SNLC1

SYSTEMES DYNAMIQUES
LINEAIRES
c

Systèmes continus
x 3 î
3
Systèmes discrets
½ 3c ½ 3 î ½
½ ½ 3 ½

X : vecteur d'état de dimension (n,1)
U : vecteur d'entrée de dimension (m,1)
Y : vecteur de sortie de dimension (p,1)
A est la matrice d'état de dimension (n,n)

B est la matrice de commande de dimension (n,m)
C est la matrice d'observation de dimension (p,n)
D est la matrice de liaison directe de dimension (p,m)
La première équation est appelée équation d'état

la deuxième équation est appelée équation de sortie
ë

Lorsque ces matrices sont indépendantes du temps, le

système est dit stationnaire ou invariant.
La connaissance du vecteur X à chaque instant

caractérise entièrement le système
Connaissant X à l¶instant initial, les équations

d¶état du système et les actions qu¶il subit, on
peut déterminer son évolution pour t > t0
]

Les variables d¶état sont un outil mathématique
destiné à faciliter l¶étude du comportement du système
Parfois elles ont une interprétation physique directe,
mais souvent on est amené à changer de variables
d¶état afin de mieux mettre en évidence certaines
propriétés du système
X ; vecteur d¶état du système
Z tel que X = TZ
T : nxn det Z non nul
Z est aussi vecteur d¶état du système
Õ

x 3 î c

3 î

c 3 c î

c

La transformée de Laplace inverse nous permet

alors de déterminer X(t) :

N 3 N Xî X ` X

V est appelé matrice de transition

Le 1er terme représente le régime libre
Le 2ème terme représente le régime forcé

Cette matrice de transition peut s¶exprimer

directement en fonction de A
Posons :
3 c 3 3 ë ë 3m 3
Ces Ei sont alors donnés par
R
R
RJ
d¶où N
,

3 X î X`X
·

Exemple :

] ]
å

c 3 å
· ·

· 3·
ë
Î

Théorème fondamental :

: Soit A une matrice nxn alors :
`
`

: Soit A une matrice nxn alors pour un
donné le problème à valeur initiale :
x
a une solution unique donnée par

c

cc

Théorème :
Si les valeurs propres 1, 2, «.n d¶une matrice A
sont réelles et distinctes, alors tout ensemble de
vecteurs propres correspondants {v1, v2,«,vn}
forme une base de Rn , la matrice :
P = [v1, v2,«,vn]
est inversible et :
P-1 A P = diag [1, 2, «.n]
c

Considérons : x â
Effectuons le changement de coordonnées :

c
où P est la matrice inversible définie dans le théorème

précédent. Alors :
x c
cë

Donc
`R
cm
et
`R
cm c
c]

Définition : Soit une valeur propre d¶une matrice nxn

de multiplicité m <= n ( peut être nulle). Alors pour
k = 1,«,m; toute solution non nulle v de :
(A ± I)k v = 0
Est appelé vecteur propre généralisé
Théorème :
Soit A une matrice réelle possédant n valeurs propres
1, 2, «.n réelles éventuellement multiples Alors il
existe une base de Rn formée de vecteurs propres
généralisés Si {v1, v2,«,vn} est une telle base , la
matrice :
P = [v1, v2,«,vn]
cÕ
est inversible

A=S+N
S = P diag [1, 2, «.n] P-1
et où la matrice N = A ±S est nilpotente d¶ordre
k <= n . De plus S et N commutent
On peut alors montrer
Corollaire :
La solution du système linéaire précédent s¶écrit :

½ c ½ c
`R
R 3 3 m 3
c
;
½ c J
c

Théorème :
Soit A une matrice réelle de dimension 2nx2n
possédant 2n valeurs propres complexes
éventuellement multiples de la forme :
j, = aj +ibj, j= aj - ibj, j =1,«,n
Alors il existe une base de C2n formée de vecteurs
propres généralisés
j, = uj +ivj, j= uj - ivj, j =1,«,n
Si {u1,v1, «un,vn} est une telle base , la matrice :

P = [v1, u1,v2,u2,«,vn,un]
est inversible c

A=S+N
`R
c
;
et où la matrice N = A ±S est nilpotente d¶ordre
k <= 2n . De plus S et N commutent
On peut alors montrer
Corollaire :La solution du système linéaire précédent
s¶écrit :

`R
c

;
½c½ c
33m 3 ½ cJ ;
c·

x
x3
c
å å

` X

X X
3 å å
X X
cÎ

Relation entre fonction de transfert et

équations d¶état
x 3 î
3 ?
cî 3 ?

