Servomotores

Soporte Técnico 1
Soporte Técnico 2
INTRODUCCIÓN
Accionamientos de avance:
Son aquellos accionamientos de velocidad variable usados en
aplicaciones de par constante (por ejemplo: posicionado de elementos
móviles).
Potencia comprendida entre 30W y 10KW.

Aplicaciones:
Máquina herramienta (movimiento de los carros de las
máquinas.
Robótica (movimiento de los ejes del robot).
En general, aplicaciones donde se quiera controlar:

Par,
Velocidad, o
Posición.
Soporte Técnico 3
EVOLUCIÓN
Década 60: Motores paso a paso. Posicionado del elemento móvil

sencillo, realizado en lazo abierto (prestaciones
dinámicas pobres). Rendimiento del 20%.
Década 70: Servomotor DC de imán permanente. Control de

posición en lazo cerrado. Actualmente usados en
aplicaciones de bajo costo.
1985: Servomotor brushless DC. Inercia 10 veces menor que

un servomotor DC. Problema: rizado de par.
1990: Servomotor brushless AC. Control digital y control del

lazo de posición. Prestaciones excelentes.
Soporte Técnico 4
CARACTERÍSTICAS BÁSICAS
Elementos servoaccionamiento
 Servomotor: motor utilizado en los accionamientos de avance.
 Lleva acoplado algún elemento sensor (encoder, resolver o
tacodinamo) para captar la posición del rotor.
 Control fino de par, velocidad o posición, mediante la alimentación
a través de un convertidor electrónico de potencia.
Consigna
Sistema de Convertidor Servomotor
Control de potencia
Sensor
Soporte Técnico 5
Convertidor de potencia
Elmotor se alimenta a través de un inversor trifásico que opera en
modulación y anchura de pulsos (PWM).
Así es posible alimentar el motor a tensión y frecuencia variable.
Rectificador Filtro Freno Inversor (IGBT´s)

(AC/DC) regenerativo (DC/AC)
Soporte Técnico 6
Servomotor
 Motor síncrono de imán permanente.
 Imanes ubicados en la periferia del rotor.
 Rotor "ahuecado" para reducir la inercia.
 Devanado situado en el estátor (en estrella), con lo que se consigue:
 Mejor evacuación del calor producido por efecto Joule.
 Menor tamaño del motor.
Bobinas
 Disposición del motor brushless: Imanes
Estator
Rotor
 Es idóneo para los accionamientos de avance debido a que:

 Tiene una brillante respuesta dinámica.
 No necesita mantenimiento.
 Es un buen motor para posicionar.
Soporte Técnico 7
Servomotor brushless AC
 Operación:
Par constante (imanes permanentes).
 Características:
Baja inercia.
Elevado par de pico.
Posicionado preciso.
 Control:
Par.
Velocidad.
Posición.
 Aplicaciones:
Accionamientos de avance.
Posicionado con ciclos rápidos.
Maquinaria de propósito general.
Robótica.
 Inconvenientes:
Potencia limitada.
Soporte Técnico 8
Operación en cuatro cuadrantes.

Un accionamiento de avance (servoaccionamiento) es reversible,
operando en los cuatro cuadrantes.
Velocidad
n n
T T
2 1 Par
n 3 4 n
T T
En los cuadrantes 2 y 4 el motor opera en frenado regenerativo. Debe

tenerse en cuenta la energía regenerativa que se produce durante el
frenado.
Soporte Técnico 9
Ciclo de trabajo
El ciclo de trabajo define la evolución del par y de la velocidad en el eje
del motor en función del tiempo. Velocidad
t
Ciclo de trabajo típico de un Par
accionamiento de avance:
 Par de pico en aceleración (para vencer par resistente y par dinámico).

 Velocidad = consigna  Par de motor = Par resistente
 Frenada (pico de par menor porque el par resistente ayuda a frenar).
Soporte Técnico 10
Área de trabajo del servomotor.

 Área de trabajo de un servomotor brushless:
T (par)
(Par máximo) Tp
(Par nominal) Tn
1
N (velocidad)
 En régimen permanente el motor sólo puede operar en la zona 1, no

debiéndose superar el par nominal. Si se supera se producirá un
calentamiento excesivo.
 Durante la aceleración y la deceleración sí se puede operar en la zona 2.
Soporte Técnico 11
Par térmico equivalente.
 En régimen permanente, el par motor no debe superar el par nominal. En caso
de superarlo el motor sufrirá un calentamiento excesivo.
 Si el par resistente ofrecido por la carga es constante, la condición para que
opere correctamente es que el par resistente no supere el par nominal.
 En muchas aplicaciones el par resistente varía con el ciclo de trabajo.
Entonces es necesario el cálculo del par térmico equivalente.
 El par motor es proporcional a la corriente. El calentamiento se debe a
pérdidas por efecto Joule, que son proporcionales al cuadrado del valor eficaz
de la corriente del motor.
 Por tanto, se puede calcular el par térmico equivalente, que es el valor del par
continuo que provocaría el mismo calentamiento de la máquina:

N
Ti2  t i
i 0
Trms 
Tciclo
 Para que el calentamiento no sea excesivo, el par térmico equivalente no deberá
superar el par nominal del motor. Se deberá satisfacer la siguiente condición:
Tciclo   th
Soporte Técnico 12
Soporte Técnico 13
CRITERIOS DE SELECCIÓN
Velocidad y par del servomotor.

Para el cálculo de la velocidad y el par en el eje del servomotor es
necesario tener en cuenta:
El movimiento de la máquina.
El sistema de transmisión.
En cuanto al movimiento de la máquina, éste puede ser:

Movimiento de rotación.
Movimiento horizontal.
Movimiento vertical.
También es necesario conocer la inercia equivalente de la carga

acoplada al eje del motor. El criterio óptimo es que la inercia
equivalente que se ve desde el eje del servomotor sea igual a la
inercia del servomotor.
Je  Jm
Soporte Técnico 14
Velocidad y par del servomotor.
Igualmente importante es el sistema utilizado para la conversión del
movimiento, pudiéndonos encontrar con:
Velocidad angular Par Inercia
Reductora: TL JL
mL·r Tm = Je = 2
r· r
Polea: vL F·r
m = Tm =  Je = M·r2
r
Piñón cremallera: vL F·r
m = Tm =  Je = M·r2
r
Husillo: 2··vL F·h h
m =
h
Tm =
··
Je = M·
·( )2
Soporte Técnico 15
Ejemplo para movimiento de rotación.

Plato divisor accionado a través de un reductor.
N
r m
N
L
PL TL  L
Pm  Tm  m 
  T
Tm L
m r 
r
1
 JL   L2 L
Ec 
2 JL
Je 
1 r2
Ec   Je   m2
2
Inercia total del accionamiento: JT = Jm + Je
Soporte Técnico 16
Ejemplo para movimiento de rotación.

En las aplicaciones en que el accionamiento opera en régimen de aceleración y
deceleración, la reducción óptima es aquella en la que la inercia equivalente es
igual a la inercia del motor.
El par de aceleración en el eje del motor será:
JL·L
T = Jm·L·r +
r
Para minimizar el par de aceleración, se deriva la expresión respecto a r y se
iguala a cero:
dT J ·
 Jm·L + L 2 L
dr r
Por lo tanto, la reducción óptima:
JL
roptima =
Jm
Soporte Técnico 17
SELECCIÓN DEL SERVOMOTOR
PASOS A SEGUIR:
1 Se calcula el ciclo de trabajo suponiendo que la inercia del motor es nula.

2 Se elige, en principio, un motor cuyo par de pico sea ligeramente superior al
par máximo del ciclo de trabajo.
3 A la inercia de la carga transferida al eje del motor se le suma la inercia del
motor, con lo cual se conoce la inercia total del accionamiento.
4 Se calcula de nuevo el ciclo de trabajo. Si el par máximo supera al de pico
se elige un motor mayor.
5 Si el accionamiento opera la mayor parte del tiempo en aceleración-
deceleración, se puede hallar la reducción o paso de husillo óptimo para
minimizar el tamaño del motor.
6 Se calcula el par térmico equivalente, comprobando que es inferior al par
nominal del motor. De no ser así, hay que escoger un motor mayor y repetir el
proceso a partir del punto 3.
Soporte Técnico 18
Ejemplo: Punzonadora
Datos aplicación
Modos de funcionamiento:
Golpe a golpe  Vmax ejes = 48 m/min
Mascado  Cadencia = 300 golpes/min
Avance máximo = 3mm
Excéntrica:
De los 360º, 144º son para el movimiento
de los ejes.
Eje X:
Masa del carro = m = 500 Kg
Paso del husillo = Ph = 40 mm
Inercia del husillo = Jh =10-2 Kg·m2
Par de fricción = TF = 2 Nm
Elegir el servomotor adecuado para el avance del eje X.
Soporte Técnico 19
Paso 1: Se calcula el ciclo de trabajo Vp·t avance V ·80·10 -3
suponiendo que la inercia del motor es A  p  3·10 - 3 m (Avance máximo)
2 2
nula.
2·A 2·3·10 -3
Velocidad máxima del servomotor: Vp    75·10 -3 m/s
t avance 80·10 -3
48
v max   0.8 m/s
60 Velocidad angular de pico en el eje:
2 ·v max 2·0.82 2· ·v p
max    125.66 rad/s 2· ·75·10 -3
ph 40·10 -3 p    11.78 rad/s
ph 40·10 - 3
 ·60
Nmax  max  1200 rpm
2 Aceleración angular en el eje del servomotor:
p 11.78
Perfil de velocidad eje X en mascado:    294.5 rad/s 2
t avance /2 40·10 -3
Inercia equivalente carro trasladada al eje motor:

2
m·ph 500·(40·10-3 ) 2
Je   2
 2·10- 2 Kg·m2
4·  2
4· 
Inercia total:
JT  Je  Jh 2·10 -2  1·10 -2  3·10 -2 Kg·m2
60 144
t ciclo   200 ms t avance  200·  80 ms
300 360
Soporte Técnico 20
Paso 2: Se elige, en principio, un motor
cuyo par de pico sea ligeramente superior al
Par de aceleración, de pico y de frenada: par máximo del ciclo de trabajo.
T  JT·   3·10 -2·294.5  8.83 Nm
De un catálogo brushless, se escoge un motor con:
T1  Ta  TF  8.83  2  10.83 Nm
- Velocidad nominal: 1200 rpm.
T2  Ta  TF  - 8.83  2  6.83 Nm - Par nominal: 8 Nm.
- Par de pico: 15 Nm.
El ciclo de trabajo queda definido (sin tener en
cuenta la inercia del motor): - Inercia: 1·10-2 Kg.m2
Paso 3: A la inercia de la carga transferida

al eje del motor se le suma la inercia del
motor, con lo cual se conoce la inercia total
del accionamiento.
Inercia total:
JT = Jm + Je +Jh = 1·10-2 + 2·10-2 + 1·10-2 = 4·10-2 Kg·m2
Paso 4: Se calcula de nuevo el ciclo de

trabajo. Si el par máximo supera al de pico
se elige un motor mayor.
Soporte Técnico 21
Par de aceleración, de pico y de frenado: A continuación se calcula el par térmico equivalente:
-2
T   J T·   4·10 ·294.5  11.77 Nm
T1  T a  TF  11.77  2  13.77 Nm  N
Ti 2· t i
T 2  T a  TF  - 11.77  2  - 9.77 Nm Trms  i 0 
Tciclo
El nuevo ciclo de trabajo del accionamiento es:
13.77 2·40·10 -3  9.77 2·40·10 -3
  7.55 Nm
200·10 -3
El par nominal del motor escogido es:
Par nominal: 8 Nm.
Como el par de pico no supera el par

máximo y el par térmico equivalente es
inferior al par nominal, el servomotor
elegido es válido.
Paso 6: Se calcula el par térmico
equivalente, comprobando que es inferior
al par nominal del motor. De no ser así,
hay que escoger un motor mayor y repetir
el proceso a partir del punto 3.
Soporte Técnico 22
Soporte Técnico 23
¿QUÉ ES UN LAZO DE CONTROL?
• Los lazos de control trazan el camino de cómo va a ser tratado un

factor individual dentro del servodriver:
» Un comando es dado y comparado con la realimentación (actual
performance, es decir “lo que se ha ejecutado”).
» El error resultante se procesa multiplicándose por una ganancia variable.
» Este nuevo “error” actúa como un comando al siguiente lazo o a la etapa de
potencia del amplificador (servodriver).
Comando Error
Ganancias Comando
+
- resultante
Feedback (realimentación)
Soporte Técnico 24
SERVOCONTROL
Bloque transformación
e = Comando - Realimentación señales, ganancias, etc ... Dispositivo
de salida
PV
Comando + Contador
e
D/A P, PI, SV Motor
de Error PID, FF
- Realimentación (feedback) Encoder
 El comando introducido pasa al contador de error donde se establece el error

e como la diferencia entre el valor de consigna y la realimentación, es decir,
entre lo comandado y lo ejecutado.
 Este error pasa por el bloque de transformación donde se modifica según
unas ganancias y transformaciones para adecuarse a la señal necesaria para
controlar el dispositivo de salida.
 El dispositivo a controlar deberá devolver una señal de realimentación que
relacione la orden recibida con la ejecutada. Ésta entra en el contador de error
para definir la señal de error e.
 El objetivo de cualquier servocontrol es mantener a cero el valor e de la
señal de error.
Soporte Técnico 25
SERVOCONTROL (ejemplo1)
e = Comando - Realimentación
t1, e = 1000 - 0 = 1000 señales, ganancias, etc ...
t2, e =1000 - 500 = 500 Dispositivo
t3, e =1000 - 1000 = 0 de salida
PV
Comando + Contador de
e
P, PI, PID, SV Motor
Error D/A FF
1000
-
t1, 0 Realimentación (feedback)
t2, 500 Encoder
t3, 1000
t1: Comando 1000 pulsos y realimentación 0 pulsos ya que el motor todavía

no se ha movido por lo que el error será de 1000 pulsos que provocará que el
motor se mueva.
t2: Comando 1000 pulsos pero ya el motor se ha movido y el encoder ha

generado una realimentación de 500 pulsos por lo que el contador de error indica
un error de 500 pulsos (1000-500) que provocará que el motor siga moviendose.
t3: Comando 1000 pulsos pero el movimiento del motor ha provocado que el
encoder realimente 1000 pulsos por lo que el error será 0 (1000-1000) y
provocará la parada del motor.
Soporte Técnico 26
SERVOCONTROL (ejemplo2)
e = Comando - Realimentación
t1, e =0 - 0 = 0 señales, ganancias, etc ... Fuerza
t2, e =0 - 20 = -20
t3, e =-20 - (-20) = 0
Dispositivo externa
de salida
PV
Comando + Contador de
e
P, PI, PID, SV
Error D/A FF
0 Motor
-
t1, 0 Realimentación (feedback)
t2, 20 Encoder
t3, +20
t1: Comando 0 pulsos y realimentación 0 pulsos. El motor está parado.
t2: Si el motor se mueve ligeramente debido a una fuerza externa,

provocará una realimentación de 20 pulsos y por lo tanto un error de -20 pulsos
(0 - 20) que provocará que el motor gire en sentido opuesto al creado por la
fuerza.
t3: Al moverse en sentido contrario la realimentación de -20 pulsos hará

compensar los 20 pulsos de error y el error se hará 0 (20 - (-20)) provoduciendo la
parada del motor.
Soporte Técnico 27
LOS LAZOS DE CONTROL
• Hay tres lazos de control: Posición, velocidad y par.

