Dinamica

autovehiculelor
curs 12
 10.3. Modelul cu un grad de libertate

 Studiul vibraţiilor unui automobil se face folosindu-se modele

mecanice simplificate, având un anumit număr de grade de
libertate, în alegerea cărora se ţine seama de scopul urmărit şi de
mărimea deplasărilor permise de legăturile existente între diferite
subansambluri ale automobilului.

 Cel mai simplu model tratează automobilul ca fiind un rigid cu un

singur grad de libertate care oscilează pe verticală (fig. 10.5). Dacă

 (10.12)
m x  F (t )  Fl

în care:
m este masa automobilului;
x este deplasarea pe verticală a centrului de masă a automobilului;
Fl este forţa de legătură.
Figura 10.5
 Se notează cu „e” deplasarea pe verticală a capătului inferior al
legăturii, dată de neregularităţile căii de rulare.

 Prin urmare deformaţia legăturii va fi :

u  xe

Aplicând relaţiei (10.12) transformata Laplace se obţine:

m( s 2  x  s  x0  v0 )  F  Fl (10.13)

în care:

(10.14)
x0  x(0); v 0  x(0)

 Forţa de legătură fiind dată de o relaţie de tipul (10.1) se obţine:

m( s 2  x  s  x 0  v 0 )  F  E ( s )  ( x  e)  R ( s ) (10.15)
 Din (10.15) se determină imaginea Laplace pentru deplasarea masei m:

F ( s )  E ( s )  e( s )  R ( s )  m( s  x 0  v 0 ) (10.16)
x( s ) 
m  s 2  E (s)

 Mişcarea x(t) a masei suspendate se obţine prin inversarea Laplace

a relaţiei (10.16).
a)Vibraţii libere neamortizate

 Dacă masa care oscilează este legată numai printr-un resort,

asupra sa nu acţionează nici o forţă exterioară, iar excitaţia datorată
căii de rulare este nulă. În acest caz

F ( s )  0; E ( s )  K ; R( s )  0; e( s )  0 (10.17)

Din (10.16) imaginea Laplace a mişcării este:

msx0  mv0
x (10.18)
ms 2  K
Făcând notaţia:
K (10.19)

m

relaţia (10.18) se poate pune sub forma:

s v0 
x  x0 2   2 (10.20)
s  2
   s2
Dacă se ţine cont de transformările:


 (sin t )  2
  s2
s (10.21)
 (cos t )  2
  s2
atunci inversând Laplace relaţia (10.20) se obţine mişcarea vibratorie:

v0
x(t )  x0  cos t  sin t (10.22)

Dacă se folosesc notaţiile:

2
v
A  x02  02 (10.23)

x0
  arctg
v0
relaţia (10.22) devine:

x(t )  A  sin(t   ) (10.24)

 Deci vibraţia masei m nu este armonică cu pulsaţia ω. De aceea ω,
este dată de (10.19), se numeşte pulsaţie proprie.

 Aceasta, deoarece este vorba de mişcarea vibratorie a sistemului care

a fost scos din poziţia de echilibru şi repaus, fiind apoi lăsat să oscileze
liber, cu frecvenţa sa proprie (sau naturală).

 Mişcarea este periodică cu perioada principală:

(10.25)
m
T  2
K
şi frecvenţa proprie:

1 K (10.26)

2 m
 Masa unui autoturism ia valori între 600 şi 2000 kg. De exemplu pentru
un autoturism de tip DACIA se poate considera că masa acestuia este în
jurul valorii de 1000 de kg.

 La autoturisme rigiditatea unui arc poate lua valori între 8000 şi 30000
N/m. În general, rigiditatea nefiind constantă, se acceptă în calculul liniar
o valoare medie. La autoturismele de tip DACIA se poate lua în intervalul
10000-22000 N/m.

 Spre exemplu dacă constanta unui arc este 10000 N/m şi se consideră
patru arcuri legate în paralel, atunci:
pulsaţia proprie este:

  40  6,3245 s 1 
frecvenţa proprie este:


  1,007 Hz
2
perioada principală este:

1
T  0,993 s 

Dacă se alege valoarea maximă 22000 N/m atunci:

pulsaţia proprie este:

  88  9,381 s 1 
frecvenţa proprie este:

  1,494 Hz
2
perioada principală este:

1
T   0,669 s 

 b)Vibraţii libere amortizate

 În acest caz, masa care oscilează este legată printr-un model Kelvin, deci
E(s) sunt date de (10.11) iar forţa exterioară este nulă.

 Ecuaţia mişcării în imagini Laplace devine:

cx0  msx0  mv0

x (10.27)
ms 2  cs  K
Cu notaţia:
c (10.28)

2m
relaţia (10.27) devine:

sx 0  (2x0  v0 ) (10.29)
x
s 2  s 2  
α se numeşte factor de amortizare.
 În funcţie de valorile factorului de amortizare α şi pulsaţiei proprii ω,
amortizarea poate fi:

- amortizare subcritică, dacă:  2  0

2

- amortizare supracritică, dacă:  2 2  0

- amortizare critică, dacă:  2 2  0

Spre exemplu se consideră cazul unui autovehicul cu m=1000 kg, K=49000

N/m, c=5000 Ns/m. Pulsaţia proprie este:

k
 7
m
Factorul de amortizare este:
c
   0,25
m
10.5. Studiul vibraţiilor de săltare pe modelul cu două grade de
libertate

 Pentru un studiu mai amănunţit al oscilaţiilor pe verticală ale

autovehiculelor este necesar să se ia în considerare faptul că acestea
sunt formate din mase suspendate care se sprijină prin intermediul
pneurilor pe calea de rulare.