3 c 3 m 3

3 c 3 m 3 c c3
c

Relation entre équation différentielle et

équations d¶état
Soit l¶équation différentielle d¶ordre n
` `
`
3 c 3 3m 3
` ` `

c
xc
x ë
x c c m c 3

x 3 î
3
ë

c m
c m å
å
c å
c m cå

î å
å c m
c

]

3 c 3 m 3

? 3 c 3 m 3 c c3
c

Õ

c m
c m å
å
c å
m c å
c

î å c m © m
å
c

3 ë 3

c 3 3
c
å å ë c
c å î å
c å cå

½ 3c ½ 3 î ½
½ ½ 3 ½

·

c 3 î
3 î 3 î c
ë ë 3 î 3 î c 3 î
Î

½ c
½ ½ 3 Â ½ Rcî R
R
Le 1er terme représente le régime libre

Le 2ème terme représente le régime forcé
ë

½3c ½ 3 ½

½ ½

½ c
½ ½ 3 Â ½ R c
R
R
ëc

½ 3c ½
cc

c c
;
½

c c
½
½ ;
ë

c3
;

½ ½½ c c
½ ;
½
ëë

ë

½ ½ ½ ÷ ½ ÷

÷ c
ë]

ëÕ

ë

R c

R
ë

c

c
c

c
ë·

R c

c

c

R

c
ëÎ

]
Ô

]c
Ô

]
Ô

½3c ½ 3 î ½
c 3 î
3 î 3 î c
½ ½ 3 ½ cî 3m 3î ½ c
]ë
Ô

½ ½ ½ cî 3m 3î ½ c

c m ½ c
]]
Ô

½ c
½ ½ î î m ½ cî å
å

½ ½ ½à ½
]Õ
Ô

Co

î î m ½ cî

critère de
commandabilité de KALMAN
]
Ô

]
Ô

]·
Ô

½ 3c ½
½ ½

c

½ ½
]Î
Ô

cå å
å ½ åå
½ å

½
Õ
Ô

å

å
½ å

critère
d¶observabilité de KALMAN
Õc
Ô

c
Õ å î åå
å Õ

c

ë

Õ
Ô

c

Õ 3 3 ë 3 ë 3c

Õë

x 3 î

Õ]

½ 3c ½ 3 î ½

î

X î`X
ÕÕ

Î·Î
c
å î
Î·Î
c

c
c
cå

î

Õ

î î

î î c
å c

Il y a perte de commandabilité et d'observabilité
par discrétisation.
Õ

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A est la matrice d'état de dimension (n,n)

La première équation est appelée équation d'état

Lorsque ces matrices sont indépendantes du temps, le

La connaissance du vecteur X à chaque instant

Connaissant X à l¶instant initial, les équations

La transformée de Laplace inverse nous permet

V est appelé matrice de transition

Cette matrice de transition peut s¶exprimer

Effectuons le changement de coordonnées :

où P est la matrice inversible définie dans le théorème

Définition : Soit une valeur propre d¶une matrice nxn

Si {u1,v1, «un,vn} est une telle base , la matrice :

Relation entre fonction de transfert et

Relation entre équation différentielle et

Soit l¶équation différentielle d¶ordre n

c

Le 1er terme représente le régime libre

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A est la matrice d'état de dimension (n,n)

La première équation est appelée équation d'état

Lorsque ces matrices sont indépendantes du temps, le

La connaissance du vecteur X à chaque instant

Connaissant X à l¶instant initial, les équations

La transformée de Laplace inverse nous permet

V  est appelé matrice de transition

Cette matrice de transition peut s¶exprimer

Effectuons le changement de coordonnées :

où P est la matrice inversible définie dans le théorème

Définition : Soit une valeur propre d¶une matrice nxn

Si {u1,v1, «un,vn} est une telle base , la matrice :

Relation entre fonction de transfert et

Relation entre équation différentielle et

Soit l¶équation différentielle d¶ordre n

     

    c  

   

Le 1er terme représente le régime libre

 

     

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