• Dependiendo del modo de control a utilizar, estos lazos pueden
cerrarse o en el controlador o en el amplificador (servodriver).
• En última instancia, el amplificador (servodriver) controla el par del
motor. La velocidad y posición cambian al ajustar la cantidad de par en
el amplificador.
Lazo de posición Lazo de velocidad Lazo de par
+- +- +- PWM
Soporte Técnico 28
EL LAZO DE PAR
• Objetivo último: Asegurar que se aplica al motor la correcta cantidad de par

• Comando: Viene desde el lazo de velocidad (control de velocidad,
posición o velocidades internas) o la entrada analógica de
par TREF (control de par)
• Realimentación: Transformador de corriente
• Ganancias: Preseleccionadas de fábrica
• Salida: Controla la PWM de la etapa de potencia
Lazo de par
+- PWM
Soporte Técnico 29
EL LAZO VELOCIDAD
• Objetivo último: Asegurar que el motor rote a la velocidad comandada

• Comando: Viene desde el lazo de posición (control de posición) o la
entrada analógica de velocidad (control de velocidad) o
parámetros (velocidades internas)
• Realimentación: Encoder (frecuencia de los pulsos)
• Ganancias: Ganancia del lazo de velocidad (P) y la constante de
tiempo de integración del lazo de velocidad (I)
• Salida: Comando al lazo de control
Lazo de velocidad Lazo de par
+- +- PWM
Soporte Técnico 30
EL LAZO DE POSICIÓN
• Objetivo último: Asegurar que la carga está en la posición comandada

• Comando: Viene desde el programa del controlador o un tren de pulsos
• Realimentación: Encoder (número de pulsos)
• Ganancias: Ganancia del lazo de posición (P)
• Salida: Comando al lazo de velocidad
+- +- +- PWM
Soporte Técnico 31
CONTROL DE PAR
• En el modo control de par, el amplificador (servodriver) recibe un comando

analógico de par de ±12V, desde el controlador de nivel superior.
• El amplificador (servodriver) es responsable de asegurar que el motor aplique
la apropiada cantidad de par. (El lazo de par se cierra en el amplificador.)
• El controlador cierra los lazos de velocidad y posición.
• El controlador es normalmente muy inteligente y el amplificador tiene un nivel
bajo de sofisticación.
Controlador Amplificador (servodriver)

PWM
Soporte Técnico 32
CONTROL DE VELOCIDAD
• En el modo de control de velocidad, el amplificador recibe un comando

analógico de velocidad de ±12V, desde el controlador de nivel superior.
• El amplificador (servodriver) es responsable de asegurar que el motor rote a la
velocidad adecuada, para lo cual debe también aplicar la cantidad apropiada de
par. (Los lazos de velocidad y par se cierran en el amplificador.)
• El controlador cierra el lazo de posición.
• Ambos, el controlador y el amplificador (servodriver) usan un nivel medio de
sofisticación. Controladores típicos son CNC o Motion control de bajo costo.
Controlador Amplificador (servodriver)

PWM
Soporte Técnico 33
CONTROL DE POSICIÓN
• En el modo de control de posición, el amplificador recibe un tren de pulsos

digital, p.ej. Pulsos/dirección, desde el controlador de nivel superior.
• Para un control preciso de posición del motor, el amplificador debe controlar la
velocidad y el par del motor. (Los lazos de posición, velocidad y par se cierran
en el amplificador).
• El controlador no cierra ningún lazo, pero puede monitorizar la realimentación .
• El controlador es bajo en sofisticación del movimiento y el amplificador muy
complejo. Controladores típicos son PLC’s tarjetas posicionadoras o salida de
pulsos.
Amplificador (servodriver)
Desde el PWM
controlador
Realimentación
opcional
Soporte Técnico 34
ESQUEMA INTERNO
Servosistema
Servo-driver de pulsos
Servo-driver analógico
Lazo de posición Lazo de velocidad Lazo de corriente
P
+ + P + Servo
- P + FF - I
- -
I
- D motor
Feedback corriente
Feedback de velocidad
Feedback de posición
 Lazo de posición usando un contador de error con una ganancia P y Feedforward

 Lazo de velocidad usando un controlador PI
 Lazo de corriente (par) usando un controlador PID(no accesible por el usuario)
Soporte Técnico 35
Soporte Técnico 36
Parte I.- Introducción (¿qué hay de nuevo?)
Parte II.- Descripción del producto (Modelos, referencias,

características y funciones)
Parte III.- Programación y prácticas
Soporte Técnico 37
Soporte Técnico 38
Soporte Técnico 39
PARTES DE UN SERVOMOTOR W
Freno de sujección
(opcional) Conector de
potencia / freno Bobinado
Estator
Conector de la
realimentación End Cap (x2)
Shaft (Eje)
Ball Bearing (x2)

rodamiento a bolas
Imanes del rotor (NdFeB)

Ensamblado del rotor Nedimio-Hierro-Boro
Soporte Técnico 40
CONSTRUCCIÓN SERVOMOTOR W
• Los motores antíguos Núcleo estator

eran bobinados con 40% llenado
1 sóla pieza
aguja, lo que requiere
un espacio para que
se pueda mover.
Además se realiza un
bobinado inexacto.
Sólo 40% del espacio
se llenaba de cobre. Antiguo
Hueco necesario
paso de auja
70% llenado
• Los servomotores W
tienen el estator
segmentado y cada
segmento es bobinado
por separado y con alta
precisión.
El factor de llenado es Núcleo estator
No necesita
70%. segmentado Nuevo hueco
Soporte Técnico 41
• Encapsulado del nucleo del motor

» Debido a la mayor densidad de hilo,
la ventilación es crítica.
» Para aumentar la disipación del calor
en los bobinados, el espacio libre en
el bobinado se llena con resina
conductora del calor.
• Imanes del rotor de (NdFeB)
Neodimio-Hierro-Boro
» Motores con materiales con mayor
densidad de flujo magnético
» Superior a los imanes comúnmente
usados de Samario Cobalto o Ferrita.
» Mismo par en menor tamaño.
Soporte Técnico 42
• Reducción extremos de
vueltas
» El extremo de las vueltas es
donde el cable cruza el polo
de un hueco a otro.
» Serie W tiene extremos de
vuelta más cortos, Vista lateral
del estator
Vista lateral
del estator
consiguiendo menor tamaño
y mayor eficacia Generación anterior Serie nueva
• Especificación de redondez
mejorada
» El hueco interior del estator se
ha redondeado a .001”
» Dejando un menor hueco de aire
• Reduce los “escalones” en el par
Soporte Técnico 43
CARACTERÍSTICAS
Novedades
 Mayor resolución del encoder serie
8192ppr (UT) ----->17 bit inc (32768ppr)
 Instalación y configuración más fáciles
 Reducción del cableado de encoder Motor
Incremental (9 a 4 hilos) + pantalla
ASIC
 Parámetros de motor automáticamente Interface Serie
comunicados con el amplificador
 Diagnósticos y alarmas de encoder Std. A,B,C Line driver Mayor
Encoder (Escalable) resolución
Lo que sigue igual del encoder
 Par de pico y nominal = 3 x nominal durante >3s

 Velocidad máxima (Igual o superior)
 Inercia de montaje mecánico (Igual o menor)
 Conector de potencia y realimentación (igual servos UT)
 Realimentación de encoder incremental o absoluta (opcional)
 Opciones de freno mecánico a 24VDC
Soporte Técnico 44
CURVA VELOCIDAD-PAR
Máxima velocidad limitada por los componetes mecánicos y la resolución del encoder
5000
Disminución del par de pico resultado de la limitación
de la tensión del bus DC
4000
Velocidad (RPM)
El motor está diseñado alrededor de este punto “par

3000
nominal a velocidad nominal”
nt e
Operación intermitente:
uo
i te
2000
tín
erm
Se puede operar en esta región

n
durante cortos espacios de tiempo

Co
Int
1000
Operación contínua:
Es la region de operación segura
0
0 2 4 6 8 Par de pico limitado por los valores de las
Par nominal Par (N-m) corrientes de los componentes del
amplificador
Soporte Técnico 45
CURVA VELOCIDAD-PAR
• Par nominal es la máxima cantidad de par que el

5000 motor puede dar en modo contínuo
• La velocidad nominal es la máxima velocidad a
la que se consigue par nominal
4000 • Si el motor está operando a una velocidad superior a

la nominal, entonces la cantidad de par contínuo y de
pico disponible disminuye
Velocidad (RPM)
3000
• El par de pico es la máxima cantidad de par que el
nt e
motor puede dar a una velocidad dada.

uo
i te
2000
• La región de par contínuo se determina por el
tín
erm
aumento del temperatura del motor.

n
Co
Int
1000
• A velocidad nominal o menor, el par
de pico disponible es 3 veces el par
0 contínuo a esa velocidad.
0 2 4 6 8
Par (N-m)
Soporte Técnico 46
ESPECIFICACIONES DE SOBRECARGA
• Servos W monitorizan constantemente
10000
la corriente enviada al motor para
proteger lo electrónicamente contra
sobrecarga. MOTORES
800W
• El tiempo antes de que ocurra una
1000
alarma de sobrecarga depende de la A.71
Tiempo de operación (s)

severidad de la sobrecarga. MOTORES
400W
• Nuestros servos permiten mayores
picos de par durante tiempos más 100
largos lo que permite aceleraciones
A.72
más rápidas.
10
5
TI 3
El Par es directamente
100 200 300
proporcional a la Corriente
Corriente media del motor (%)
Soporte Técnico 47
ESPECIFICACIONES DEL MOTOR
• Potencia nominal (kW): Potencia del motor.

• Par nominal (Nm): Par que el motor puede dar continuamente a velocidad nominal.
• Pico instantáneo de par (Nm): Máxima par que un motor puede producir.
• Corriente nominal (Arms): Corriente consumida por el motor operando a par nominal.
• Corriente máxima instantánea (Arms): Corriente máxima consumida por el motor.
• Velocidad nominal (rpm): Velocidad máxima a la que se puede dar el par nominal.
• Velocidad máxima instantánea (rpm): Velocidad máxima del motor.
• Constante de par (Nm/ARMS): Par que el motor producirá por cada amperio de
corriente rms.
• Momento de inercia (kgm2): Inercia del rotor del motor (puede variar con freno o
encoder absoluto).
Soporte Técnico 48
ESPECIFICACIONES DEL MOTOR
• Potencia media (kW/s): Potencia del motor/unidad de tiempo, usado para

evaluar la ejecución del servo (mayores valores, mejor ejecución).
• Aceleración angular nominal (rad/s2): Una medida de cómo de rápido el
motor acelera con JM=JL y el par nominal aplicado.
• Constante de tiempo mecánica (ms): Tiempo requerido para acelerar al

63.3% de la velocidad nominal del motor aplicando una tensión constante al
motor. Esto muestra el tiempo de retraso del movimiento debido a la inercia del
motor.
• Constante de tiempo inductiva (o electrica) (ms): Tiempo requerido
para que la corriente aplicada al motor alcance el 63.3% del valor saturado
aplicando una tensión constante con el eje del motor fijo.
Soporte Técnico 49
DATOS DE LA ETIQUETA
Nombre
OMRON R88M- W45015F-S2

Corriente
Potencia AC SERVO MOTOR nominal
Par 450 W 2.84 N·m 1.9 A

nominal
1500 r/min CONT. 400V INS.F
SER.
Velocidad No. 9P0622 021 -020
Nominal
OMRON Corporation
MADE IN JAPAN 9909
Número de serie Fecha
Soporte Técnico 50
Nombre

Corriente
Par 450 W 2.84 N·m 1.9 A

nominal
SER.
Velocidad No. 9P0622 021 -020
Nominal
OMRON Corporation
MADE IN JAPAN 9909
Número de serie Fecha
Soporte Técnico 51
Soporte Técnico 52
OPERACIÓN DEL AMPLIFICADOR
Tensión entrada + Tensión salida
BUS DC
L1 T1
L2 T2
L3
T3
Corriente salida
Corriente entrada
-
Conversor Inversor
Convierte entrada Conmuta la tensión del bus DC al
AC en tensión del motor usando PWM para crear un
Bus DC corriente de frecuencia variable
Soporte Técnico 53
OPERACIÓN DEL AMPLIFICADOR
Onda Portadora
Señal de corriente analógica
Salida PWM
Forma de onda de la corriente resultante
Soporte Técnico 54
ASIC Y EL EL MICROPROCESADOR
• Microprocesador RISC de 32-bits

» Ejecuta las función “pensantes” del
driver
» Velocidad de respuesta del lazo de
velocidad de 400Hz, aceptable para el
98% de las aplicaciones
• ASIC (circuito integrado específico
para la aplicación) de 16-bits
» Reduce el número de componentes en
el amplificador (driver)
» Reduce el costo del amplificador
» Más pequeño y fiable que métodos
anteriores.
Soporte Técnico 55
MONTAJE EN SUPERFICIE
• Tecnología de montaje en superficie

» Proceso mediante el cual pequeños componentes electronicos se
sueldan a la placa de circuito mediante una máquina.
» Mucho más fiable que la tecnología “through-hole”.
» Permite a los amplificadores W ser mucho más pequeños que
modelos anteriores.
Placa control de la Placa de control de la serie W

generación anterior
Soporte Técnico 56
IGBTs Y IPMs
• La serie W utiliza lo último en componentes de potencia

