´ = 0. Las Ecs. (6) quedan:

x  v1t (13)
y  v 2 t (14)
1 2
z  v 3 t  ge t (15)
2
 Segunda aproximación: sustituyendo (13), (14) y (15) en (10),
(11) y (12) se obtienen:

x  v1t  2v 2 t 2 cos  (16)

1
y  v 2 t  t (v1 cos   v 3sen)  ge t 3sen
2 (17)
3
1 2
z  v 3 t  ge t  v 2 t 2sen (18)
2