 Caracteristicile elastice şi de amortizare ale pneurilor sunt în

general funcţii neliniare

 În primă aproximaţie se consideră că pneurile au caracteristici

liniare

 Experienţele au arătat că pentru pneurile de autoturisme rigidităţile

iau valori între 80000 N/m şi 200000 N/m iar pentru autocamioane
rigiditatea ia valori în intervalul 300000-1000000 N/m.
 Modelul mecanic cu două grade de libertate, numit si model sfert de
automobil pentru studiul vibraţiilor de săltare este prezentat în figura 10.7. în
continuare s-a notat cu m2 masa suspendată a modelului egal cu o pătrime
din masa suspendată a automobilului, iar cu m1 s-a notat masa
nesuspendată (roată, rotule etc).

Figura 10.7
  Proiectarea ecuaţiilor de mişcare ale celor două mase pe direcţia de
oscilaţie conduce la următoarele relaţii:

 (10.67)
m2  x 2  F2 (t )  Fl 2


m  x 1  F1 (t )  Fl 2  Fl1 (10.68)

în care:
x1 şi x2 sunt deplasările pe verticală ale celor două mase;

F1(t) şi F2(t) sunt componentele pe verticală ale forţelor exterioare care

acţionează asupra celor două mase;

Fl1şi Fl2 sunt forţele de legătură.

Aplicând relaţiilor (10.67) şi (10.68) transformata Laplace se obţine:

m2 ( s 2  x 2  s  x 20  v 20 )  F2  Fl 2 (10.69)

m1 ( s 2  x1  s  x10  v10 )  F1  Fl1 (10.70)

în care:

x10  x1 (0); v10  x1 (0)
(10.71)

x 20  x 2 (0); v 20  x 2 (0)
 Deformaţia legăturii inferioare este:

u1  x1  e (10.72)

Deformaţia legăturii superioare este:

(10.73)
u 2  x2  e
Forţele de legătură fiind date de relaţii de tipul (10.1), relaţiile (10.69) si
(10.70) devin:

m2 ( s 2  x 2  s  x 20  v 20 )  F2  E 2 ( s )  ( x 2  x1 )  R2 ( s ) (10.74)

m1 ( s 2  x1  s  x10  v10 )  F1  E 2 ( s )  ( x 2  x1 )  R2 ( s)  E1 ( s)  ( x1  e)

(10.75)
în care:
E1(s); E2(s); R1(s); R2(s) sunt caracteristicile legăturilor.

Cel mai uzual suspensia şi pneul sunt asimilate cu modele Kelvin-Voigt

având următoarele caracteristici:

E1 ( s )  K 1  c1  s (10.76)
R1 ( s )  c1 ( x10  e(0))
pentru pneu,

E 2 ( s)  K 2  c2  s (10.77)
R2 ( s )  c 2 ( x 20  x10 )
Au fost folosite notaţiile:
K1 este constanta elastică a pneului;
c1 este coeficientul de amortizare al pneului;
K2 este constanta elastică a suspensiei;
C2 este coeficientul de amortizare al suspensiei;
 Înlocuirea relaţiilor (10.76) şi (10.77) în (10.74) şi (10.75) duce la
următoarele imagini Laplace ale ecuaţiilor de mişcare:

m2 ( s 2  x 2  s  x 20  v 20 )  F2  ( K 2  c 2  s)  ( x 2  x1 )  c 2 ( x 20  x10 )

(10.78)

m1 ( s 2  x1  s  x10  v10 )  F1  ( K 2  c 2  s )  ( x 2  x1 )  c 2 ( x 20  x10 ) 

 ( K 1  c1  s )  ( x1  e)  c1 ( x10  e(0))

(10.79)
 Pentru uşurinţa studiului se trec aceste relaţii sub următoarea formă
matriceală:

   
( s 2  M   s C    K  )  X  F  ( s M    C  )   X 0    M    v0    e

(10.80)
în care:

[M] este matricea de masă:

m1 0
M    (10.81)
0 m2 

[C] este matricea de amortizare:

c1  c 2  c2 
C   
c 2 
(10.82)
  c2
[K] este matricea de rigiditate:

 k1  k 2  k2 
K   (10.83)
  k2 k 2 

X  este matricea transformatelor Laplace ale deplasărilor:

 X1 
 
X   (10.84)
X 2 

F  este matricea transformatelor Laplace ale forţelor exterioare:

 F1 
 
F   (10.85)
 F2 
 X 0 şi  v0  sunt matricele condiţiilor iniţiale:
 X 10  v10 
 X 0  ;  v0    ; (10.86)
 X 20  v 20 

 e este matricea excitaţiilor datorate căii de rulare:

k1  e  c1  se  c1  e(0)
 e    (10.87)
 0 

Relaţia matricială (10.80) este în fapt un sistem liniar ale cărui

necunoscute sunt transformatele Laplace ale deplasărilor.