» Transistores de conmutación IGBT
» Módulos de potencia inteligentes (IPM)
» Transformadores de corriente en lugar de resistencias
• Permite la más alta performance y el ruido audible más bajo.
Soporte Técnico 57
¿QUÉ ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)
Consola programación y
monitorización incorporada
• Mejora presentación del driver
LED rojo:
Presencia
» UL, c-UL, CE (mismo modelo)
potencia » Control de par, velocidad o posición
bus DC
PULSOS
PULSO
LED verde: ANALÓGICO
Placa control (Igual tamaño)
ANALÓGICO
alimentada
Conexión
reactancia Conexión al
DC controlador
(1CN)
Conector » Compatible con la mayoria de los
encoder PLC, placas para PC, controladores
(2CN)
generales de movimiento, CNC, etc.
Potencia al motor » parámetrización sin necesidad de
TERMINALES RÁPIDA CONEXIÓN / DESCONEXIÓN ningún accesorio o PC
Soporte Técnico
• …redución número de modelos
58
•Más altas prestaciones Tiempos de ciclo más cortos
Serie U Serie W
Ancho banda lazo velocidad 250 Hz 400Hz
Ancho banda lazo posición 750 Hz 1 kHz
velocidad máxima (rpm) 4500 rpm 5000rpm
Precisión posicionado 8192 ppr 32768ppr
Microprocesador 16 bit 32 bit
ASIC (encoder y lazo de par) Res.menor Res.mayor
•Avanzados algoritmos incluyendo: ganancia

anticipativa del par, control dampening, y control
speed observer
•Control anti-vibración (resonancias mecánicas)
Soporte Técnico 59
• Lazos cerrados con gran velocidad, resolución y precisión

• Mejoras en los sensores de corriente:
» deriva con la temperatura es 10% de la serie U
Lazo de par Serie U Serie W
Resolución +/- 10 bit
Velocidad actualización 250  s
+/- 14 bit
62.5  s
Precisión control de par ±2%
Resistencia Shunt • ASIC (70k puertas)

(sensor de corriente)
» Control de corriente d - q
Motor
(2 componentes de la corriente de
realimentación: magnetizadora y la
Corriente
feedback
que produce el par)
CPU
ASIC » encoder y algunas E/S
• 32bit Risc CPU con Flash EPROM
Amplificador serie W » 8kHz vs. 4kHz (serie U)
» Fácil actualización firmware
Soporte Técnico 60
• Nuevos Modulos de potencia inteligentes

• Componentes de potencia De-rated y
robusta capacidad de sobrecarga térmica
(igual)
• Por definición, los sistemas de movimiento
de alta funcionalidad operan con altas
dinámicas eléctricas y ambientes térmicos.
Soporte Técnico 61
• Reducción del tamaño del amplificador

(frente UT) Tamaño Modelo Ancho Alto
05 a 10 W 3.54 6.3
Reducción de los UT 4.33 7.46

15 W 4.33 6.3
requerimientos de UT 4.33 7.46
espacio en el panel 20 a 30 W 4.33 9.84
UT 5.31 9.84
• Nuevo Funcionalidad expandible

» añadir módulos (futuros buses de campo, etc.)
• Nuevo Añadir regeneración externa
• Nuevo Conexión por separado etapa potencia y
control
…una plataforma de potencia que es flexible a cualquier
requimiento de expansión del sistema
Soporte Técnico 62
ETIQUETA IDENTIFICATIVA
Modelo Especificaciones
de salida
Especificaciones
de entrada
Número de serie
Sello de inspección
Soporte Técnico 63
Soporte Técnico 64
Soporte Técnico 65
SERVOMOTORES 400V, 3000rpm
3000
3000 rpm
rpm
400V
400V
IP67 autoventilado
(excepto la sección del eje) 149 - 199 45 - 63
100 - 130
100 - 130
96 - 114
24 - 28
88
Soporte Técnico 66
IP67 autoventilado
(excepto la sección del eje)
118 - 192 58 - 79
1500
1500 rpm
rpm
130 - 180
400V
400V
130 - 180
109 - 140
88
19 - 35
Soporte Técnico 67
6000
6000 rpm
rpm
400V
400V
IP67 autoventilado
149 - 202 45 - 60
116 - 155
116 - 155
24 - 28
96 - 114
88
Soporte Técnico 68
3000
3000 rpm
rpm 200V
200V
IP57 autoventilado
Existen también la opción

de que los servomotores
incorporen conectores
INTERCONECTRON, con
IP67.
Soporte Técnico 69
SERVOMOTORES 200V, 3000rpm (cubo)
3000
3000 rpm 200V Tipo
rpm 200V Tipo cubo
cubo
IP57 autoventilado
Existen también la opción

de que los servomotores
incorporen conectores
INTERCONECTRON, con
IP67.
Soporte Técnico 70
Nombre

Corriente
Par 450 W 2.84 N·m 1.9 A

nominal
Velocidad
SER.
Nominal No. 9P0622 021 -020
Fecha
Número de serie OMRON Corporation
MADE IN JAPAN 9909
Soporte Técnico 71
Soporte Técnico 72
SERVODRIVERS 400V
R88D-WT20HF
R88D-WT05HF
R88D-WT30HF
R88D-WT10HF
R88D-WT15HF
39 mm
160 mm 8 mm
250 mm
180 mm
110 mm
Soporte Técnico 73
SERVODRIVERS 200V monofásico
R88D-WT15HH
R88D-WTA3H
R88D-WTA5H
R88D-WT01H
R88D-WT02H R88D-WT04H R88D-WT08HH
Soporte Técnico 74
(W) ASPECTO
Conexión bateria
Conector
encoder absoluto y
tarjeta opcional
salidas analógicas
Operador digital Led alimentación
Led de carga
CN3 - Comunicación
Conexiones ordenador
alimentación
principal
Placa referencia
Conexiones
alimentación control
CN1 - Conector
Conexiones Entradas / Salidas
resistencia regen.
(Sólo drivers trifásicos)
CN2 - Conector
Conexiones al motor realimentación
Soporte Técnico 75
(W) ETIQUETA IDENTIFICATIVA
Modelo
Especificaciones
de salida
Especificaciones
de entrada
Número de serie
Sello de inspección
Soporte Técnico 76
Soporte Técnico 77
Soporte Técnico 78
(W) REFERENCIAS
SERVODRIVERS (400VAC trifásico)
Servodriver Potencia aplicable Alimentación
Serie W
05:
10:
500W
1K0W
HF: 380VAC
15: 1k5W
Entrada analógica o de 20: 2k0W R88D-WT05HF
pulsos
30: 3k0W R88D-WT10HF
R88D-WT15HF
R88D-WT20HF
R88D-WT30HF
Soporte Técnico 79
(W) REFERENCIAS
SERVOMOTORES (400VAC trifásico)
Potencia Freno
450: 450W Velocidad nominal
850: 850W --: Sin freno
Servomotor 1k0: 1000W
15:
30:
1500 rpm
3000 rpm B: Freno 24VDC
1k3: 1300W 60: 6000 rpm
Serie W 1k5:
1k8:
1500W
1800W Especificaciones Eje
2k0: 2000W Chavetero
2k9: 2900W
F: Encoder incremental 17 bits
y roscado
3k0: 3000W C: Encoder absoluto 17 bits
Soporte Técnico 80
(W) REFERENCIAS
CABLE DE ENCODER (400VAC trifásico)
B: tipo servomotor
Longitud (metros):
Accesorios servos Serie W, cable encoder 003, 005, 010, 020
R88A-CRWB003N-E
55100-0600 (soldar) CONECTOR UT ENCODER (17)-V1
R88A-CRWB005N-E
55102-0600 (crimpar)
MOLEX JAPAN.Co.
MS3106B20-29S (recto) R88A-CRWB010N-E
MS3108B20-29S (codo) R88A-CRWB020N-E
DAIICHI DENSHI KOGYO
CONECTOR-W ENCODER-V1 (DDK)
Soporte Técnico 81
(W) REFERENCIAS
CABLE DE POTENCIA (400VAC trifásico)
C: servomotor  1k5w y 2k0w (3000rpm)
D: servomotor >1k5
Longitud (metros):
Accesorios servos Serie W, cable potencia 003, 005, 010, 020
R88A-CAWC003S-E
R88A-CAWC005S-E
R88A-CAWC010S-E
R88A-CAWC020S-E
MS3106B18-10S CONECTOR UT POT 13 (4) -V1
R88A-CAWD003S-E
MS3106B22-22S CONECTOR UT POT 44 (4) -V1
R88A-CAWD005S-E
DAIICHI DENSHI KOGYO R88A-CAWD010S-E
(DDK) R88A-CAWD020S-E
Soporte Técnico 82
(W) REFERENCIAS
450W (1500rpm)
850W (1500rpm)
1k0W (3000rpm)
1k0W (6000rpm)
1k3W (1500rpm) 1k8W (1500rpm)
1k5W (3000rpm) 2k9W (1500rpm)
1k5W (6000rpm) 3k0W (3000rpm)
2k0W (3000rpm) 3k0W (6000rpm)
Soporte Técnico 83
(W) REFERENCIAS
CABLE DE FRENO (400VAC trifásico)
Cable de freno
Longitud (metros):
Accesorios servos Serie W, cable potencia 003, 005, 010, 020
MS3106B10-3S CONECTOR UT-55 FRENO V1

DAIICHI DENSHI KOGYO
(DDK)
Si el servomotor 400VAC tiene freno, necesitar obligatoriamente este cable

además del de encoder y potencia
Soporte Técnico 84
Soporte Técnico 85
(W) REFERENCIAS
SERVODRIVERS (200VAC monofásico)
Servodriver Potencia aplicable Alimentación

A3: 30W
200VACmonofásico
Serie W A5:
01:
50W
100W H: < 750W
Entrada analógica o de 02: 200W HH: 750W y 1500W
pulsos 04: 400W
08: 750W
R88D-WTA3H R88D-WT04H
15: 1k5W
R88D-WTA5H R88D-WT08HH
R88D-WT01H R88D-WT15HH
R88D-WT02H
Soporte Técnico 86
(W) REFERENCIAS
SERVOMOTORES (200VAC monofásico)
Potencia Velocidad nominal Freno

030: 30W 30: 3000 rpm --: Sin freno
Servomotor 050: 50W B: Freno 24VDC
100: 100W Especificaciones
Serie W 200: 200W
H: Encoder incremental 13 bits
400: 400W
W: modelo cilindro 750: 750W T: Encoder absoluto 16 bits Eje
WP: modelo cubo 1k5: 1500W
Chavetero
y roscado
Soporte Técnico 87
(W) REFERENCIAS
CABLE DE ENCODER (220VAC monofásico)
A: tipo servomotor
Longitud (metros):
Accesorios servos Serie W, cable encoder 003, 005, 010, 020
Driver Motor
55100-0600 (soldar)
55102-0600 (crimpar)
MOLEX JAPAN.Co.
CONECTOR-W ENCODER-V1
Soporte Técnico 88
(W) REFERENCIAS
CABLE DE POTENCIA (220VAC monofásico)
A: servomotor  750w
B: servomotor 1k5W
S: Sin freno
B: Con freno
Accesorios servos Serie W, cable potencia
Driver Motor Longitud (metros):

Cable para motor sin freno 003, 005, 010, 020
R88A-CAWA0xxS-E
Cable para motor con freno R88A-CAWA0xxB-E
R88A-CAWB0xxS-E
R88A-CAWB0xxB-E
Soporte Técnico 89
Soporte Técnico 90
(W) REFERENCIAS
- Filtros de entrada - R88A-FIW4006-E (<2kW)
- R88A-FIW4010-E (>= 2kW) 400VAC
- R88A-FIW104-E (<= 200W)
- R88A-FIW107-E (400W)
- R88A-FIW115-E (750W) 220VAC monof.
- R88A-FIW125-E (1K5W)
- Resistencia de frenado - R88A-RR22047S
- Consola a distancia - R88A-PR02W

- R88A-CCW002C + R88A-PR02U
- Cables propósito general - R88A-CPWxxxS
- Cable a MC (2 ejes) - R88A-CPWxxxM2

- Cable a MC (1 eje) - R88A-CPWxxxM1
Soporte Técnico 91
(W) INSTALACIÓN
400VAC trifásico
Molded-case Filtro de Contactor

Circuit Breaker ruido magnético
(MCCB)
MCCB ALIMENTACIÓN
24V
Protege la línea abriendo el circuito
0V
cuando se detecta una sobrecorriente.
MN50-CF (Mitsubishi Co.)
Filtro de ruido DRIVER

Elimina ruido de la línea y el SERIE W
conducido generado por el driver
Contactor
Da y quita alimentación al servo.
Instalar un supresor de picos en la SERVOMOTOR
bobina de excitación SERIE W
Soporte Técnico 92
(W) INSTALACIÓN
• Siempre instalar los drivers

verticales sobre una superificie
sólida plana. Es necesario para
propiciar la conducción del
calor.
• Dejar suficiente espacio
alrededor de los amplificadores
para el flujo del aire. Reglas
para el espaciado se muestran
en el dibujo.
• Los ventiladores deben de
dimensionarse según las
pérdidas totales de los equipos
de la cabina
Soporte Técnico 93
(W) CONECTIVIDAD
SERVODRIVER
CABLE CPU
CONTROLADOR
Resistencia regenerativa
Reactancia contínua
Consola a distancia
SERVOMOTOR
CABLE
POTENCIA
CABLE ENCODER
Soporte Técnico 94
(W) CONECTIVIDAD
L1 L1 Alimentación (principal)
Alimentación 220VAC (principal)
L2 L2 400VAC
+1 L3
Reactancia DC (cortocircuito)
+2 +1 Reactancia DC (cortocto)
- Negativo bus DC +2
- Negativo bus DC
L1C
Alimentación 220VAC (control) L1C 24VDC (control)
L2C
B1 L2C
Resistencia regeneración B1
B2 Resistencia
B2
regeneración
U B3
V Servomotor U
W V
GND Servomotor
W
GND
Soporte Técnico 95
Soporte Técnico 96
(W) CARACTERÍSTICAS
- OPERATION SUAVE
- El rizado de la velocidad se ha reducido substancialmente gracias al
control speed observer.
- La operación se ha suavizado a bajas velocidades.
- ALTA VELOCIDAD, ALTA PRECISIÓN
- Aumento de la velocidad hasta 6000 rpm.
- Mayor precisión posicionado gracias a encoder serie de alta resolución
(16/17bits, 16384 /32768 ppr).
- Mejora de la precisión del control de par (de 5% a 2%) gracias al control
vectorial de la corriente d-q.
- REDUCCIÓN TIEMPO DE POSICIONADO (1/3 U)

- Reducción del tiempo de operación de la CPU (1/2 U) y la mejora de los
algoritmos de control han mejorado la supresión de vibración pudiendo reducir el
tiempo de establecimiento del posicionado
Soporte Técnico 97
- AUTOTUNING ONLINE
- Automáticamente mide las características de la máquina y ajusta las
ganacias necesarias del servo. Rápida parametrización incluso para primeros usuarios .
- DISCRIMINACIÓN AUTOMÁTICA DEL MOTOR
- El servodriver automáticamente determina la capacidad y el tipo del motor y
establece los parámetros relacionados.
- TERMINALES DE CONEXIÓN DE LA RESISTENCIA REGENERATIVA
- Estandarización del terminal de conexión de la resistencia regenerativa
externa.
- CONECTORES DE USO EUROPEO INCLUIDOS
- Conectores tipo bloque de terminales de facil conexión .
- SOFTWARE DE MONITORIZACIÓN Y PROGRAMACIÓN W-mon
- Software para ejecutar tareas de setup del sistema, parametrización y
monitorización.
Soporte Técnico 98
- AMPLIA LÍNEA DE MOTORES

