GRAFCET

 El GRAFCET (GRAFica de Control de Etapas de

Transición). Es un grafo o diagrama funcional normalizado, que permite
hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones
a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones.

En la actualidad no tiene una amplia difusión como lenguaje, puesto

que la mayoría de los autómatas no pueden programarse
directamente en este lenguaje, a diferencia del lenguaje ladder.

Etapa inicial. Indica el comienzo del esquema

GRAFCET y se activa al poner en RUN el autómata.
 GRAFCET


Etapa: Cuando está activa involucra una acción o una
espera. Ejemplo: Arrancar motor.

Unión: Se utiliza para unir varias etapas. Cuando el sentido es

Vertical ascendente, debe indicarse con una flecha hacia arriba.

Transición: Condición para desactivar la etapa actual y activar

(pasar) la siguiente etapa.

Direccionamiento: Indica la activación de la siguiente etapa,

según la condición que se cumpla.
 GRAFCET


Proceso simultáneo: Muestra la activación o desactivación
de varias etapas a la vez.

Acciones asociadas: Acciones que se ejecutan al activarse una

Etapa.
 GRAFCET
 Secuencias del GRAFCET.
Lineal, con direccionamientos y simultáneas.

Con direccionamiento. Solo se activa una etapa según

la condición que se cumpla.

1
Condición 1
Secuencia Lineal.

2 Acción 1 3 Acción 2 4 Acción 3

Secuencia simultánea.
 GRAFCET
 Acciones.
 Se representan al lado derecho de la etapa y pueden ser de impulso o
continuas. Una acción de impulso puede ser la activación de un contador o las
continuas pueden ser el mantener un motor activo mientras se está en la
etapa.
Una etapa que no contiene acciones puede ser un estado de espera,
mientras sucede algo externo o interno, tal como el caso con otas etapas
temporizadas.
Acción continua. Se produce mientras la etapa a la que se está asociada
está activa:
Ejemplo: Acción A = X23
Mientras la etapa 23 esté activa, se ejecutará la acción A.

 La acción condicional es una acción continua cuya ejecución está sometida

a una condición lógica:
Al estar en la etapa 24, estará
Acción B = X24*C Fcb Activo el motor, pero el cilindro,
Solo se activa cuando se
24 Arrancar motor Activar cilindro cumpla Fcb.
 GRAFCET
 Acción temporizada.
 Caso particular de las acciones condicionales. De manera general el tiempo
Se expresa mediante la notación t/i/q, donde tras la letra t, se indica la etapa
i, y el número de segundos q, que deben transcurrir desde la última activación
de la etapa i.

Repetición de secuencia.
 Se da una repetición de secuencia, cuando se requiere repetir una serie de
Acciones por varias ocasiones. Por ejemplo hacer un ciclo n veces, para
fabricar varias veces una mismo tipo de pieza.
 Para ello, se utiliza un contador que cuente el número de veces que se ha
realizado un ciclo, y se regresa continuamente al punto de inicio, hasta que se

termina de hacer las piezas programadas ( hasta que el contador llegue a n).
 GRAFCET
 Repetición de secuencia.

Posiciona pieza

Baja taladro

Sube taladro

Desposiciona pieza

Se trabajaron las n piezas

 GRAFCET
 Salto de Etapas.
Cuando se cumpla o no una condición, podrá ser necesario saltar ciertas
etapas.

D* D
 GRAFCET
 Transiciones.
 Para que una transición sea franqueable y el GRAFCET pase de una etapa
a la otra:
 Todas las etapas de entrada a la transición deben estar activas.
La receptividad asociada a la transicíón debe ser verdadera.
RECEPTIVIDAD.
La receptividad asociada a una transición es una función booleana que expresa la condi-
ción lógica de la que depende el paso a través de la transición.
 Por ejemplo:
 Contaje de n piezas.
Activación de un captador o sensor.
Fin de una temporización.

Temporización t1 de 5s.
1
T1= 1 Ha transcurrido la temporización.

2
 GRAFCET
Divergencia y Convergencia en OR y AND.

Divergencia en OR. Convergencia en OR.

Divergencia en AND Convergencia en AND

Para que se active la etapa 2 y 3, debe Para que se active la etapa 4 deben estar
cumplirse la receptividad en C. Activas las etapas 2 y 3 y cumplirse la
Receptividad D.
 GRAFCET
Ejemplo de montacargas entre dos plantas.
Actuadores Captadores:
FCB: Detector de
planta baja
L1 : Lámpara indicadora de paro FCA: Detector de planta alta.
Activación de motor de subida KM1
Activación de motor de bajada KM2
Contacto de bajada SB:
Contacto de subida SS

Inicialmente está prendida la lámpara de paro. Si el detector de FCB está activo

Y se activa contactor de subida SS, pasa a etapa 2 y ahí se activa la señal para
Pasar a planta alta. Al llegar a planta alta se activa FCA y pasa a estado inicial,
Pero ahora sólo podrá pasar a etapa 3 pues FCA es activo, y pasará cuando
Se active el contacto SB.
 GRAFCET
Ejemplo:

Se tiene un carro que hay que mover de izquierda a derecha y viceversa.

Fca y fcb, son los detectores de que el carro está al extremo izquierdo y derecho
respectivamente.

Para arrancar al carro, se pulsa un botón m. Una vez arrancado el carro, se

espera que llegue a fcb para que sea detectado y pueda ser enviado a la izquierda.

Una vez enviado a la izquierda, y detectadoen la izquierda, vuelve a esperar la

indicación de avance a través de la señal m.
 GRAFCET
Solución.

0 Reset izquierda

1 Set derecha

fcb

2 Set izquierda
Reset derecha
fca

Set izquierda y derecha, actuan como señales enclavadas, que tienen que ser canceladas al
Pasar de una etapa a otra.
Ejem: Cuando pasa de la etapa 1 a la 2, se pone reset derecha porque el bit de set derecha,
Estaba puesto. Lo mismo se hace con Set izquierda en 2 y al pasar a 0, se hace reset izq.
 GRAFCET
Ejemplo:

O0.1 Arranca motor hacía arriba.
O0.7 Arranca motor hacía abajo.
GRAFCET
I0.1 Alguien desea subir al elevador en el piso 1, o
alguien desea bajar ahí.
Igual I0.2 e I0.3.
I0.4 El elevador está en piso 1.
I0.5 El elevador está en piso 2.
I0.6 El elevador está en piso 3.