- Amplia variedad de modelos que permiten elegir el motor más adecuado para
cada aplicación.
- COMPATIBLE CON CABLES DE MAYOR LONGITUD
- Cables de potencia y encoder de hasta 50m pueden usarse.
- TODOS EN UNO
- En el mismo diseño se pueden utilizar el control de par, posición, y velocidad
sin más que cambiar un parámetro .
- TARJETAS OPCIONALES DE EXPANSIÓN En desarrollo
- Posibilidad de tarjetas opcionales como: buses de campo.
Soporte Técnico 99
- NORMAS INTERNACIONALES
- Los servodrivers y motores pueden exportarse sin ningún problema ya que
cumplen los estándares CE, UL y cUL.
- CONTRAMEDIDA CONTRA LOS ARMÓNICOS
- Incorpora un terminal de conexión para una reactancia DC.
- RESISTENCIA AMBIENTAL
- Poseen un grado de protección IP67 excepto en la zona del eje por lo que
estos motores son ideales para aplicaciones a prueba de agua.
Soporte Técnico 100

- OPERADOR DIGITAL INCORPORADO

- Acceso directo a los parámetros desde el propio servodriver.
- ALIMENTACIÓN PRINCIPAL Y DE CONTROL SEPARADAS
- Las fuentes de alimentación para los circuitos de potencia y de control han
sido separados para un más fácil mantenimiento. Si ocurre una alarma, se puede apagar
la alimentación de la etapa de potencia mientras se lee y corrige la alarma.
- REDUCCIÓN DEL CABLEADO
- Cuando se usa un encoder serie, el número de señales de encoder se reduce
a la mitad. Incremental de 9 a 5 hilos.
FUNCIONES
- MONITORIZACIÓN DEL FACTOR CARGA

OTRAS
- MONITORIZACIÓN DEL FACTOR DE CARGA DE REGENERACIÓN

El valor efectivo de carga y el factor de regeneración se pueden monitorizar en todo momento.
- CONTRASEÑA (PASSWORD): Evita los cambios no autorizados de los parámetros
- JOGGING: Realiza posicionados

(W) FUNCIONES
Controlador configurable
• Configurar la resolución de la realimentación de la posición
(Pn201)
» Hacer coincidir la resolución de la realimentación y/o las posibilidades de
frecuencia de respuesta del controlador
» El rango de ajuste varia con el encoder usado desde 16 a 2048 o 16,384
• Nuevo …Pn002.2 cambia la salida de encoder absoluto a
encoder incremental para el controlador de posición.

(W) FUNCIONES
Reconocimiento automático del motor

• Nuevo Con el encoder serie, el
amplificador reconoce el tipo
motor, capacidad, y juego de
6000
parámetros del motor de
rpm acuerdo a:
» Servo W automáticamente
establece los correctos niveles de
protección de sobrecarga.
1500 » Optimiza la ejecución del lazo de
rpm par por la impedancia del
bobinado del motor conectado.
Plug & Play: Reduce el tiempo de » tipo de encoder, resolución, etc.

instalación • Único código de alarma (A05)
para errores de combinación

(W) FUNCIONES
Mapeado configurable de E/S

• Nuevo ... La localización de las E/S del
CN1 pueden distribuirse libremente
entre los terminales disponibles
• 3 terminales de salida se pueden usar
para cualquiera de las 9 funciones
diferentes (Salidas indicando: posicionado
completo, velocidad coincidente, límite de
par alcanzado, detección de rotación´,
códigos de alarma, etc.)
• 7 terminales de entrada pueden usarse
por cualquiera de las 14 funciones
Seleccionar 3 tipo de las 9 posibles
diferentes
• Por defecto: Las señales E/S del CN1
son iguales a los UT

(W) FUNCIONES
Alimentación del circuito principal y de control

• Nuevo Entrada de alimentación principal
y de control
» Se puede apagar sólo la alimentación
principal en el caso de una alarma de servo
Alimentación potencia
• Nuevo Entrada opcional de alimentación
del bus DC via los terminales + y -
• Detección de la pérdida de alimentación
» El valor de fábrica de recuperación ante
Alimentación de control pérdida es de < 20ms. Se puede establecer
(Pn509) hasta 1 s.
• Alarma AF1 de detección de pérdida de
fase
• Alarmas A40 y A41 de detección de Over
voltage y under voltage
(W) FUNCIONES
Funciones de monitorización
• Nuevo …Visualizador
incorporado
• Nuevo... Visualiza el tipo de
motor, capacidad, resolución
del encoder y versión del
software
• Nuevo Muestra la versión del
software del driver y la
modificación Y
• Nuevo establecer parámetros
por defecto incorporados
Reduce el tiempo de set-up • Nuevo diagnóstico de alarma y
reset desde el panel frontal

(W) FUNCIONES
Funciones para el set-up de la máquina

• Jogging (Fn002)…Ejecuta una
simple comprobación del cableado
» Útil durante el proceso de instalación y
diagnóstico de la máquina
• Nuevo Función de búsqueda de
origen (Fn003)
» Para alinear el pulso Z del encoder del
motor con la posición de origen de
máquina
» Sin el acoplamiento conectado, elige
movimiento forward o reverse a
60rpm, la rutina automáticamente para
en el pulso Z y se fija
Alineando el eje del motor con la
máquina
(W) FUNCIONES
Funciones de monitorización
• Nuevo ...Usar el servo W para
visualizar
» Par RMS (Un009) (par
efectivo en 10 ciclos)
» Potencia regeneración (Un00A)
(par efectivo en 10 ciclos)
» Útil durante el desarrollo de la
máquina para optimizar el tamaño
del servo
• Usar el servo W para visualizar
» velocidad
Reduce el tiempo de » referencia de par %
instalación y diagnostico » indicador del estado E/S

(W) FUNCIONES
Contraseña de protección
• Nuevo Acceso no autorizado a los

parámetros y algunas funciones
(Fn010)
• Nuevo Reset de los parámetros a
valores por defecto (Fn005)
» excepción: cuando los parámetros
están protegidos por Fn010
• Unidad de mano portable con cable
al conector CN3

(W) FUNCIONES
Técnicas de ajuste avanzado

• Nuevo Autotuning On line
» Las características de la máquina se
comprueban (usando el servo W para calcular
la inercia de la máquina) automáticamente
para un ajuste óptimo
» (1) Valor por defecto (Pn110.0) a ejecutarse
sólo cuando se alimenta.
» (2) Para aplicaciones con cambios de inercia
de carga, Pn110.0 puede seleccionarse en
autoajuste contínuo mientras el sistema está
Reduce el tiempo en operación
de set-up » (3) Puede deshabilitarse completamente
• Los resultados dependen de la construcción
mecánica/rigidez del sistema

(W) FUNCIONES
Autotuning On-line
• CUANDO NO USAR AUTOTUNING
» modo de control de par
» cuando se usen otras técnicas de ajuste
avanzado
• CUANDO NO USAR AUTOTUNING
CONTINUO
» cuando la inercia de la carga cambia en
200ms o menos (cuando la carga cambia
rápidamente)
» cuando la velocidad de aceleración o
deceleración es lenta (habilitada la función
de arranque suave (soft start))
» cuando la rigidez del sistema mecánico es
extremadamente baja

(W) FUNCIONES
Control Speed Observer
• El uso del control speed

observer proporciona
» movimiento suave a bajas
Tiempo reducido de velocidades
Velocidad (rpm)
posicionado » Tiempos de posicionado más

cortos cuando los sistemas
de movimiento tienen una
rigidez mecánica baja
• Ripple(rizos) de la velocidad
a 10 rpm
» Serie W ~5% pp
» Serie U ~10%pp
Tiempo (t)

(W) OPERADOR DIGITAL
• El operador digital incorporado da acceso a todos los parámetros,

funciones auxiliares y datos de monitorización para configurar y
diagnosticar el amplificador.
• Podemos usar una consola a distancia o un software por el puerto
CN3 para realizar las mismas funciones.
Estado Funciones Auxiliares Parámetros Monitor

OMRON R88D-WT05HF OMRON R88D-WT05HF OMRON R88D-WT05HF OMRON R88D-WT05HF
AC SERVODRIVER AC SERVODRIVER AC SERVODRIVER AC SERVODRIVER
400V 0.45kW 400V 0.45kW 400V 0.45kW 400V 0.45kW
MODE/SET DATA/ MODE/SET DATA/ MODE/SET DATA/ MODE/SET DATA/
MODE / SET

(W) MODO DE ESTADO
• El modo Estado se visualiza

por defecto tras la alimentación.
OMRON R88D-WT05HF
• Muestra el estado del driver AC SERVODRIVER
400V 0.45kW
(base block, run, overtravel).
• Si ocurre una alarma,
automáticamente será mostrado
su código. MODE/SET DATA/
• Los dos primeros dígitos del

display se usan para mostrar
bits importantes como estado
de la entrada de referencia,
velocidad coincidente, etc. Bit de datos Código
estado

(W) MODO DE ESTADO
Posicionado completo (rango Pn500)

Detección de velocidad de rotación (rango Pn502)
Velocidad alcanzada (rango Pn503)
Comando de entrada de pulsos
Comando de entrada velocidad
Señal reset contador de Error

Comando de entrada par >10% par nominal
Baseblock
(motor no alimentado) bb Baseblock
run En operación
Alimentación Alimentació
c. control
n Pot Prohibido girar directo
c. principal not Prohibido girar reverso
NOTA: Posición/Velocidad y par
A02 Alarma 02

(W) FUNCIONES AUXILIARES
• Existen varias funciones auxiliares

incluidas en el driver para asistir a la
configuración y puesta a punto del
equipo.
OMRON R88D-WT05HF
AC SERVODRIVER
400V 0.45kW
MODE/SET DATA/

• Fn000 - Histórico de alarmas (10 últimas)

» Visualiza las diez últimas alarmas producidas.
• Fn001 - Rigidez para el autotuning online
» Define la stiffness (rigidez) de la máquina para el
autotuning.
• Fn002 - Operación JOG
» Poner en marcha el motor sin comando externo.
• Fn003 - Modo búsqueda origen
» Encuentra el pulso Z (origen) y mantiene la
posición (para alinear el motor y la máquina).
• Fn005 - Inicialización de parámetros
» Pone todos los parámetros al valor de fábrica.
• Fn006 - Limpiar el histórico de alarmas
» Limpia los datos del histórico de alarmas
(Fn000).

• Fn007 - Almacenar el dato de inercia

obtenido en el autotunning
» Escribe la inercia calculada en Pn-103.
• Fn008 - Setup del encoder absoluto
» Inicialización del encoder absoluto.
• Fn009 - Ajuste automático del offset de la
referencia analógica (velocidad / par)
» Automáticamente establece los niveles de
velocidad-cero y par-cero (elimina la deriva).
• Fn00A - Ajuste manual del offset de la
referencia analógica de velocidad
» Ajusta el nivel de velocidad-cero.
• Fn00b - Ajuste manual del offset de la
referencia analógica de par
» Ajusta el nivel de par-cero.
• Fn00C - Ajuste manual del cero de la salida

analógica (monitor)
» Ajusta el nivel de cero (desviación) de la salida
analógica.
• Fn00d - Ajuste manual de la ganancia de la
salida analógica (monitor)
» Ajusta el escalado (ganancia) de la salida
analógica.
• Fn00E - Ajuste automático del offset de la

señal de corriente del motor
• Fn00F - Ajuste manual del offset de la señal
de corriente del motor
» Ajuste del nivel de la corriente del transformador
(feedback de la corriente). NO TOCAR.

• Fn010 - Función Password

» Cambio entre operaciones de lectura /
escritura o sólo lectura.
• Fn011 - Chequeo del modelo del motor
» Visualiza el motor conectado.
• Fn012 - Versión del software
» Visualiza la versión del firmware en el
driver.
• Fn013 - Límite multí-vuelta del encoder
absoluto
» Escribe el parámetro de límite multi-
vuelta (Pn205) en el encoder (Un fallo
aquí produce alarma A.CC)
• Fn014 - NO USAR

Prácticas
Fn005 Inicialización de constantes
P.InIt parpadea
Fn005 DATA/SHIFT P.InIt MODE/SET
donE
Fn000 Histórico de alarmas
CPF00
Fn000 DATA/SHIFT 0-A.04 CPF01
No se
almacenan
0-A.-- Sin alarmas
Fn002 Jog (movimiento manual)
Fn002 DATA/SHIFT JOG MODE/SET Servo ON / OFF
Sentido de giro
Velocidad Pn304 = 500 rpm

Prácticas
Fn003 Búsqueda de origen
..CSr Servo ON/OFF
Fn003 DATA/SHIFT -..CSr MODE/SET
parpadea
Fn010 Password
P.0001
Fn010 DATA/SHIFT P.0000
donE
Fn011 Modelo motor

MODE/SET MODE/SET MODE/SET
Fn011 DATA/SHIFT F.020F P.0045 E.0013 Y.0010

Voltage y modelo motor Potencia Encoder Especificación
00 100VAC 00 INC 13 13bits
x10W
01 200VAC 01 ABS 16 16bits
02 400VAC 17 17bits

(W) MODO MONITOR
• Los parámetros de monitorización hacen un seguimiento de la

velocidad, par o el estado de las E/S.
• Los datos monitor se designan como “Un”, por ejemplo Un001.
• Hay dos tipos de parámetros en modo monitor:
» Numéricos, como parámetros de velocidad, par o error de posición.
» Estado de bit, que determinan si un punto de E/S está ON/OFF; como
/RUN o /ALM.
OMRON R88D-WT05HF
AC SERVODRIVER
400V 0.45kW
MODE/SET DATA/

(W) MODO MONITOR
• Un000 - Velocidad actual del motor (rpm)

• Un001 - Referencia de velocidad (rpm)
» Sólo disponible en modo control de velocidad.
• Un002 - Referencia de par (% nominal)
» Sólo disponible en modo control de par.
• Un003 - Ángulo de rotación 1 (pulsos)
» Nº de pulsos desde el origen. (x4)
• Un004 - Ángulo de rotación 2 (grados)
» Ángulo eléctrico. 0 rpm
• Un005 - Señales de entrada 300
» Estado ON/OFFde todas las entradas.
• Un006 - Señales de salida
» Estado ON/OFF de todas las salidas.

(W) MODO MONITOR
• Un007 - Velocidad de los pulsos de entrada (rpm)

» Velocidad comandada por la entrada de pulsos
(proporcional a la frecuencia de los pulsos)
• Un008 - Valor contador de error (unidad ref.)
» Error entre el comando de pulsos y la posición actual
del motor.
• Un009 - Factor de carga acumulado (% par
nominal)
» Muestra el par RMS efectivo cada 10 ciclos
• Un00A - Factor de carga regenerativa (% potencia
regenerativa máxima o (Pn600))
» Potencia media disipada por la resistencia de
regeneración.
• Un00b - Potencia consumida por la resistencia
DB (% corriente nominal)
» Potencia media consumida por el freno dinámico (DB)

(W) MODO MONITOR
• Un00C - Contador de pulsos de la entrada de referencia (pulsos)

» Número de pulsos recibidos en el driver. Sólo disponible en control de
posición.
• Un00D - Contador de pulsos de realimentación (pulsos)
» Número de pulsos de realimentación recibidos en el driver (x4).

(W) MODO MONITOR
Un005 Señales de entrada
OFF
ON
87 65 43 21
Un006 Señales de salida
OFF
ON
7 65 43 21

(W) MODO MONITOR
Prácticas
Un000 Velocidad real del motor (rpm)
Un003 Ángulo de rotación 1 (pulsos)
00000 - 65535 (por revolución)
Un004 Ángulo de rotación 2 (grados)
00000 - 00360 (4 veces por revolución)
Un00d Contador de error (realimentación)
Un00d DATA/SHIFT H.0000 L.0000

Un005 Señales de entrada
Según cuadro anterior
Un006 SeÑales de salida

(W) PARÁMETROS USUARIO
• Parámetros son lugares de almacenaje electrónico para datos que el

amplificador necesita para operar.
• Lós parámetros también son llamados “constantes”.
• Los parámetros o constantes empiezan con las letras “Pn”, como en
Pn001.
• Hay dos tipos de parámetros:
OMRON R88D-WT05HF
» Constantes de tipo selección AC SERVODRIVER
» Constantes de tipo ajuste

400V 0.45kW
MODE/SET DATA/

Constantes de tipo selección

• Las constantes de usuario de tipo selección simulan electrónicamente
dip-switches.
• Hay cuatro dígitos por constante, cada uno de ellos puede ser
programado con valores de 0 a F.
• Cada dígito selecciona la forma de trabajar de un parámetro.
4 0 7
F Nibble 0
Nibble 2 Nibble 1
Nibble 3

Constantes de tipo ajuste

• Los parámetros de usuario de tipo ajuste simulan electrónicamente
potenciómetros
• En estos parámetros se puede seleccionar cualquier valor entero
dentro del rango permitido.
» Vease el manual de usuario para los rangos de los parámetros
individuales.
• El uso típico son parámetros de ganancia, resolución de encoder,
velocidad de jog, etc. Medio
Mínimo Máximo

Juego de parámetros de usuario
Pn000 - Pn005: Constantes de configuración
Pn100 - Pn123: Constantes relacionadas con ganancias
Pn200 - Pn208: Constantes relacionadas con posición
Pn300 - Pn308: Constantes relacionadas con velocidad
Pn400 - Pn409: Constantes relacionadas con par
Pn500 - Pn512: Constantes relacionadas con secuencia E/S
Pn600 - Pn601: Otras constantes

Parámetros de configuración
Pn-000: Selecciones básicas

Pn-000.0: Selección dirección rotación
Pn-000.1: Selección método de control
Pn-000.2: Dirección del eje (nº esclavo)
Pn-000.3: ----
Pn-001: Selecciones de la aplicación (1)
Pn-001.0: Modo de parada ante Servo OFF o Alarma
Pn-001.1: Modo de parada ante Overtravel (POT /NOT)
Pn-001.2: Alimentación AC o DC
Pn-001.3: Selección salida código Warning (sobrecargas A91/92)
Pn-002.0: Selección entrada analógica (TREF / CN1-9,10)
Pn-002-1: Selección entrada analógica (VREF / CN1-5,6)
Pn-002-2: Encoder absoluto
Pn-002-3: ----

Parámetros de configuración
Pn-003.0: Selección salida analógica de monitor 1
Pn-003.1: Selección salida analógica de monitor 2
Pn-003.2: ----
Pn-003.3: ----
Pn-004: ----
Pn-005: ----

(W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn000.0)
Pn000.0: Dirección de rotación
El cambio de giro directo / inverso se puede realizar a través de un comando de
entrada seleccionable por parámetro, sin necesidad de cambiar cables
Sentido giro: Visto desde el eje del motor

(W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn000.1)
Pn000.1: Modos de control
0: Control de velocidad (entrada analógica +/-10V)

1: Control de posición (entrada tren de pulsos)
2: Control de par (entrada analógica +/-10V)
3: Velocidades internas
4: Velocidades internas + control de velocidad
5: Velocidades internas + control de posición
6: Velocidades internas + control de par
7: Control de posición + control de velocidad
8: Control de posición + control de par
9: Control de par + control de velocidad
A: Control de velocidad + función zero clamp
B: Control de posición + control de posición (inhibit)

(W) PARÁMETROS USUARIO. (Pn001.0/1)
Pn001.0/1: Métodos de parada
Pn001.0: Método de parada ante Servo-off o Alarma
(freno dinámico ON, OFF, parada libre)
Pn001.1: Parada ante overtravel (POT / NOT)
(Pn001.0, par Pn406 servo ON,OFF)
Método de parada Estado tras parada

Pn001.0
Pn001.1 Pn001.0
0 DB hold
0ó1 DB STOP
1
2 Motor libre DB off

0 2
Overtravel
(POT/NOT) 1ó2 Servo OFF
1
Emergencia
(par Pn406) 2 Servo ON
Pn001.1

(W) COMANDO
Entrada analógica
Entrada de pulsos

(W) ENTRADAS Y SALIDAS

Señales de entrada
• Los servos W tienen 7 entradas programables y 1 fija.
• Las entradas programables se llaman SI0-SI6.
• Cualquier señal puede ser invertida. Igualmente pueden
programarse permanentemente a ON o OFF.
• Para reasignar las entradas, primero Pn50A.0=1
0: Entrada SI0 (CN1-40) 8: Siempre OFF

1: Entrada SI1 (CN1-41) 9: Entrada invertida SI0 (CN1-40)
Pn50A.1 2:
3:
Entrada SI2 (CN1-42)
Entrada SI3 (CN1-43)
A:
B:
Entrada invertida SI1 (CN1-41)
Entrada invertida SI2 (CN1-42)
Selección de la 4: Entrada SI4 (CN1-44) C: Entrada invertida SI3 (CN1-43)
señal /S-ON 5: Entrada SI5 (CN1-45) D: Entrada invertida SI4 (CN1-44)
6: Entrada SI6 (CN1-46) E: Entrada invertida SI5 (CN1-45)
7: Siempre ON F: Entrada invertida SI6 (CN1-46)

Señales de entrada
• Algunos nombres de señales tienen una línea sobre ellos o van
precedidos por una barra oblicua (slash) (como RUN o /RUN). Son
señales “activas en baja”. Esto significa que por defecto, se necesita un
señal “baja” (por ejemplo masa) para activar la señal. A esto se le
llama entrada negada.
• Todas las entradas pueden ser invertidas (activas en alta) mediante la
programación adecuada.
“Off” “Off”
+24V 24V
“Alta” “Alta”
S-ON
“On”
0V
“Baja”

Señales de entrada
• Habilitar el servo (/RUN)
» Usada para alimentar los transistores y proveer corriente al motor.
» Cuando esta entrada no está activa (a masa), el amplificador está en
modo “Base Block).
• Límites recorrido en sentido forward/reverse (P-OT y N-OT)
» Usadas como entradas hardware para switches de límite. Estas
señales son “activas en alta”.
» Por defecto, el driver busca estas señales pero se pueden
deshabilitar.

Señales de entrada
• Control proporcional (/MING)
» Usada para cambiar entre control PI y control P.
• Reset de alarma (/RESET)
» Usada para resetear el servodriver después de que ocurra una alarma.
Esto también se puede hacer mediante un ciclo de alimentación
(apagando y encendiendo) o usando el operador digital o el software.
• Límite de par forward/reverse (/P-CL y /N-CL)
» Usada para activar y desactivar el límite externo de par.
OFF ON

Señales de entrada
• Dirección del control de velocidad (/RDIR)
» Selecciona la dirección de rotación en el modo de control de velocidades
internas.
• Selección de velocidad del control de velocidad (/SPD1 y /SPD2)
» Selecciona la velocidad en el modo de control de velocidades internas
• Selección del modo de control (/TV-SEL)
» Cambia entre dos modos de control programados en Pn000.1
• Función zero-clamp (/P-LOCK)
» Habilita o deshabilita la función zero-clamp (P-LOCK)
• Reference Pulse Inhibit (/IPG)
» Ignora tren pulsos entrada en modo control posición (INHIBIT)
• Seleción de ganancia (/G-SEL)
» Cambia entre dos juegos de ganancias

Señales de salida
• Los servos W tienen tres salidas programables y 4 salidas fijas.
• Las salidas programables se llaman SO1-SO3.
• Cualquier salidas puede invertirse usando Pn512.
0: Deshabilitado
Pn50E.0 1: Salida SO1 (CN1-25, 26)
Selección 2: Salida SO2 (CN1-27, 28)
señal /INP1 3: Salida SO3 (CN1-29, 30)
Pn512.0 0: Salida SO1 no es inversa

Señal SO1 1: Salida SO1 inversa
Inversa

Señales de salida
• Alarma (/ALM)
» Indica un fallo en el servodriver. Se lee un código de error en el operador
digital o el software.
• Coincidencia de posición (/INP1) Sólo en control de posición
» Indica que la posición actual del motor está dentro de un rango de la posición
comandada ( indicador “in position”).
» La variación permisible entre las posiciones actual y comandada se
programa en una constante de usuario (Pn500: Rango de posicionado
completo).
• Coincidencia de velocidad (/V-CMP) Sólo en control de velocidad
» Indica que la velocidad actual del motor está dentro de un rango de la
velocidad comandada (indicador “en velocidad”).
» La variación permisible entre las velocidades actual y comandada se
programa en la constante de usuario (Pn-503: Rango de coincidencia de
velocidad).
• Detección de rotación (/TGON)
» Indica que el motor está en operación rotando a una velocidad inferior a la
programada en una constante (Pn502: Nivel de detección de rotación).

Señales de salida
• Servo preparado (/READY)
» Indica que no hay alarmas en el servo, está alimentado el circuito de
potencia, ha recibido la señal de /RUN y está preparado para recibir una
señal de comando.
• Límite de corriente (/CLIMT)
» Activada cuando se alcanza un límite de par (corriente).
• Límite de velocidad (/VLIMT)
» Activada cuando se alcanza un límite de velocidad.
• Bloqueo del freno (/BKIR)
» Usada para controlar el relé que controla la sujección del freno.
• Aviso (Warning) (/WARN)
» Activa cuando la corriente de salida se acerca la nivel de sobrecarga, es
decir, ocurre una indicación de sobrecarga (A.91) o de sobrecarga
regenerativa (A.92)
• Posición cercana (/INP2)
» Activa cuando la posición actual se acerca a la posición comandada
(Pn504: Ancho de la señal /INP2).
» El ancho de la señal /INP2 es mayor que el de posicionado completo /INP1
Parámetros secuencia entradas / salidas
Pn-500: Ancho de posicionado completo

Pn-501: Nivel de zero-clamp (P-LOCK)
Pn-502: Nivel de detección de velocidad
Pn-503: Ancho salida señal de coincidencia
Pn-504: Ancho de la señal INP2
Pn-505: Nivel de overflow contador error
Pn-506: Tiempo de frenado 1
Pn-507: Nivel de velocidad salida de freno
Pn-508: Tiempo de frenado 2
Pn-509: Momentary hold Time (tiempo sin alarmas ante fallo alimentación)

Pn-50A: Seleccion de señales de entrada
Pn-50A.0:Asignación de señales de entrada
Pn-50A.1: Señal /RUN
Pn-50A.2: Señal /MING
Pn-50A.3: Señal P-OT
Pn-50B Selección señales de entrada
Pn-50B.0: Señal N-OT
Pn-50B.1: Señal /RESET
Pn-50B.2: Señal /P-CL
Pn-50B.3: Señal /N-CL
Pn-50C: Selección señales de entrada
Pn-50C.0:Señal /RDIR
Pn-50C.1:Señal /SPD1
Pn-50C.2:Señal /SPD2
Pn-50C.3:Señal /TV-SEL

Pn-50D: Seleccion de señales de entrada
Pn-50D.0:Señal /P-LOCK
Pn-50D.1:Señal /IPG
Pn-50D.2:Señal /G-SEL
Pn-50D.3:----
Pn-50E: Selección señales de salida
Pn-50E.0: Señal /INP1
Pn-50E.1: Señal /V-CMP
Pn-50E.2: Señal /T-GON
Pn-50E.3: Señal /READY
Pn-50F: Selección señales de salida
Pn-50F.0: Señal /CLIMT
Pn-50F.1: Señal /VLIMT
Pn-50F.2: Señal /BKIR
Pn-50F.3: Señal /WARN

Pn-510: Seleccion de señales de salida

Pn-510.0: Señal /INP2
Pn-510.1: ----
Pn-510.2: ----
Pn-510.3: ----
Pn-511: ----
Pn-512: Inversión salidas
Pn-512.0: Salida S01 (CN1-25 y 26)
Pn-512.1: Salida S02 (CN1-27 y 28)
Pn-512.2: Salida S03 (CN1-29 y 30)
Pn-512.3: ----
Pn-600: Capacidad resistencia regenerativa

(W) PARÁMETROS US. (Pn506/507/508)
Freno mecánico de sujección
• Los frenos de sujección son
dispositivos mecánicos que se
usan para mantener la posición
cuando el motor no tiene energía.
• Más frecuentemente se pueden
encuentran en ejes verticales,
donde la carga puede caer si no se
usa un freno.
• El freno se libera cuando se le
aplica una tensión de alimentación
de 24VDC.
• Los drivers W pueden controlar el
relé de freno mediante la señal
/BKIR (Brake Interlock).

• Si se dehabilita el motor y se activa la señal /BKIR al mismo tiempo, el

motor podría caer una pequeña cantidad. Esto es debido al tiempo de
actuación mecánica del freno.
• Esto se rectifica usando Pn506 (tiempo demora del freno) para
mantener el motor con energía un poco más de tiempo para dar tiempo
al freno mecánico a actuar.
Servo ON Servo OFF

Entrada /RUN
Freno liberado Freno aplicado
Salida /BKIR
“Run” “Base Block”
Estado del motor
Pn506
Tiempo demora freno

• Si se pierde alimentación mientras el motor está girando, las constantes

Pn507 y Pn508 se usan para determinar cuando aplicar el freno.
» Pn508 es el tiempo máximo desde la pérdida de alimentación hasta la
actuación del freno.
» Pn507 es la velocidad de actuación del freno. Si la velocidad cae por debajo
de esta velocidad, se aplica el freno.
• Si se pierde la alimentación, lo primero que ocurra (tiempo mayor de
Pn508 o velocidad menor de Pn507) causará la activación del freno.
Entrada /RUN o ALM Servo ON Servo OFF

Parada motor por DB o parada libre
Velocidad del motorPn507 Nivel velocidad
Freno liberado Freno aplicado

Salida /BK
Pn508 tiempo demora freno
La salida /BKIR es forzada a “ON”

(W) PARÁMETROS USUA. (PRACTICA)
Práctica: Cablear las señales 41, 42 y 43 del CN1
CN1-41
CN1-42
CN1-43
CN1-47 (+24VIN)
24V

Práctica: Mapear las siguientes entradas
/RUN CN1-43 Pn50A.0 = 1 Habilitar cambio E/S
Pn50A.1 = 3 Señal Run
POT CN1-42
Pn50A.3 = 2 Señal POT
NOT (invertido) CN1-41
Pn50B.2 = A Señal NOT
El resto de las entradas las desactivamos poniéndolas siempre a OFF
Pn50A = 2831
Pn50B = 888A
Activando y desactivando estas entradas, veremos que el display muestra el estado:
Pot (funcion POT activa)
Not (función NOT activa)
run (función RUN activa y POT/NOT desactiva)
Pot / Not (función POT y función NOT activa)

Control de par
• En modo control de par el amplificador recibe un comando de par
analógico, ±12V, de un controlador.
• El amplificador es responsable de asegurar que el motor
proporcione la adecuada cantidad de par. (El lazo de par se cierra
en el amplificador)
• El controlador cierra los lazos de velocidad y posición.
• El controlador es muy inteligente y el amplificador es muy simple.
Controlador Amplificador
PWM

Control de par
SERVOPACK
SGDH
200V
EJEMPLOS:
Controlador CONTROL DE TENSIÓN
comando par
±12V CONTROL DE PRESIÓN
Realimentación
del encoder
CN1-9
Filtro
T-REF
Referencia de par
A/D
CN1-10
CN1-5
Filtro
Límite de velocidad V-REF
CN1-6

(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn400)
Pn400: Escalado comando par
• El comando de referencia puede escalarse usando
Pn400: Ganancia de la referencia de par (Tensión para el par nominal).
• Por defecto, 3.0V de comando provocan que el motor gire con el par
nominal, y 9.0V de comando hacen que gire con par de pico.
Par
Pn400=30
300% Par
100% Par Pn400=50
La ganancia de la referencia de par está

3V 5V en unidades de 0.1V/100% par.
Voltios
Ejemplo: Si Pn400 = 30:
30•(0.1V) = 3.0V referencia = 100% par
Par de pico = 300% par nominal = 9.0V

Pequeño test
• Si Pn400=50, ¿cuántos voltios de comando darán el 50% del par

nominal?
• Si el controlador tiene un rango de comando de ±6V, ¿qué se

escribirá en Pn400 para dar una capacidad de par completa con la
mejor resolución?
• Se tiene un controlador con ±10V, pero es seguro que nunca se

usará más del 167% del par. ¿Qué debería ponerse en Pn400?

Pequeño test
• Si Pn400=50, ¿cuántos voltios de comando darán el 50% del par

nominal?
Pn400=50, así 5V entrega el par nominal. Por lo que 2.5V dan 50% par.
• Si el controlador tiene un rango de comando de ±6V, ¿qué se

escribirá en Pn400 para dar una capacidad de par completa con la
mejor resolución?
Si 6V=par de pico, entonces 2V=par nominal. Poner Pn400 a 20.
• Se tiene un controlador con ±10V, pero es seguro que nunca se

usará más del 167% del par. ¿Qué debería ponerse en Pn400?
10 V ?V
 ?=6V. Poner Pn400 a 60.
167 % 100%
Límite de velocidad
• En el modo de control de par, el motor gira a cualquier velocidad que el
par permita. Bajo condiciones de no carga, se necesita muy poquito par
para ir a máxima velocidad.
• Un límite de velocidad se puede establecer de dos formas:
» Se puede usar el valor de un parámetro (Pn407) como un límite de
velocidad preestablecido.
» Se usa un límite de velocidad analógico (entrada V-REF) como limite de
velocidad analógica.
• El escalado se hace con Pn300 (Ganancia de referencia de velocidad).

Parámetros relacionados con el PAR
Pn-400: Ganancia referencia de par

Pn-401: Cte de tiempo del filtro de la referencia de par
Pn-402: Límite de par sentido forward
Pn-403: Límite de par sentido reverse
Pn-404: Límite de par externo sentido forward
Pn-405: Límite de par externo sentido reverse
Pn-406: Par parada de emergencia (P-OT, N-OT)
Pn-407: Límite de velocidad en control de par
Pn-408: Activación filtro NOTCH
Pn-408.0 : (Activar/desactivar el filtro NOTCH)
Pn-409: Frecuencia del filtro NOTCH

Filtro Notch
• Si una máquina vibra a una frecuencia más baja que la respuesta requerida
por la máquina, usar el filtro de referencia de par o deshacer el ajuste del
sistema no funcionará. En estos casos, un filtro Notch puede ser apropiado.
• Un filtro notch es una combinación de un filtro paso alto y un filtro paso bajo
que debilita eficazmente la respuesta en la frecuencia problemática.
• La más precisa manera de determinar las frecuencia problemáticas de la
máquina, es usar un acelerómetro para medir la vibración, entonces aplicar un
filtro FFT para vere donde la mágnitud de la vibración es mayor.

Control de velocidad
• En el modo de control de velocidad, el amplificador recibe un comando
analógico de velocidad, ±12V, de un controlador de nivel superior.
• El amplificador es responsable de asegurar que el motor gire a a la velocidad
apropiada, para lo cuál debe también aplicar la cantidad apropiada de par. (Los
lazos de par y velocidad ser cierran en el amplificador).
• El controlador cierra el lazo de posición.
• Ambos, el controlador y el amplificador usan un nivel medio de sofisticación.
Controladores típicos son: CNC, o tarjetas Motion control
PWM

200V
SERVOPACK
comando
SGDH
Controlador velocidad
±12V
MC221
Realimentación
MC421 del encoder
MC402
NC222
CN1-5
Filtro
V-REF
Referencia velocidad
A/D
CN1-6
CN1-9
Filtro
Límite de par T-REF
CN1-10

Pn300: Escalado comando velocidad
• Por defecto, 6V del comando provocan que el motor gire a velocidad
nominal.
• El comando puede escalarse usando
Pn300 : Ganancia referencia velocidad (Voltios a 100% velocidad nominal)
rpm
Pn300=600
Velocidad nominal
Pn300=
Voltage del comando

6 Voltios 7 Voltios
La ganancia de la referencia de velocidad está
en unidades de 0.01V/velocidad nominal.
Ejemplo: Si Pn300 = 600,
600• 0.01V = 6V causará que el motor rote a
velocidad nominal.

Pequeño test
• Un cliente tiene un CNC que da un rango de comando de ±6V. Quiere conseguir
un rango de velocidad completo en un motor de 1500rpm nominales y 3000rpm
máximas. ¿Qué debería escribirse en Pn300?
• ¿Cuál es la velocidad más rápida a la que puede rotar un motor de 3000 rpm
nominales, 5000 rpm máximo si el amplificador está en modo de control de
velocidad y Pn300=900? (entrada tensión +/- 12V)
• En un motor de 1500rpm nominales, el controlador está causando que el motor gire a

1000rpm. Con el mismo comando se quiere girar a 750rpm speed. El valor actual de
Pn300 es 600. ¿A qué valor se debería cambiar?

Pequeño test
• Un cliente tiene un CNC que da un rango de comando de ±6V. Quiere conseguir
un rango de velocidad completo en un motor de 1500rpm nominales y 3000rpm
máximas. ¿Qué debería escribirse en Pn300?
6V / 3000 rpm = 3 V / velocidad nominal = Pn300=300
• ¿Cuál es la velocidad más rápida a la que puede rotar un motor de 3000 rpm
nominales, 5000 rpm máximo si el amplificador está en modo de control de
velocidad y Pn300=900? (entrada tensión +/- 12V)
Pn300 = 900 significa 9 V = velocidad nominal (3000 rpm).
Por lo tanto, 3V = 1000rpm, y el comando máximo de 12V hará que el motor
rote a 4000 rpm.
• En un motor de 1500rpm nominales, el controlador está causando que el motor gire a
1000rpm. Con el mismo comando se quiere girar a 750rpm speed. El valor actual de
Pn300 es 600. ¿A qué valor se debería cambiar?
Si Pn300 = 600 entonces 6V = 1500rpm, así 4V=1000 rpm. Los mismos 4
voltios DEBERÍAN causar 750 rpm. Si 4V = 750rpm, entonces 8V = 1500rpm
(velocidad nominal). Escribir Pn300=800.
Límite de par
• En el modo de control de velocidad, el motor usará todo el par
disponible para rotar a la velocidad comandada.
• Hay tres formas de limitra la cantidad de par que el motor puede
producir:
» Límites de par internos
» Límites de par externos
» Límite de par analógico

Límite de par interno
• Un límite de par interno es aquel que siempre está activo.
• El valor del límite de par se establece en una constante de usuario y
se almacena como un porcentaje del par nominal.
• Si se ha establecido un valor como límite de par interno, entonces el
motor nunca será capaz de aplicar mas par que el seleccionado.
• Los límites de par forward y reverse se establecen por separado.
VELOCIDAD (RPM)
Usar un límite de par

interno es como cortar la
parte de par alto de la
curva velocidad/par.
PAR (N-m)

Límite de par externo
• Un límite de par externo se activa mediante una entrada externa.
• El valor del límite de par se establece como una constante de
usuario y se almacena como un porcentaje del par nominal.
• Si la entrada de límite de corriente (/P-CL o /N-CL) se activa “ON”,
entonces el límite queda habilitado. Si la entrada se desactiva
“OFF” el límite se inhibe.
• Los límites de par forward y reverse se establecen por separado.
VELOCIDAD (RPM)
VELOCIDAD (RPM)
/P-CL y /N- /P-CL o

CL “OFF” /N-CL “ON”
PAR (N-m) PAR (N-m)

Límite de par analógico
• Un límite de par analógico usa la entrada de referencia de par
(T-REF) como límite.
• El factor de escalado está en la constante Pn400 (Ganancia de la
entrada de referencia de par).
• El voltage de la referencia actua como límite en ambas direcciones.

Parámetros relacionados con VELOCIDAD
Pn-300: Ganancia referencia de velocidad

Pn-301: Velocidad 1
Pn-302: Velocidad 2
Pn-303: Velocidad 3
Pn-304: Velocidad de Jog
Pn-305: Tiempo de aceleración
Pn-306: Tiempo de deceleración
Pn-307: Cte tiempo del filtro referencia velocidad
Pn-308: Cte tiempo del filtro ganancia feedforward de velocidad

Práctica: Límites de par
Con la señal /RUN activa comprobamos que el par en ambos sentidos es del
300% del par nominal.
Al intentar girar el eje del motor con la mano, no nos es posible debido al alto
par de giro.
Práctica: Límite de par interno en sentido forward al 10%
Al intentar girar el eje del motor con la mano, NO es posible en

Pn402 = 10 sentido reverse (300%) mientras que en sentido forward, SI (10%).
VELOCIDAD (RPM)
3000 3000
1500 1500
REVERSE FORWARD
R88M-W45015F-S2
8.92 2.84 0.3 2.84 8.92 PAR (N-m)

Práctica: Límites de par
Práctica:Límite de par externo en sentido reverse al 10%
– Asignamos la señal /NCL al pin CN1-42 Pn50b.3 = 2 Pn50A = 8831
– Deshabilitamos la señal Pot Pn50A.3 = 8
Pn50b = 288A
– Definimos el límite de par externo en sentido reverso activo por la señal NCL
Pn405 = 10
/NCL = ON /NCL = OFF
VELOCIDAD (RPM)
VELOCIDAD (RPM)
3000 3000 3000 3000
1500 1500 1500 1500
REVERSE FORWARD REVERSE FORWARD
8.92 2.84 0.3 2.84 8.92 PAR (N-m) 8.92 2.84 0.3 0.3 2.84 8.92

Control de velocidades internas
• El control de velocidades internas utiliza velocidades predefinidas
(hasta 3 más la velocidad cero) en lugar de un comando analógico.
• Cuando se usa el control de velocidades internas, el lazo de
posición no se cierra.
• La posición se puede mantener a velocidad cero usando la función
“Zero-Clamp” (P-lock).
PWM

Control de velocidades internas
Entradas digitales
Comando de
Controlador velocidad y dirección
200V
SERVOPACK
SGDH
PLCs
No necesita
realimentación
CN1-47
+24VIN
CN1-40 a CN1-46
Velocidades SPD1
CN1-40 a CN1-46
SPD2
Dirección
CN1-40 a CN1-46
RDIR

• El control de velocidades internas reasigna las entradas /SPD1, /SPD2,
y /R-DIR como señales de selección de velocidad y dirección.
200V
SERVOPACK
SGDH
/SPD1 /SPD2
SPEED 1 ON OFF /SPD1

Pn301
/SPD2
SPEED 2 ON ON /R-DIR
Pn302
SPEED 3
Pn303
OFF ON
• Cuando ambas señales /SPD1 y /SPD2
están “OFF”, el amplificador puede
Normal OFF OFF
funcionar como:
• Par analógico (Pn000.1 = 6)
/R-DIR se usa como una señal
de cambio de dirección • Velocidad analógica (Pn000.1 = 4)
• Entrada pulsos posición (Pn000.1 = 5)
• Velocidad cero (Pn000.1 = 3)

(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn305/306)
Pn305/306: Tiempos de aceleración
• Los servos W pueden dar tiempos de aceleración y deceleración
cuando se usan “escalones” de tensión como comando de referencia.
» Esta característica puede usarse también en modo de control de
velocidades internas.
• Las constantes se definen en unidades de ms, pero el tiempo debe ser
referenciado a la velocidad máxima.
NMax
Velocidad máxima
NMax • tD
ND Pn305 =
Velocidad deseada ND
ND
tD
Tiempo aceleración deseado La deceleración (Pn306) se define
tA
Pn305 tiempo aceleración
siguiendo el mismo proceso

Pequeño test
• Se esta usando el control de velocidades internas en un motor de
1500rpm nominales (3000rpm máx.). Se quiere acelerar a 2000 rpm
en ½ segundo y decelerar a 0 rpm en 1 segundo. ¿Qué parámetros
son necesarios programar y a qué valores?
• Un motor de 3000rpm nominales (5000rpm máx.). Se esta girando a

1000rpm y es necesario acelerar hasta 2500rpm en 0.75 segundos.
¿Qué parámetros son necesarios programar y a qué valores?
• ¿Cuál es el tiempo mayor que un motor de 3000rpm (5000rpm máx),

puede usar (Pn305) para acelerar desde 0 a 900rpm ?

Pequeño test
• Se esta usando el control de velocidades internas en un motor de
1500rpm nominales (3000rpm máx.). Se quiere acelerar a 2000 rpm
en ½ segundo y decelerar a 0 rpm en 1 segundo. ¿Qué parámetros
son necesarios programar y a qué valores?
3000 • 500 Pn305 = 750
Pn305 = Pn306 = Pn305 • 2 = 1500
2000
• Un motor de 3000rpm nominales (5000rpm máx.). Se esta girando a
1000rpm y es necesario acelerar hasta 2500rpm en 0.75 segundos.
¿Qué parámetros son necesarios programar y a qué valores?
5000 • 750
Pn305 = Pn305 = 2500
1500
• ¿Cuál es el tiempo mayor que un motor de 3000rpm (5000rpm máx),

puede usar (Pn305) para acelerar desde 0 a 900rpm ?
El valor máximo en 5000 • tMAX 10000 • 900 El tiempo de
10000 = tMAX = aceleración de 0 a
Pn305 es 10000 ms. 900 5000
900rpm es 1800 ms

Práctica: Velocidades internas
Práctica: Velocidades internas (250, 750, 1250 rpm)
- Mapear las siguientes entradas
Pn50A.0 = 1 Habilitar cambio E/S
/SPD1 CN1-41 Pn50C.1 = 1 Señal SPD1
/SPD2 CN1-42 Pn50C.2 = 2 Señal SPD2
/RDIR CN1-43 Pn50C.0 = 3 Señal RDIR
- No olvidar activar siempre la función /RUN y desactivar el resto de las funciones
(sobretodo POT y NOT)
/RUN Siempre activado Pn50A.1 = 7 Señal Run

POT Siempre inhibido Pn50A.3 = 8 Señal POT
NOT Siempre inhibido Pn50B.0 = 8 Señal NOT
Pn50A = 8871 Pn50B = 8888 Pn50C = 8213

Práctica: Velocidades internas (250, 750, 1250 rpm)
- Definir la velocidades Pn301 = 0250

Pn302 = 0750 rpm
Pn303 = 1250
- Definir los tiempos de acceleración y deceleración
Pn305 = 10000
ms
Pn306 = 00000
- DEFINIR EL MODO DE OPERACIÓN DE VELOCIDADES INTERNAS
Pn000.1 = 3

/SPD1 /SPD2
200V
SERVOPACK
SGDH
SPEED 1 ON OFF
Pn301
SPEED 2 ON ON /SPD1
Pn302
/SPD2
SPEED 3 OFF ON /R-DIR
Pn303
Normal OFF OFF
/R-DIR se usa como una señal

de cambio de dirección

Control de posición
• En el modo de control de posición, el amplificador recibe un tren de pulsos
digital, p.ej. Pulsos/dirección, desde el controlador de nivel superior.
• Para un control preciso de posición del motor, el amplificador debe controlar la
velocidad y el par del motor. (Los lazos de posición, velocidad y par se cierran
en el amplificador).
• El controlador no cierra ningún lazo, pero puede monitorizar la realimentación .
• El controlador es bajo en sofisticación del movimiento y el amplificador muy
complejo. Controladores típicos son PLC’s tarjetas, posicionadoras o salida de
pulsos.
Amplificador
Lazo de posición Lazo velocidad Lazo de par
Desde el
PWM
controlador
Feedback
opcional

Control de posición
Controlador
200V
SERVOPACK
Comando tren
SGDH
de pulsos
PLCs
CQM1-CPU43
NC112
NCx13
No necesita
realimentación
Ref. 1 CN1-7
Line-driver PULS CN1-8

Colector abierto +5V Ref. 2 CN1-11
Colector abierto +12V
SIGN CN1-12

(W) PARÁMETROS USUARIO (Pn200.0)
Formatos de trenes de pulsos
• Hay tres tipos de trenes de pulsos que el amplificador acepta como
comando de posición.
» Pulsos / Dirección
» Adelante / atrás (CW + CCW)
» Diferencia de fase (A-phase + B-phase)
• Cada tipo de referencia usa dos entradas de referencia ( y su señal
complementaria) para dar un comando de posición y dirección.
» Primera entrada de referencia (PULS)
» Segunda entrada de referencia (SIGN)

Formato PULSO / DIRECCIÓN
Sentido Forward Sentido Reverse

Primera
entrada de
referencia
Segunda
entrada de
referencia
Pn200.0 = 0 (lógica positiva)

Pn200.0 = 5 (lógica negativa)
Formato Adelante / Atrás (CW / CCW)

Primera
entrada de
referencia
Segunda
entrada de
referencia

Formato diferencia de fase (A / B)

Primera
entrada de
referencia
Segunda
entrada de
referencia
“B delante de A” “A delante de B”
Pn200.0 = 2, 3, 4 (lógica positiva)

Pn200.0 = 7, 8, 9 (lógica negativa)
Diferencia de fase (A / B)
• Las referencia de pulsos fase A + fase B tienen un multiplicador que
determina cómo son contados los pulsos.
» Multiplicación x1, cuenta sólo el flanco ascendente de fase A.
Ref. 1 1 2 3 4
Ref. 2
» Multiplicación x2, cuenta el flanco ascendente y descendente de fase A.
1 2 3 4 5 6 7 8
Ref. 1 Pn200.0 = 3 (lógica positiva)
Ref. 2 Pn200.0 = 8 (lógica negativa)
» Multiplicación x4, cuenta los flancos de subida y bajada de fase A y fase B.

Ref. 1 1 3 5 7 9 11 13 15
Ref. 2 2 4 6 8 10 12 14 16

Pn202/203: Escalado comando pulsos
• Los comandos de referencia de pulsos se escalan usando la función
Electronic Gear Ratio (leva electrónica) del amplificador.
• Los factores de escalado se definen como una relación, con Pn202
como numerador y Pn203 como denominador.
Electronic Gear
1000 pulsos
Pn202 4096 4096
=
Pn203 1000 pulsos
Referencia x Electonic Gear = Comando ejecutar

Pn202/203: Escalado comando pulsos
• Sin electronic gearing (ratio 1:1), entonces:
Comando pulsos (para 1 revolución) = Nºpulsos encoder x 4
• Cuando se define una relación, el comando de pulsos se multiplica por

el factor de escalado (relación Pn202 / Pn203).
» Si Pn202 > Pn203, el motor girará más rápido y lejos que con relación 1:1.
Pn202 = Pulsos de encoder por revolución x4

Gear Ratio =
Pn203 Comando contado por revolución

Pequeño test
• Un motor con encoder incremental de 8192 pulsos/rev está acoplado a un
tornillo sin fín de 20mm de paso (20mm/rev). El controlador se programa
para producir 100000 pulsos por metro. ¿A qué valor hay que programar las
constantes de la relación de reducción?
• Un motor (2048 pulsos/rev) está acoplado a una reductora 5:1 que mueve
una cinta transportadora con recorrido de 4 pulgadas/rev. El usuario quiere
parametrizar el amplificador para que un pulso sea 0.001 pulgadas de la
cinta. ¿Qué valores debería asignar a la relación de la electronic gear?

Pequeño test
• Un motor con encoder incremental de 8192 pulsos/rev está acoplado a un
tornillo sin fín de 20mm de paso (20mm/rev). El controlador se programa
para producir 100000 pulsos por metro. ¿A qué valor hay que programar las
constantes de la relación de reducción?
100000 pulsos/m = 100 pulsos/mm, así que 1 revolución requiere 2000
pulsos.
Pn202 = Pulsos de encoder por rev x =
4 32768
Pn203 Comando contado por rev 2000
• Un motor (2048 pulsos/rev) está acoplado a una reductora 5:1 que mueve
una cinta transportadora con recorrido de 4 pulgadas/rev. El usuario quiere
parametrizar el amplificador para que un pulso sea 0.001 pulgadas de la
cinta. ¿Qué valores debería asignar a la relación de la electronic gear?
Comando deseado es 1000 pulsos/pulgada. Para encontrar lpulsos encoder por pulgada:
1 rev gbox 5 rev motor 2048 pulsos 2560 pulsos
x x =
4” cinta 1 rev gbox 1 rev motor 1” cinta
Pn202 Pulsos del encoder por pulgada x 4 10240
= =
Pn203 Comando desesado por pulgada 1000
Parámetros relacionados con POSICIÓN
Pn-200: Selección de referencia

Pn-200.0: Formato de los pulsos de referencia
Pn-200.1: Formato señal CLR (reset contador de error)
Pn-200.2: Operación CLR
Pn-200.3: Selección filtro(line-driver, colector abierto)
Pn-201: PG divider (Pulsos de salida)
Pn-202: Relación de la electronic gear (numerador)
Pn-203: Relación de la electronic gear (denominador)
Pn-204: Cte aceleración/deceleración referencia posición
Pn-205: Límite multivuelta del encoder
Pn-206: --- (Reservado. No cambiar)
Pn-207: Funciones de control de posición
Pn-207.0: Selección filtro referencia de posición (Pn204 ó Pn208)
Pn-207.1: Opción de control de posición(habilitar función feedforward)
Pn-207.2: --
Pn-207.3: --
Pn-208: Filtro movimiento medio
Modo Zero-Clamp
• La función zero-clamp se usa en sistemas donde no hay lazo de posición.
Es decir, se usa para parar y fijar el servomotor incluso cuando la tensión de
entrada de la referencia de velocidad no es 0V.
• Se forma temporalmente un lazo interno de posición para fijar el servomotor

en un rango de un pulso cuando se activa esta función.
Serie U/UT: Función P-lock

Modo Zero-Clamp
• Para usar la función zero-clamp, deben ocurrir tres cosas:
» El driver debe estar en un modo que utilice la función zero-clamp
(sólo disponible con modo control de velocidad o velocidades
internas).
» La señal de entrada /ZCLAMP debe estar activa.
» El comando al motor debe estar por debajo del nivel de zero-clamp
(Pn501)
Velocidad
Nivel Zero-clamp Pendiente de la
en rpm (Pn501) línea Pn300
Voltaje del
Comando

Modo Pulse Inhibit
• La función Pulse inhibit se usa para ignorar los pulsos de
referencia.
• Inhibe al driver de contar los pulsos de referencia en la entrada
durante un control de posición. El servomotor permanece fijado.
“On” “Off” “On”

Entrada /INHIBIT
Pulsos de
referencia
0.5ms
Los pulsos de referencia

son ignorados

¿PORQUE ES NECESARIO EL AJUSTE?
• Si el sistema tuviera un amplificador ideal, sería capaz de controlar la

salida para hacerla coincider exactamente con la entrada.
• En el mundo real, existe el rozamiento, tiempos de adquisición,

pérdidas, backlash, y otras “imperfecciones” que hacen que la salida
ande arrastras detrás de la entrada.
• Un sistema ajustado adecuadamente tendrá un rápido tiempo de

posicionado mientras permanezca estable.
» Si un sistema se ajusta en defecto, la carga tardará más en posicionarse.
» Si un sistema se ajusta por exceso, el sistema se hará inestable y oscilará.
El perfil deseado
El perfil real

¿QUÉ GRÁFICO ES MEJOR?
Respuesta poco amortiguada

La respuesta poco amortiguada
excede (overshoot) la velocidad y
también la posición. Si es una
aplicación de corte de metal,
entonces ¡la pieza ha quedado
inutilizada!
Respuesta muy amortiguada

La respuesta muy amortiguada no
excede (overshoot), pero tarda
más tiempo en posicionar. Si el
objetivo es llegar al punto B tan
rápido como sea posible, entonces
¡la otra gráfica es mejor!

¿QUÉ ES AUTO-TUNING?
• Auto-tuning es un proceso que el amplificador usa para determinar

qué ganancias conseguirán del sistema la mejor ejecución.
• Sólo los parámetros más básicos de ajuste se ajustan con auto-tuning:

» Pn100 - Ganancia del lazo de velocidad
» Pn101 - Constante de tiempo integral del lazo de velocidad
» Pn102 - Ganancia del lazo de posición
» Pn401 - Constante de tiempo del filtro de consigna de par
• Los servosW tienen tres opciones para el auto-tuning (en Pn110.0):

» Auto-tuning OFF - deshabilita el auto-tuning cuando el sistema se ha
ajustado manualmente.
» Auto-tuning sólo al alimentar - para usar cuando la inercia de la carga
no cambia durante la operación.
» On-line auto-tuning - para usar cuando la carga cambia de manera
significativa durante la operación.
AUTO-TUNING
• Usar auto-tuning es muy sencillo:
1 Establecer nivel de rigidez para el auto-tuning usando Fn001 (10 niveles).
2 Habilitar el auto-tuning (bien una vez u on-line) usando Pn110.0.
3 Guardar resultados del auto-tuning con Fn007. Esto permite al amplificador
arrancar con el correcto nivel de inercia de carga la próxima vez.
• Aunque auto-tuning funciona correctamente en la mayoria de las

aplicaciones, algunas tienen que usar un ajuste manual.
• No realizar auto-tuning cuando se use:

» Modo control de par.
» La función feed-forward de par.
» Cambio de ganancias mediante la entrada /G-SEL.
» Ajuste manual

AJUSTE EN CONTROL DE PAR
• El amplificador sólo cierra el lazo de par, que no requiere ningún

ajuste.
• El controlador cierra los lazos de posición y de velocidad.

Normalmente existen varias ganancias en el controlador que deberán
definirse para ajustar el sistema.
¡Ajuste no requerido!
PWM

AJUSTE EN CONTROL DE VELOCIDAD
• El amplificador cierra los lazos de velocidad y par. El ajuste

debe hacerse en el lazo de velocidad ya que el de par no lo
necesita.
• El controlador cierra sólo el lazo de posición. Normalmente existen

algunas ganancias a definir en el controlador.
PWM

PARÁMETRO RELACIÓN DE INERCIAS
• La relación de inercias se introduce en
Pn103.
• Esta relación se puede calcular mediante la

fórmula:
JL
Pn103 = × 100%
JM
JM JL
• Este parámetro se calcula en el dimensiado

del servomotor, o automáticamente se
establece en el auto-tuning.
• Establecer este parámetro permite un ajuste

más fácil si la inercia cambia.
GANANCIAS DEL LAZO DE VELOCIDAD
• El lazo de velocidad tiene dos ganancias, la ganancia

proporcional y la integral. Estas afectan a la señal de error de
diferentes formas para intentar eliminar cualquier en el lazo de
velocidad.
Ganancia
Integral
Comando Error Ganancia Comando

+
- Proportional resultante
Lazo de velocidad
Realimentación

Ganancia proporcional
• La ganancia proporcional en el amplificador se define en Pn100,
ganancia del lazo de velocidad.
• El efecto de esta ganancia es directamente proporcional a Pn100.
• Esta ganancia mira la cantidad total de error de velocidad y aplica una
cantidad de corrección directamente proporcional a este error.
• La ganancia proporcional ayuda a reducir el error cuando hay mucho
error, como ocurre durante la aceleración.
Ganancia
Integral

+
- Proporcional resultante
Lazo de velocidad
Realimentación

Movimiento
Velocidad (rpm)
comandado
Movimiento
real
Una lenta respuesta de velocidad
es causada por un valor bajo de la
ganancia del lazo de velocidad
Tiempo (t)
Movimiento
Velocidad (rpm)
comandado
Un valor demasiado alto de Movimiento

real
ganancia de velocidad causa que el
sistema se haga inestable
Tiempo (t)

Ganancia integral
• La ganancia integral en el amplificador se establece en Pn101,
constante de tiempo de integración.
• El efecto de esta ganancia es inversamente proporcional a Pn101
• Esta ganancia mira la integral del error de velocidad y aplica una
cantidad de correción directamente proporcional a esta rate.
• La ganancia integral ayuda cuando hay poco error, como durante una
operación de velocidad constante.
Ganancia
Integral

+
- proporcional resultante
Lazo de velocidad
Realimentación

Ganancia integral
Movimiento
comandado
Velocidad (rpm)
Un valor muy bajo de la constante
de tiempo de integración (Ti) causa Movimiento
real
oscilación y excesos (overshoot).
Bajo Ti = Alta ganancia integral.

Tiempo (t)
Movimiento
Un valor alto de la constante de comandado
Velocidad (rpm)
tiempo de integración = baja
Movimiento
ganancia integral real
Si Ti es demasiado alto, la
velocidad real nunca alcanza la
velocidad comandada.
Tiempo (t)

AJUSTE EN CONTROL DE POSICIÓN
• El amplificador cierra los lazos de posición, de velocidad y de

posición. Es necesario ajustar todas las ganancias en el
amplificador.
• El controlador no cierra ningún lazo, asi que no es necesario ningún

ajuste en el controlador.
Amplificador
Lazo de posición Lazo velocidad Lazo de par
Desde el
PWM
controlador
Feedback
opcional

GANANCIAS DEL LAZO DE POSICIÓN
• Si el lazo de posición se cierra en el amplificador, entonces las
ganancias para el lazo de posición deben definirse.
• En el amplificador, el lazo de posición tiene sólo una ganancia, la
ganancia proporcional.
• Si el amplificador no está en modo control de posición, la(s)
ganancia(s) del lazo de posición se establecerá normalmente en el
controlador de nivel superior. Consultar el manual del controlador.

+
Lazo de posición
Realimentación

• La ganancia proporcional del lazo de posición se define en
Pn102, ganancia del lazo de posición.
• El efecto de esta ganancia es directamente proporcional al
valor en Pn102.
• Esta ganancia mira la cantidad total de error de posición y aplica
una cantidad de corrección directamente proporcional a este
error.

+
Lazo de posición
Realimentación

Parámetros de ajuste del sistema
Pn-100: Ganancia lazo de velocidad

Pn-101: Tiempo integral del lazo de velocidad
Pn-102: Ganancia del lazo de posición
Pn-103: Relación de inercia
Pn-104: Ganancia lazo de velocidad (2º juego)
Pn-105: Tiempo integral del lazo de velocidad (2º juego)
Pn-106: Ganancia del lazo de posición (2º juego)
Pn-107: BIAS
Pn-108: Ancho adicional para el Bias
Pn-109: Feed-forward
Pn-10A: Cte de tiempo del filtro feed-forward

Parámetros de ajuste del sistema
Pn-10B: Switches para la aplicación de la ganancia
Pn-10B.0:Modo de cambio control PI a P
Pn-10B.1:Método del control del lazo de velocidad (PI / IP)
Pn-10B.2:--
Pn-10B.3:--
Pn-10C: Cambio por referencia de par
Pn-10D: Cambio por referencia de velocidad
Pn-10E: Cambio por aceleración
Pn-10F: Cambio por error de pulsos
Pn-110: Autotuning online
Pn-110.0: Método autotuning
Pn-110.1: Compensación de la realimentación de la velocidad
Pn-110.2: Compensación por fricción
Pn-110.3: ----
Pn-111:Compensación de la realimentación de la velocidad

Ganancia feed-forward
• Ganancia feed-forward sólo disponible en modo control de posición.
• Esta ganancia mira los pulsos del comando y deriva un comando de
velocidad basado en esos pulsos, así se aumenta la velocidad del
motor y se reduce el tiempo de posicionado.
• Un porcentaje del comando de velocidad (Pn109) es entonces
añadido al comando para el lazo de velocidad.
Derivada Ganancia (%)
Feed-Forward
Comando Ganancia Comando

+ proporcional
- Error resultante
Lazo posición
Realimentación

Ganancia Bias
• La ganancia bias está disponible sólo en modo de control de
posición.
• Esta ganancia añade un comando de velocidad constante siempre
que el motor no esté “in position”.
» La ventana “in position” se establece en Pn108.
• Esto causa que el motor llegue a la posición más rápido si hay
demasiado error. Bias
Pn107
Ganancia (%)
Derivada
Feed-Forward
ON si el error de
posición excede
Pn108
Comando Ganancia Comando
+ proporcional
- Error resultante
Realimentación
Lazo de posición

OTROS PARÁMETROS
Cambio de control
overshoot
Velocidad (rpm)
Movimiento
El uso del cambio de control real
(Mode Switch) reduce los
excesos (overshoot) y el tiempo
de posicionamiento.
Movimiento
comandado
PI --> P Tiempo (t)

overshoot Tiempo de
posicionamiento
El cambio de control (Mode

Switch) puede usar un nivel Aceleración
de acceleración o par, o Par Tiempo (t)
referencia de velocidad o
pulsos de error como punto de
cambio. PI P PI P PI

REMEDIOS ANTE LAS OSCILACIONES
• Reducir gradualmente las ganancias de ajuste comenzando por

aquella que se aumentó más recientemente.
• Si las ganancias no pueden reducirse debido a la alta respuesta
del sistema requerida, habrá que cambiar algo mecánico del
sistema para:
» Aumentar la rigidez del sistema usando componentes
mecánicos más rígidos
» Reducir la inercia de la carga
Ki Kv Kp

FILTRO DE REFERENCIA DE PAR
• Si hay una vibración a alta frecuencia en la máquina, puede ser

apropiado el uso de la constante de tiempo del filtro de referencia
de par.
• Este parámetro puede ser usado para cambiar la respuesta de
frecuencia del amplificador para prevenir esta vibración a alta
frecuencia.
• Si al aumentar la constante de tiempo del filtro de referencia de par se
degrada la ejecución del servo, asegurese de establecer este
parámetro al valor más bajo que no cause resonancia.

ENERGÍA REGENERATIVA
La energía regenerativa se produce cuando el motor está funcionando

como generador, como ocurre en el caso de la deceleración del
servomotor (frenado) o cambio de sentido de giro, y es absorbida por los
condensadores o resistencias internos del servodriver previniendo un
aumento en la tensión del bus DC.
Si la energía almacenada en el condensador o resistencia no se libera

durante el ciclo de trabajo, se seguirán cargando hasta la saturación,
produciéndose un error de SOBRETENSIÓN.
Para evitar que se supere la cantidad de energía que pueden absorber los
condensadores o resistencias:
 Disminuir la velocidad de rotación.
 Alargar el tiempo de deceleración.
 Alargar el ciclo de operación.
 Conectar una resistencia de regeneración.

ABSORCIÓN ENERGÍA REGENERATIVA
Velocidad N1 Eje horizontal:
t
Par -N2 TD2
La energía regenerativa se calcula:
TD1 Eg2
t Eg = velocidad rotación x par
Eg1 t2
t1 T
N1, N2: Velocidad de rotación al comienzo de la

 N1·TD1·t1·1.027x10- 2 * J
1
Eg1 
2 deceleración [r/min]
  N 2·TD2·t 2·1.027x10 -2 *J TD1, TD2: Par de deceleración [Kgf·cm ]
1
E g2
2 t1, t2: Tiempo de deceleración [s ]
* Si par en Nm y velocidad en rad/s (eliminar 1.02x10 -2 de ecuación)
Pg  (E g1  E g2 )/T W  T: Tiempo del ciclo de trabajo
Si Pg supera el valor regeneración media de potencia de la resistencia interna de

regeneración (ver tabla), añadir una RESISTENCIA EXTERNA REGENERACIÓN

Velocidad N1 Eje vertical:
Bajada
Subida t
Par -N2 La energía regenerativa se calcula:
TD3
TD1 Eg2 TD2 Eg3
t
Eg = velocidad rotación x par
Eg1
t2 t3
t1
T
 N1·TD1·t1·1.027x10- 2 * J
1
Eg1  N1, N2, N3: Velocidad de rotación al comienzo
2
de la deceleración [r/min]
  N 2·TD2·t 2·1.027x10 -2 *J
1
E g2
2 TD1, TD2, TD3: Par de deceleración [Kgf·cm ]
  N 3·TD3·t 3·1.027x10 -2 *J
1 t1, t2, t3: Tiempo de deceleración [s ]
E g3
2 * Si par en Nm y velocidad en rad/s (eliminar 1.02x10 -2 de ecuación)
Pg  (E g1  E g2 + Eg3)/T W  T: Tiempo del ciclo de trabajo
Si Pg supera el valor regeneración media de potencia de la resistencia interna de

regeneración (ver tabla), añadir una RESISTENCIA EXTERNA REGENERACIÓN

ENERGÍA ABSORBIDA INTERNAMENTE
Energía absorbida internamente (Ec, Pc)
MODELO Ec MODELO Pc MODELO Pc

R88D-WTA3H 18.5 J R88D-WT08HH 12W R88D-WT05HF 14W
R88D-WTA5H 18.5 J R88D-WT15HH 28W R88D-WT10HF 14W
R88D-WT01H 37.1 J R88D-WT15HF 14W
R88D-WT02H 37.1 J R88D-WT20HF 28W
R88D-WT04H 37.1 J R88D-WT30HF 28W

Usan condensadores y resistencias INTERNAS (chopper de frenado

internos) para absorber la energía regenerativa. Esta resistencia
INTERNA se puede deshabilitar y conectar una resistencia EXTERNA
de regeneración en caso de necesidad de disipar más potencia
- Cálculo del ciclo de trabajo y energía de regeneración (Eg)

- Cálculo potencia de regeneración (Pg)
- Si Eg > Ec o Pg > Pc, instalar RESISTENCIA EXTERNA
REGENERACIÓN de manera que Pg > Pr.
MODELO Rr minima MODELO Rr minima
R88D-WTxxH 40 ohms R88D-WT05HF 73 ohms
R88D-WT08HH 40 ohms R88D-WT10HF 73 ohms
R88D-WT15HH 20 ohms R88D-WT15HF 73 ohms
R88D-WT20HF 44 ohms
R88D-WT30HF 44 ohms
CONEXIONES
La resistencia de regeneración EXTERNA se conecta entre los terminales B1 y
B2, previa desconexión de la resistencia INTERNA para lo cual se retira el
puente entre B2 y B3

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Soporte Técnico 1

Potencia comprendida entre 30W y 10KW.

En general, aplicaciones donde se quiera controlar:

Década 60: Motores paso a paso. Posicionado del elemento móvil

Década 70: Servomotor DC de imán permanente. Control de

1985: Servomotor brushless DC. Inercia 10 veces menor que

1990: Servomotor brushless AC. Control digital y control del

Rectificador Filtro Freno Inversor (IGBT´s)

 Es idóneo para los accionamientos de avance debido a que:

Operación en cuatro cuadrantes.

En los cuadrantes 2 y 4 el motor opera en frenado regenerativo. Debe

 Par de pico en aceleración (para vencer par resistente y par dinámico).

Área de trabajo del servomotor.

 En régimen permanente el motor sólo puede operar en la zona 1, no

Velocidad y par del servomotor.

En cuanto al movimiento de la máquina, éste puede ser:

También es necesario conocer la inercia equivalente de la carga

Ejemplo para movimiento de rotación.

Inercia total del accionamiento: JT = Jm + Je

Ejemplo para movimiento de rotación.

1 Se calcula el ciclo de trabajo suponiendo que la inercia del motor es nula.

Elegir el servomotor adecuado para el avance del eje X.

Inercia equivalente carro trasladada al eje motor:

Paso 3: A la inercia de la carga transferida

JT = Jm + Je +Jh = 1·10-2 + 2·10-2 + 1·10-2 = 4·10-2 Kg·m2

Paso 4: Se calcula de nuevo el ciclo de

Como el par de pico no supera el par

• Los lazos de control trazan el camino de cómo va a ser tratado un

 El comando introducido pasa al contador de error donde se establece el error

t1: Comando 1000 pulsos y realimentación 0 pulsos ya que el motor todavía

t2: Comando 1000 pulsos pero ya el motor se ha movido y el encoder ha

t1: Comando 0 pulsos y realimentación 0 pulsos. El motor está parado.

t2: Si el motor se mueve ligeramente debido a una fuerza externa,

t3: Al moverse en sentido contrario la realimentación de -20 pulsos hará

• Hay tres lazos de control: Posición, velocidad y par.

Lazo de posición Lazo de velocidad Lazo de par

• Objetivo último: Asegurar que se aplica al motor la correcta cantidad de par

• Objetivo último: Asegurar que el motor rote a la velocidad comandada

• Objetivo último: Asegurar que la carga está en la posición comandada

Lazo de posición Lazo de velocidad Lazo de par

• En el modo control de par, el amplificador (servodriver) recibe un comando

Controlador Amplificador (servodriver)

• En el modo de control de velocidad, el amplificador recibe un comando

Controlador Amplificador (servodriver)

• En el modo de control de posición, el amplificador recibe un tren de pulsos

 Lazo de posición usando un contador de error con una ganancia P y Feedforward

Parte II.- Descripción del producto (Modelos, referencias,

Parte III.- Programación y prácticas

Ball Bearing (x2)

Imanes del rotor (NdFeB)

• Los motores antíguos Núcleo estator

• Encapsulado del nucleo del motor

 Par de pico y nominal = 3 x nominal durante >3s

El motor está diseñado alrededor de este punto “par

Se puede operar en esta región

durante cortos espacios de tiempo

• Par nominal es la máxima cantidad de par que el

4000 • Si el motor está operando a una velocidad superior a

motor puede dar a una velocidad dada.

aumento del temperatura del motor.

Tiempo de operación (s)

• Potencia nominal (kW): Potencia del motor.

• Corriente máxima instantánea (Arms): Corriente máxima consumida por el motor.

• Velocidad máxima instantánea (rpm): Velocidad máxima del motor.